Устройство перемещения руки робота

190506 САНИ Союз СоветскихСоциалистическихРеспублик К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ(23) Приоритет 53) УДК 62-22 .72 (088.8) Опубликовано 15.02.82. Бюллетень 6Дата опубликования описания 25.02.82 по делам изобретений и аткрытий(72) Авторы изобретения ахтинский филиал Новочеркасского политехничесВэго=института 1) Заявитель 4) УСТРОЙСТВО ПЕРЕМЕЩЕНИЯ РУКИ РОБО устройства ещения руки привод и меройства явение констИзобретение относится к для перемещения рук роботов. Известно устройство перем робота, содержащее основание,ханическую руку 11. Недостатком известного ус ляется сложность конструкции. Цель изобретения - упрощ рукции.Цель достигается тем, что устройство снабжено втулками со скошенными торцами 10 и карданным валом, соединяющим втулки с основанием и рукой, причем каждая из. втулок представляет собой цилиндрический кулачок и снабжена приводом вращения.На фиг. 1 показано предложенное устройство перемещения руки робота, общий вид; на фиг. 2, 3 и 4 - , возможные варианты работы устройства перемещения руки робота.Устройство состоит из втулок 1 и 2, торцовые части которых, обращенные друг к 20 другу, имеют срезы под углом (не равным 90) к оси втулок. Втулки предствляют собой цилиндрические кулачки, имеющие возможность вращаться вокруг осей основания 3 и руки 4. Профили кулачков представляют собой сечение полого цилиндра плоскостью, проведенной .под некоторым, углом к осям. Основание 3 и рука 4 соединены карданным валом 5. В основании 3 и руке 4 установлены приводы 6 и 7 втулок. Приводы 6 и 7 втулок выполнены необратимыми для предотвращения самопроизвольного вращения втулок под действием нагрузок.Устройство перемещения руки робота работает следующим образЬм.При совместной или раздельной работе приводов 6 и 7 втулки 1 и 2 вращаются соответственно относительно основания 3 и руки 4. Торцовые части втулок 1 и 2, перемещаясь друг по другу, поворачивают ось руки 4 относительно оси основания 3 на вполне определенный угол, величина которого зависит от взаимного разворота втулок. Для предотвращения взаимного разворота руки 4 и основания 3 служит карданный вал 5. В зависимости от движения втулок 1 и 2 относительно друг друга возможны варианты работы устройства.Вариант 1 (фиг. 2). Раздельная работа втулок. Втулка 1 неподвижна, втулка 2 вра 905065щается в том или ином направлении. Траектория точек руки представляет собой окружность на поверхности сферы, проходящую через ось основания (эллипс в плоскости, перпендикулярной к оси основания). Положение окружности определяется положением скошенного торца втулки 1.Вариант 2 (фиг. 3). Совместная работа втулок. Втулки 1, и 2 вращаются навстречу друг другу с равными скоростями. Траектория точек руки представляет собой дугу на поверхности сферы (прямую в плоскости, перпендикулярной к оси основания). Положение дуги определяется первоначальным относительным разворотом втулок 1 и 2.Вариант 3 (фиг. 4), Совместная работа втулок. Втулки 1 и 2 вращаются в одну сторону с равными скоростями. Траектория точек руки представляет собой окружность с центром на оси основания. Радиус окружности (в пределах от нуля до максимального) определяется первоначальным относительным разворотом втулок 1 и 2.Вариант 4. Совместная работа втулок. Втулки 1 и 2 вращаются в одну или в разные стороны с неодинаковыми скоростями. Траектория точек руки предствляет собой сложную пространственную кривую, вид которой зависит от величины относительной скорости движения втулок 1 и 2.Предложенная конструкция устройства обладает сравнительной простотой, компактностью и жесткостью, а также не требует уравновешивающих и тормозных устройств.Формула изобретения1. Устройство перемещения руки робота, содержащее основание, привод и механическую руку, отличающееся тем, что, с целью упрощения конструкции, оно снабжено втулками со скошенными торцами и карданным валом, соединяющим втулки с основанием и рукой.2. Устройство по и, 1, отличающееся тем, что каждая из втулок представляет собой цилиндрический кулачок и снабжена необратимым приводом вращения.Источники информации,принятые во внимание при экспертизе 1. Белянин П. Н, Промышленные роботы США. М., НиАТ, 1978, с, 46 - 52.. Филипойкас го коми ий и о аушская ж город,Редактор М. ДылынЗаказ 240/27ВНИИПпо113035, МФилиал ППП Составитель В Техред А. Б Тираж 108 Государственно елам изобретен сква, Ж - 35, Р Патент, г. У