Модуль промышленного робота

(22) Заявлено 180680 (21) 2943503/2с присоединением заявки Мо 55 9/ Госукарствеииый комите СССР оо елам изобретеиий и открытийО публик етень Мо 1 я 07.0482 вано 070482, Бюликования опис та опу шиностроени(54) МОДУЛЬ ПРОМЫШЛЕННОГО РОБОТА вкладыши закрепсположены в пазах механизаодствениых риводам поднипуляторов т быть исаслях народток ены тог нного розвено, высиловогоо звена(11,: стройства и точность вышение надеж- поэициоиироваЦель изобретенияности. работы и точносния ло ве Изобретение относится к ции и автоматизации произв процессов, в частности к п вижных звеньев роботов, ма и других устройств, и може пользовано в различных отр ного хозяйства. Известен модуль промышл бота, содержащий подвижное полненное в виде основного цилиндра, и опоры подвижно Недостатком известного, является низкая надежность позиционирования.. Цель достигается тем, что модуль промышленного робота снабжен торМозным устройством, выполненным в виде дополнительного силового цилиндра с полым штоком, и вкладышами, причем на штоке дополнительного силовогб цилиндра выполнено по меньшей мере два сквозных паза, а на корпусе основно" го сйлового цилиндра выполнены продольные лыски, число которых соответствует числу пазов на штоке дополни" тельного си вого цилйндра, при этом подвижное з но размещено в полости ш а последнего, ал на опорах и раэ о штока.,Модуль может быть снабжен регулируемыми упорами, размещенными . на корпусе основного силового .цилиндраНа фиг. 1 показан общий вид моду- промышленного робота на фиг. 2 эрез А-А на фиг. 1 на фиг. 3 - ра з Б-Б на фиг. 1. Подвижное звено 1 робота выполнено в виде основного силового цилиндра, наружная поверхность которого представляет винт с несколькими продольными лысками вдоль его оси, которыми звено 1 установлено в опорах 2 и 3, На гребешках резьбы звена 1 расположены регулируемые гайки-упоры 4 и 5. Неподвижный шток звена 1 выполнен в виде двух концентричных труб 6 и 7, соединенных с задней опорой 8 и поршнем 9. Опоры 2, 3 и 8 соединены плитой 10 в жесткую конструкцию. Звено 1 проходит через полый шток 11 тормозного устройства 12, соединенного жестко с плитой 10, Шток 11 под опорами 2 и,3 (на участках от границ а к концам штока) имеет пазы 13, в которых. расположены вкладыши 14,, ул. Проектная кго Фи На концах штока 11 размещены упорные кольца 15 и 16.Модуль промышленного робота работает следукщим образом.При подаче воздуха (жидкости) в правую полость цилиндра звено 1 перемещается вперед, скользя опорными лысками относительно вкладьааей 14 опор 2 и 3, что исключает поворот звена 1 вокруг собственной оси. При движении звена 1 гайка-упор 4. встречает 10 упорное кольцо 15. После этого звено 1 начинает перемещаться совместно со штоком 11 тормозного устройства 12, осуществляя плавное торможение. Окон" чательная остановка (поэиционирова ние) звена 1 и штока 11 осуществляется при упоре кольца 15 в торец опоры 2, При подаче воздуха в левую полость цилиндра звено 1 перемещается назад. На небольшом участке хода эвена 1 назад регулируемая гайка-упор 5, дойдя до кольца 16, обеспечивает совместное перемещение звена 1 и штока 11 с плавным торможением. Окончательная остановка звена 1 и штока 11 осуществляется при упоре колэца 16 в торец опоры 3. После этого цикл работы привода повторяется.Использование заявляемого объекта, по сравнению с известными решениями, позволит значительно повысить надежность работы н точность позиционирования. 1. Модуль промышленного робота, содержащий подвижное звено, выполнен" ное в виде основного силового цилиндра, и опоры подвижного звена, о т л ич а ю щ и й с я тем, что, с целью повышения надежносФИ работы и точности позиционирования, он снабжен тормозным устройством, выполненным в виде дополнительного силового цилиндра с польм штоком, и вкладышами,причем на штоке дополнительного силового цилидра.выполнено по меньшей мере два сквозных паза, а на корпусе основного силового цилиндра выполнены продольные лыски, число которых соответствует числу пазов на штоке дополнительного силового цилиндра,при этом подвижное звено размещено в полости штока последнего, а вкладыши закреплены на опорах и расположены в пазах этого штока.2. Модуль по п, 1,о т л и ч а ющ и й с я тем, что он снабжен регулируемыми упорами, размещенными на корпусе основного силового цилиндра. Источники информациигпринятые во внимание при экспертизе1. Авторское свидетельство СССР9 611773, кл. В 25 7 11/00, 1977.