Промышленный робот

ромышленный ро"ный рычаг, снабловкой в виде пона противоположИзвестен такжеот, имеющий шарниенный поисковой горотного сектора,Изобретение относится к машинострое" нию, а именно к майипуляторам и роботам, предназначенным для автоматизации производственных процессов.Известен промышленный робот,включающий в себя информационную поверхность, выполненную в виде системы датчиков, которые установлены .на равном расстоянии друг от друга в продольном и поперечном направлениях .иФО и связаны с системой управления роботом. Захват робота, а также детали, подлежащие переносу, взаимодействуют с датчиками информационнойповерхности 113.1Недостатками известного робрта являются большие габариты информационной поверхности и вытекающее из, этого ограничение области его применения.ио ных концах которого закреплены захват и маска, включающий струйные датчики, при этом каретка связана че-. рез электромагнитные муфты с приводами шарнирного рычага и сектора 2.Однако поиск отверстия или детали методом сканирования датчика-маски за счет перемещения каретки и качения сектора ограничивает функци" ональные возможности известного рбота и усложняет управление.Целью изобретения является устранение указанных недостатков.Поставленная цель достигается тем, что в промышленном роботе маска выполнена в виде сенсорного и информа": ционного блоков с одинаковым расположением датчиков, причем соответствующие датчики этих блоков попарно связаны между собой, датчики информационного блока - с системой программного управления, а датчики сен" сорного блока - с приводами продольного и поперечного перемещений, при3918 б 8 ,этом поисковая головка снабжена дву мя шарнирно-балансирными рычагами, на одном из которых закреплен захват, а на другом - сенсорный блок маски.5Информационный блок маски может быть установлен отдельно от сенсорного блока, например на пульте управления промышленного робота. 1 4лежащие ниже центральной оси Х,- слевой полостью гидроцилиндров этихприводов. Датчики сенсорного блока,лежащие справа от центральной оси Усвязаны с правой полостью гидроцилинд-ров приводов 7, а датчики, лежащиеслева от этой оси, - с левой полостью,Отыскиваемая деталь 29 установлена на, столе 30,Промышленный робот работает следующим образом.Деталь 9, находящаяся в захвате 8,взаимодействует с датчиками 13, 15,17, 19, 21, 23, 25, 27 информационно"о блока 12 маски 10. Эти датчики, которце определяют контур детали. 9,срабатывая,.включают соответствующие датчики 14, 16, 18, 20, 22, 24, 26, 28сенсорного блока 11. Манипулятор перемещает поисковую головку 4 в заданнуюзону позиционирования, где на столе 30установлена деталь 29.Неточность выполнения регианальныхперемещений манипулятора приводит к погрешности расположения маски относительно отверстия детали 29, вследствие чегов зону отверстия попадает, например,только датчик 14 сенсорного блока 11(см, Фиг, 3, а). Этот датчик, срабатывая, подает сигнал на привод поперечных перемещений 7, который перемещает шарнирно-балансирные рычаги(вправо, вводя тем самым в зону отверстия детали 29 датчик 16. Дат.,чик 16 включает приводы 5 и 6, Работая совместно, приводы 5, б и 7 перемещают шарнирно-балансирные рычаги 2и 3 по направлению вектора К (фиг. 3 б)и вводят в зону отверстия детали дат.цик 18, который отключает датчик 14(Фиг. 3,в) . При срабатывании совместнодатчиков 20 и 28 они взаимно отключаютдруг друга. Сигнал поступает толькоот датчика 16. Этот сигнал передается приводами 5 и 6. Они продолжаютперемещать захват 8 и маску 10 вперед,вводя в зону отверстия датчики 22 и24, совместное срабатывание которыхне дает никаких команд. Датчик 26,срабатывая, отключает датчик 16 (фиг.3, г), приводы продольных перемещений отключаются и маска 10 совпадаетс отверстием детали 29. После отключения приводов 5 и 6 поступает команда от программного управления на реверс привода 5, который перемещаетрычаг 2 в обратном направлении. Маска 10 при этом выходит из зоны нахождения детали 29, после чего поступа 1 ОДатчики сенсорного блока, расположенные на его центральной продольной . оси,связаны с приводом продольного перемещения, а датчики, расположенныена его поперечных осях, -. с приводами поперечного перемещения,Приводы продольного перемещения могут быть выполнены индивидуальнц". ми для каждого из рычагов, а приводпоперечного перемещения может быть выполнен общим для обоих рычагов.