Исполнительный орган манипулятора

ОП ИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ Сеез Советск изСфцивяистинесникРеспубпнн и 906685(5)М. Кл. с присоединением заявки М В 25 У 1/02 РкударстаоиаВ квмитет СССР ав делам нзебретений н открытки(23) Яриоритет Опубликовано 23.02,82. бюллетень М 7 Дата опубликования описания 23.02.82(72) Авторы изобретения Московское ордена Ленина и орденаЗнамени высшее техническое училище) ИСПОЛНИТЕЛЬНЫЙ ";1 ИН ИАН 1 ПУЛЯТОР лис разгрузочны ре гули ру емыесвязаны с осямимеханизмов и имеупоры,Узел и авлен ти.Укаэанная цельчто исполнительныра снабжен блокомзочных механизмовуправления, и уствижной опоре привоного перемещения,достигается тем, орган манипулятонастройки разгрусодержащим узел новленными на под" дами поступательштоки которых"Изобретение относится к машино-троению, а именно к промышленнымоботам и манипуляторам.Известен исполнительный орган .анипулятора, содержащий шарнирнооединенные неподвижную и подвижнуюпоры, плечо, предплечье, кисть иазгруэочные механизмы для плеча иредплечья 1 ,Недостаток известного исполнителього органа " отсутствие управновеивания захватываемых предметов,то снижает грузоподъемность и прозводительность манипулятора.Цель изобретения - повышение груоподъемности и производительносу р ия блока настройкисодержит двухполостной распределитель с электромагнитом и пневмомагистралью, а приводы поступательного перемещения выполнены в видедвух пневмоцилиндров, полости. которых связаны с выходами распределите" ф ля, один из входов которого связанс атмосферой, а другой - с пневмомагистралью, причем электромагнитдвухполостного распределителя соединен с выходом системы управления.На фиг. 1 изображен исполнительный орган манипулятора, общий вид,на фиг. 2 - разрез А-А на фиг. 1;на фиг. 3 - вид Б на фиг, 2; на фиг. 4 - схема блока настройки разгрузочных механизмов.Устройство содержит неподвижную опору 1, подвижную опору 2, плечо 3, предплечье 4, кисть 5 и эах 3 9066 еат Ь, Разгрузочные механизмы плеча и предплечья содержат соответственно пружие 7 и 8, шарнирно установленне на осях 9 и 1 О кулис. Блок настройки разгрузочных механизмов имеет в качестве приводов поступательного перемещения два пневмоцилиндра 11 и 12, установленные на подвижной опоре 2 и узел 13 управления, На штоке 14 пневмоцилиндра 12 О установлены каретка 15, на которой закреплена ось 10 кулисы и регулируеьье упоры 16 и 17, ограничивающие ход штока 14. Каретка 15 связана с установленными на корпусе пневмоци З линдра 12 направлячцими 18 и 19, на которых закреплена планка 20. 9 невмоцилиндр 11 имеет аналогичную конструкцию. Узел 13 управления снабжен двухполостным распределителем с элект.20 ромагнитом. Причем входы двухполостного распределителя связаны одинс атмосФерой, а другой - с пневмомагистралью, а выходы - с полостями пневмоцилиндров 11 и 12, при этом 25 эле ктромагнит двухполостного распределителя соединен с выходом системы 21 управления.Устройство работает следующим образом, 369 ри отсутствии предмета в захвате 6, что соответствует отсутствию сигнала с системы управления 21,обмотка электромагнита двухполостного распределителя обесточена и двух" полостный распределитель узла управления 13 находится в исходном положении, При этом верхние полости пневмоцилиндров 11 и 12 соединены спневмомагистралью,. а нижние - с атмосферой, и штоки находятся в крайнем нижнем положении, ограниченном регулируемыми упорами 1 б, которые выбираются таким образом, что разгрузочные механизмы плеча и предплечья уравновешивают статические нагрузки только от веса конструкции исполнительного органа, При захвате предмета сигнал с системы 21 управ" ления поступает на обмотку электромагнита двухполостного распределителя, и шток деухполостного распределителя узла управления перемещает" ся в крайнее левое положение. При этом происходит переключение полос" тей пневмоцилиндров 11 и 12 и их штоки перемещаются в крайнее верхнее положение, ограниченное регулируемыми упораьм 17, увлекая за собойоси 9 и О кулис и вызывая растяжение пружин 7 и 8 разгрузочных устройств.Регулируемые упоры 17 выбираются в зависимости от веса захватываемых предметов, в результатеразгрузочные механизмы плеча и предплечья уравновешивают статическиенагрузки не только от веса конструкции исполнительного органа, но и отвеса предмета, При работе с предметами другого веса упоры 17 настраиваются на вес этих предметов.Таким образом, установка блоканастройки разгрузочных механизмовпозволяет увеличить грузоподъемностьи производительность исполнительногооргана манипулятора эа счет уравновешивания статических нагрузок от весазахватываемых предметов.формула изобретения1. Исполнительный орган манипулятора, содержащий шарнирно соединейне неподвижную и подвижную опоры,плечо, предплечье, кисть, захват,связанный с системой управления,и разгрузочне механизмдля плеча и предплечья, содержащие пружини шарнирно установленные на осяхкулисы, о т л и ц а ю щ и й с ятем, что, с целью повышения грузоподъемности и производительности,он снабжен блоком настройки разгрузочных механизмов, содержащим узелуправления, и установленными наподвижной опоре приводами поступательного перемещения, штоки которыхсвязаны с осями кулис разгрузочныхмеханизмов и имеют регулируемые упоры,2, Исполнительей орган по и.1,о т л и ч а ю щ и й с я тем, что,узел управления блока настройкипредставляет собой двухполостнойраспределитель с электромагнитоми пневмомагистралью, а приводыпоступательного перемещения выполнены е виде двух пневмоцилиндров,полости которых связаны с выходами двухполостного распределителя,один из входов которого связан сатмосФерой, а другой - с пневмомагистралью, причем электромагнитдвухполостного распределителя соединен с выходом системы управления.Источники информации,принятые ео внимание при экспертизе1. Авторское свидетельство СССРИ 476971, кл. В 25 Т 1/02, 1976.906685 А Я едактор А.Козориз Де Заказ 169/15 Филиал ППП "Патент", г. Ужгород, ул, Проектная,ВНИИПИ Го по делам 113035,остави тель А Л 1 иря еваехред Т.МаточкаКорре Тираж 1082 Подписноесударственного комитета СССРизобретений и открытийМосква,Ж, Раушская наб., д, М/5