Привод манипулятора

72) Авторы изобретен Петров. А. Жеребцов, Т. В. Ковригина и Л ейного;33 фщни Московское ордена Ленина и ордена Трудового высшее техническое училише им. Н. 1) Заявитель(54) ПРИВОД МАНИПУЛЯТО улучшение динамиктеристик привода зворота выполнен в бражен привод м фиг. 2 - разрез Механизм р товой передач На фиг. 1 тора, разрез; фиг, 1. Привод 1, рычаг 2де винизоа нипуля- А - А на ипулятора содержиановленный на подш макорпус пникоИзобретение относится к машиностроению или более конкретно к конструкции приводов манипуляторов.Известен привод манипулятора, содержащий корпус, рычаг, двигатель с планетарным редуктором, состоящим из трех центральных колес и основного двухвенцевого сателлита, один венец которого взаимодействует с первым центральным колесом, установленным в корпусе, а другой венец со вторым центральным колесом, установ ленным в рычаге, а третье центральное колесо установлено на валу двигателя 1.Недостатками этого привода манипулятора являются низкие точностные и динамические характеристики вследствие наличия люфтов в кинематической цепи планетарного редуктора.Цель изобретения -ческих и точностных хараманипулятора.Поставленная цель достигается тем, что 20 привод манипулятора снабжен механизмом разворота, дополнительным центральным колесом и дополнительным двухвенцовым сателлитом, причем дополнительный двухвенцовый сателлит установлен коаксиально основному двухвенцовому сателлиту и кинематически связан с центральными колесами, кроме того, механизм разворота взаимодействует с дополнительным центральным колесом, при этом дополнительное центральное колесо и механизм разворота установлены в корпусе, а дополнительный двухвенцовый сателлит взаимодействует одним своим венцом со вторым центральным колесом, а другим венцом - с дополнительным центральным колесом,Дополнительное центральное колесо и механизм разворота установлены в рычаге, а дополнительный двухвенцовый сателлит взаимодействует одним своим венцом с дополнительным центральным колесом, а вторым - с первым и третьим центральными колесами.Формула изобретения 5 о вых опорах 3. В корпусе 1 и рычаге 2 установлены центральные колеса 4 и 5. Кроме того, в корпусе 1 с возможностью поворота установлено дополнительное центральное колесо 6 и механизм разворота, выполненный в виде винтовой передачи 7 и взаимодействующий с дополнительным центральным колесом 6. С центральными колесами 4 и 5 зацепляется основной двухвенцовый сателлит 8. Коаксиально основному установлен дополнительный двухвенцовый сателлит 9, взаимодействующий с центральным колесом 4 и дополнительным центральным колесом 6. Дополнительный двухвенцовый сателлит установлен в подшипниковых опорах водила 10. Водило 10 установлено в подшипниковых опорах корпуса 1 и рычага 2. В рычаге 2 установлен двигатель 11, на валу которого установлено третье центральное колесо 12, взаимодействующее с основным двухвенцовым сателлитом 8. Возможен вариант размещения дополнительного центрального колеса и механизма разворота в корпусе, когда дополнительный двухвенцовый сателлит взаимодействует одним своим венцом со вторым центральным колесом, а другим венцом - с дополнительным центральным колесом, а также, когда дополнительное центральное колесо с механизмом разворота установлено в рычаге, а дополнительный двухвенцовый сателлит взаимодействует одним своим венцом с дополнительным центральным колесом, а вторым - с первым и третьим центральными колесами,Привод манипулятора работает следующим образом,Перед работой привода для улучшения динамических и точностных характеристик необходимо устранить зазоры в кинематической цепи редуктора, это осуществляется следующим образом, С помощью винтовой передачи 7 осуществляется поворот дополнительного центрального колеса 6. Это колесо увлекает за собой дополнительный двух- венцовый сателлит 9, который, взаимодействуя с центральным колесом 4, вызывает поворот водила 10. Поворот водила 10 происходит до тех пор, пока не выбраны боковые зазоры в зубчатых зацеплениях основного двухвенцового сателлита 8 с центральными колесами 4 и 5, а также радиальные зазоры в подшипниковых опорах основного сателлита 8. При этом зубья венцов основного и дополнительного сателлитов 8 и 9 находятся в контакте с зубьями центрального колеса 4, а также центральных колес 5 и 6 3 1 о 2 о 25 зо с разных сторон. Это обеспечивает отсутствие люфта при реверсе передачи. Боковые за - зоры в зацеплении центрального колеса 12 с основным сателлитом 8 остаются невыбранными. Но эти зазоры не оказывают существенного влияния на люфт рычага 2, так как они передаются к нему уменьшенными в 1 раз, где 1 - передаточное число дуктора. 1. Привод манипулятора, содержащий корпус, рычаг, двигатель с планетарным редуктором, состоящим из трех центральных колес и основного двухвенцового сателлита, один венец которого взаимодействует с первым центральным колесом, установленным в корпусе, а другой венец - со вторым центральным колесом, установленным в рычаге, а третье центральное колесо установлено на валу двигателя, отличающийся тем, что, с целью улучшения динамических и точностных характеристик, он снабжен механизмом разворота, дополнительным центральным колесом и дополнительным двух- венцовым сателлитом, причем дополнительный двухвенцовый сателлит установлен коаксиально основному двухвенцовому сателлиту и кинематически связан с центральными колесами, кроме того, механизм разворота взаимодействует с дополнительным центральным колесом.2, Привод по и, 1, отличающийся тем, что дополнительное центральное колесо и механизм разворота установлены в корпусе, а дополнительный двухвенцовый сателлит взаимодействует одним своим венцом со вторым центральным колесом, а другим венцом - с дополнительным центральным/колесом.3. Привод по п. 1, отличающийся тем, что дополнительное центральное колесо и механизм разворота установлены в рычаге, а дополнительный двухвенцовый сателлит взаимодействует одним своим венцом с дополнительным центральным колесом, а вторым - с первым и третьим центральными колесами.4, Привод по и. 1, отличающийся тем, что механизм разворота выполнен в виде винтовой передачи.Источники информации,принятые во внимание при экспертизе1. Патент ФРГ1164057, кл. 35 в 6/25, опублик. 1964.. Швыдкая Составитель Техред А. Б Тираж 108 ПИ Государственног о делам нзобретени Москва Ж - 35 Р П Патент, г. УжРедактор М. ДылынЗаказ 240)27ВНИИи113035,Филиал ПП етковКорректоПодписноитета СССРткрытийя наб., д. 4)5ул. Проектная,о коми оушскаород,