Промышленный робот

ОП ИСАНИЕИ ЗО БР ЕТЕ НИЯК ПАТЕНТУ Союз Советских Социалистических Реслублик(53) УДК 62-229, 72(088. 8) но денни нзаоретеннй н открытнй(72) Авторы изобретения Иностранное предприятиеЭдьешюльт Иззолампа еш Вилламошшаги Рес(54) ПРОМЫШЛЕННЫЙ РОБОТ нива ся тем, что кажд тво содержит шта Цель достигае тормозное устрои гу, фиксирующий тины и демпферы порные пласпорные пласормоэприче Изобретение относится к ст строению.Известен промышленный робот, содержащий многозвенную механическую руку с подвижными звеньями, кистевой узел со схватом, приводы перемещений, выполненные в виде силовых цилиндров, кинематически связанных с соответствующими звеньями и с тормозными устройствами по крайней мере одного из звеньев механической руки 1.Недостатком известного робота является малое число точек позиционирования механической руки, что с жает технологические возможности робота.Цель изобретения - расширение технологических возможностей робота путем, увеличения точек позициониротины расположены на штанге напротивдемпферов, штанга установлена с возможностью поступательного перемещения параллельно продольной оси звеб на механической руки, а фиксирующийтормоз установлен с возможностьюпродольного перемещения относительноштанги, при .этом демпфер тормозногоустройства выполнен в виде гидравли- О ческого амортизатора.На фиг, 1 изображена принципиаль-.ная схема промышленного робота, разрез; на фиг. 2 - примерное исполнение грейферной головки на фиг. 1, 5 вид сбоку; на фиг. 3 - грейфернаяголовка на фиг. 2, вид сверхут разрез на фиг. 4 - фиксирующий тормоз,.разрез; на фиг. 5 - схема управленияфиксирующими тормозами.20 Промышленный робот (манипулятор)состоит в основном иэ приводных блоков 1, 2 и 3, образующих звенья механической руки, и исполнительногооргана в виде грейферной головки 4,3 90а также из блока 5 управления. Этичасти расположены на снабженной колесами 6 раме 7, которая может бытьперемещена к любому месту и там закреплена на установочных ножках 8.Изоображенный в качестве примерапромышленный робот (манипулятор)работает в цилиндрической системекоординат,1 го главные перемещения по координатам У и Х и поворот на угол фосуществляются каждое от отдельного привода, Грейферная головка 4далее позволяет производить определенные вспомогательные перемещенияпо координате. У и повороты на углы Ь и ". Вертикальные движения внаправлении координаты У производятся силовыми цилиндрами, напримерпневматическим цилиндром, расположенным в приводном блоке 1, Поворот головки 4 на угол Х производится блоком 2, который состоит иэ двух пневматических цилиндров одинарного действия, расположенных в общем кожухе,со штоками, выполненными в виде зубчатых реек, из зубчатки, роликовыхподшипников и еще одной зубчатой рей.ки в качестве упора, На приводномблоке 2 жестко привернут болтамитретий приводной блок 3 так, что онповорачивается приводным блоком 2,Для выполнения движения грейфернойголовки 4 в горизонтальном направлении служат также пневматический рабочий цилиндр приводного блока 3,Грейферная головка 4, которая служитдля захватывания и удерживания переносимых предметов, сама имеет три дополнительные степени свободы, т.е.возможности перемещения, а именно,вращение относительно вертикальнойоси на уголЪ, вертикальное движение подачи по координате У, а такженесколько ограниченное угловое перемещение на угол ; Указанные степенисвободы могут осуществляться посредством находящегося в зацеплении сзубчатой рейкой 9 зубчатого колеса 10,опирающегося на опорное кольцо искрепленного с полым валом 11 с помощью скользящей шпонки 12 и пневматического цилиндра 13 со штоком 14,который воздействует на зубчато-реечный механизм через бугель 15. Грейфер ная головка 4 содержит находящуюсявнутри резинового колокола 16 тарелку 17, опирающуюся через муфту 18на пластинчатую пружину 20 и затем 8242 4на вал 11, находящейся в ползуне 21с упором 22, причем вал 11 имеет выступ с шаровой поверхностью,Управляющий диск 23 и втулка 24расположены на полом валу 11. На головке 4 расположен датчик 25, связанный с блоком 26 логической схемы ИЛИ,далее с усилителем 27, включающимФиксирующий тормоз 28. Тормоз выполнен в виде пневмоцилиндра. В его конструкции рабочие полости 29 поршнясвязаны через штуцер 30 с источникомсжатого воздуха на Фиг. не показан).