Электромагнитное захватное устройство

(я)5 В 25 ГОСУДАРСТВЕННОЕ ПАТЕНТВЕДОМСТВО СССРГОСПАТЕНТ СССР) нический инсти альцев и А,А.Ко тво ССС 00, 1983 Е ЗАХВАТНО иностроение, в зав и манипуляторов.устройство содеренные в ряд и устах 3 электромагниты(57) Использование, машхватных органах роботоСущность изобретения:жит корпус 1 и расположновленные на основания 2. Основания 3 выполнены в виде прямоугольного параллелепипеда, шарнирно связаны друг с другом и подпружинены относительно один другого, При этом центральное основание закреплено на корпусе 1. На рабочей поверхности каждогоэлектромагнита установлен контактный элемент, связанный с блоком управления, Центральный электромагнит непосредственно связан с источником питания, а каждый последующий электромагнит - через контактный элемент предыдущего электромаг нита, Контактный элемент срабатывает при взаимодействии с захватываемой деталью.Электромагниты поворачиваются и притягиваются к поверхности детали, 2 ил.оИзобретение относится к робототехнике, в частности к захватным устройствам роботов и манипуляторов.Известные различные конструкции захватных устройств роботов и манипуляторов.Целью изобретения является расширение технологических и функциональных возможностей, уменьшение габаритов устройства, а также экономия электроэнергии,На фиг,1 изображено электромагнитное захватное устройство, общий вид; на фиг.2 . - узел 1 на фиг.1.. Электромагнитное захватное устройство содержит корпус 1 и электромагниты 2 с источником тока (не показан). Электромагниты жестко закреплены на основаниях 3, имеющих форму прямоугольного параллелепипеда, Центральное основание 4 жестко связано с корпусом 1, остальные основания расположены слева и справа от него в линию и связаны с ним и между собой (каждое, кроме крайних с предыдущими и последующими) вращательными шарнирами 5. Кроме того, соседние основания электромагнитов притягиваются друг к другу с помощью пружин 6 растяжения, и при свободном (т.е, "свернутом") состоянии захватного устройства (на фиг,1) обеспечивают с помощью упоров 7 оснований расположение соседних оснований подуглом адруг кдругу. При захвате заготовки под действием электромагнитных сил пружины 6 растягиваются и за счет соединения оснований между собой шарнирами 5 и взаимного упора торцевыми поверхностями 8, основания участвующих в захвате электромагнитов, вытягиваются в . линию и образуют жесткую балку, На рабочей поверхности каждого электромагнита 2 (кроме крайних) установлены контактные элементы 9, через которые подключен к источнику питания следующий (более удаленный,от центрального) электромагнит, Контактные элементы связаны с блоком управления робота (не показан). Электромагнит центрального основания 4 соединен с источником тока напрямую.В зависимости от формы и веса типовых , деталей захватное устройство может содержать и не две, а большее количество отходящих от центрального основания 4 линий с электромагнитами. Это повышает надежность работы устройства с большими по площади тяжелыми листовыми заготовками.Захватное устройство работает следующим образом.Посредством корпуса 1 захватное устройство крепится к конечному звену манипулятора промышленного робота. Для захвата заготовки захватное устройствоподводится к области рабочей зоны робота, где предположительно находится заготовка. По обмотке электромагнита 2 централь ного основания 4 протекает ток отисточника питания, Блок управления прекращает движение к заготовке при соприкосновении с ней, в момент срабатывания контактного элемента 9 на рабочей поверх ности электромагнита центрального основания. При срабатывании контактный элемент центрального электромагнита замыкает цепи обмоток соседних электромагнитов. Магнитные поля этих электро магнитов притягивают их к заготовке, эасчет этих сил происходит растяжение пружин 6 и соответствующие соседние с центральным электромагниты поворачиваются в шарнирах 5, приходят в контакт с заготов кой и их контактные элементы 9 замыкаютцепи обмоток последующих электромагнитов, они притягиваются к заготовке и т.д., до тех пор пока электромагниты не "накроют" своими рабочими поверхностями всю заго товку, При этом для захвата в зависимостиот формы размеров заготовки и ее расположения по отношению к центральному основанию 4 захватного устройства, будет задействовано только необходимое количе ство электромагнитов 3. Блок управленияроботом анализирует информацию от сработавших контактных элементов 9, судит по ней о размерах и форме заготовки и дает команду манипулятору на ее транспорти ровку в нужное место, где "отпускает" заготовку посредством отключения обмоток электромагнитов 2 от источника питания.После чего под действием пружин 6 устройство возвращается в исходное, "свернутое" 40 состояние.Описанное устройство по сравнению сизвестными имеет более широкие технологические и функциональные возможности за счет подвода в область захвата в компак-, 45 тном виде, без необходимости строгойориентации нэ заготовку, надежного захвата тяжелых заготовок произвольной формы из магнитопроводного материала, имеющейся воэможности распознавать заготовку по ин формации о ее размерах и форме. В захвате участвует минимальное достаточное количество электромагнитов, а остальные обесточены, что способствует экономии электроэнергии.55 Формула изобретенияЭлектромагнитное захватное устройство, содержащее корпус и расположенние в ряд и связанные друг с другом электромаг- ниты, подключенные к источнику питания, причем один из электромагнитов закрепленказ 1249 Тираж ПодписноеВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР113035, Москва, Ж, Раушская наб., 4/5 енно-издательский комбинат "Патент", г, Ужгород, ул,Гагарина,на корпусе, о т л и ч а ю щ е е с я тем, что, с целью расширения технологических возможностей и экономии электроэнергии, электромагниты установлены на основаниях, выполненных в виде прямоугольного параллелепипеда, а основания шарнирно связаны друг с другом и подпружинены относительно друг друга, при этом на корпусе закреплено центральное основание, а на рабочей поверхности каждого электромагнита расположен контактный элемент, связанный с блоком управления, причем централь ный электромагнит непосредственносвязан с источником питания, а каждый последующий электромагнит - через контактный элемент предыдущего электромагнита.