На фиг. 1 изображен промыаленныйробот; на фиг, 2 - вид А на фиг. 1;на фиг. 3 - схема работы робота тсовмещение маски с отыскиваемой детаяью 1 2 ЮПромышленный робот содержит корпус 1, с которым посредством двух шарнирно-балансирных рычагов 2 и 3 связана поисковая головка 4. Рычаги связаны с приводами 5 и б продольных перемещений и с приводом 7 псаеречных перемещенийНа конце шарнирно-балансирного рычага 3 установлен захват З.с деталью 9, а на конце рычага 2 закреплен . датчик-маска 10, состоящий из сенсорного блока 11 и информационного блока 12, Информационный блок 12 может ;быть установлен отдельно от сенсорного блока 11, например на пульте управления.Расположение и количество датчиков информационного блока 12 соответствует расположению и количеству датчиков сенсорного блока 11. Соответству 43 ;ющие датчики этих блоков попарно связаны между собой, например датцик 13 информационного блока. 12 связан с дат чиком 14 сенсорного блока 11, датчик 15 связан с датчиком 16, датчик 17 . с датциком 18, датчик 19 с датци 50 ком 20, датчик 21 с датчиком 22, датчик 23 с датчиком 24, датчик 25 с датчиком 26, датчик 27 с датчиком 28..При этом датчики сенсорного блока 11, расположенные на его центральной продольной оси выше центральной оси Х, связаны с правой полостью гидро- цилиндров приводов 5 и 6, а датчики5 9180 ет команда на установку детали 9 в отверстие детали 29.В случае расположения информационного блока 12 на пульте управления оператор последовательно устанавлива ет необходимые для поиска детали на информационный блок 12, который снимает с них "маску", т.е. включаются его датчики и определяют контур соот.- ветствующей детали. Комбинация этих 0 датциков запоминается системой прог" раммного управления, которая, в свою очередь, в зависимости от программы включает соответствующую комбинацию датчиков сенсорного блока 11 маски 10,15При супервизорном управлении команда на включение сенсорного блока 11 поступает непосредственно от информационного блока 12.Предложенное техническое решение 20 позволяет за счет адаптивного поиска повцсить точность позиционирования манипуляционного робота и не требует высокой точности установки отыскиваемой детали. Включение в маску ин формационного блока дает возможнбсть упростить программирование контура отыскиваемой детали, а при необходимости и совсем исключить его, Наличие в маске наряду с сенсорным блоком ин- зо формационного блока позволяет также строить управление по двухканальному принципу "грубо" и "точно", причем первый канал осуществляет управление ба" эовыми степенями свободы манипуляци онного робота и является программным, а второй канал - кинематицеской из быточностью (избыточными степенями свободы), т.е. шарнирно-балансирнцми рычагами, и преДставляет собой Спе дящую систему управления. 81 6ния поисковую головку, имеющую захват и маску, включающую в себя систему . датчиков, которые установлены, напри" мер, на равном расстоянии друг от друга в продольном и поперечном направлениях; о т л и ч а ю щ и й с я тем, что, с целью упрощения управления роботом, маска выполнена в виде сенсорного и информационного блоков с одинаковым расположением датчиков, причем соответствующие датчики этих блоков попарно связаны между собой, датчики информационного блока - с системой программного управления, а датчики сенсорного блока - с приводами продольного и поперечного перемещений; при этом поисковая головкаснабжена двумя рычагами, на одном из которых/ закреплен захват, а на другом - сенсорный блок маски.2, Робот по и. 1, о т л и ц а ющ и й с я тем, что информационный блок маски установлен отдельно от сенсорного блока.3. Робот оп пп. 1 и 2, о т л и ч аю щ и й с я тем, что информационный блок установлен на пульте управления.Робот по и, 1, о т л и ц а ющ и й с я тем, что датчики, сенсорного блока, расположенные на его цен",ральной продольной оси, связаны с приводом продольного перемещения, а,датчи- ки, расположенные на его поперечных осях, - с приводами поперечного пере" мещения.5. Робот по и; 1, отличающ и й с я тем, что приводы продольного перемещения вцполнены индивидуальными для каждого из рычагов, а привод поперечного перемещения выполнен общим для обоих рычагов.формула изобретения51, Промышленный робот, содержащийсистему программного управления, пультУправления и снабженную приводамипродольного и поперечного перемещеИсточники информации,принятые во внимание при экспертизе1. Авторское свидетельство СССРй 440248, кл. В 25 3 9/00, 1972,2. Авторское свидетельство СССРйф 7 б 4973, кл. В 25 Э 9/00, 1978, ул.Проектная,Ф М ж985/9 Тираж 1082 ВНИИПИ Государственного по делам изобретений 035, Москва, Ж, Раушилиал ППП "Патент" г.Ужго Подписикомитета СССРоткрытийкая наб., д.4/