Имеются опорные кольца 31, нажимныепружины 32, зажимные кольца 33, ролики 34. Рычаг 35 тормоза связан сприводным блоком 1. Упорная пласти. на 36 закреплена на конце штанги 37и упирается в гидравлический демп 2 О фер 38 тормозного устройства. Крометого, на блоке 1 закреплена пластина 39 и удерживается там посредством позиционирующего болта 40.Работа промышленного робота осу 5 ществляется следующим образом.Головка 4 подается вниз. При этомрезиновый колокол 16 достигает предмета, Управляющий диск 23 с помощью втулки 24 приподнимается на валу 11, срабатывает датчик 25. Сигнал от этого датчика через блок 26и усилитель 27 включает Фиксирующийтормоз 28, Его рабочие полости 29освобождаются от сжатого воздуха.При этом опорные кольца 31 под дей 35ствием нажимных пружин 32 зажимаются между штангой 37 и коническимивнутренними поверхностями зажимныхколец 33, В результате штанга 3740оказывается жестко связанной с тормозом 28 и через рычаг 35 - с приводным блоком 1.Упорная пластина 36, закрепленная на конце штанги 37, воздействует на демпфер 38, который поглаща 4.ет часть кинетической энергии, послечего вся система упирается в пластину 39.Зажимающее усилие в фи кси рующемтормозе 28 может быть снято за счеттого, что под действием подаваемогочерез штуцер 30 сжатого воздуха ролики 34 выходят из конических зазоров между тормозной штангой 37 изажимными кольцами 33Фиксирующий тормоз 28 может аналогичным образом сработать также иот сигнала какого-нибудь другогодатчика, например датчика 41, укреп.5 908212 6ленного неподвижно вдоль траектории схватом, приводы перемещений, выполдвижения и/или переставляемого по ненные в виде силовых цилиндров, программе, или также по сигналам со кинематичеСки связанных с соответствнешних датчиков сигнала любого ти- вующими звеньями и с тормозными устпа. ройствами по крайней мере одного из,В случае нескольких отдновременно звеньев механической руки, о т л и- движущихся приводных блоков, если ч а ю щ и й с я тем, что, с целью они должны быть остановлены одно-расширения технологических возможвременно, фактически движущиеся, ностей путем увеличения точек позицио. т.е. как раз в этот момент управляе- в нирования руки, каждое тормозное устмые блоки определяются с помощью ло- ройство содержит штангу, фиксирующий гического блока, и этот блок дает тормоз, упорные пластины и демпферы, команду на остановку на соответствую- причем упорные пластины расположены щие фиксирующие тормоза двигающихся на штанге напротив демпферов, штанга приводных блоков за счет того, чтоустановлена с возможностью поступадатчики 11 через логические схемы ИЛИ тельного перемещения параллельно блока 26 и усилители 27 запитывают продольной оси звена механической руфиксирующие тормоза 28, .ки, а фиксирующий тормоз установленПромышленный робот обеспечивает с возможностью продольного перемещеувеличение числа точек позициониро- о ния относительно штанги.вания механической руки, что позво- . 2. Робот по и. 1, о т л и ч а юлит расширить его технологические щ и й с я тем, что демпфер тормоз- возможности. ного устройства выполнен в виде гидравлического амортизатора.Формула изобретения 1. Промышленный робот, содержащий многозвенную механическую руку с подвижными звеньями, кистевой узел со зо Источники информации,принятые во внимание при экспертизе1. Пособие по применению промышленных роботов. Под ред, Кацухико Нода. И., "Мир" 1975 с.288-289908262 оставитель С.Новикехред И.Гергель Корректо Решетн актор Н.Гунько исноР аказ 62 5 нт жгород, ул.Проектная илиал ПП 75 Тираж 1082 ПодпВНИИПИ Государственного комитета СССпо делам изобретений и открытий113035, Москва, Ж, Раушская наб.