Манипулятор
Похожие патенты | МПК / Метки | Текст | Заявка | Код ссылки
Номер патента: 1805029
Автор: Плюгачев
Текст
(5)5 В 25,3 11/О ТЕНИ ВТО 2 ОСУДАРСТВЕННОЕ ПАТЕНТНОЕЕДОМСТВО СССРОСПАТЕНТ СССР) ОПИСАНИЕ ИЗО У СВИДЕТЕЛЬСТВУ 1л(71) Белорусский политехнический институт (72) К.В. Плюгачев(57) Использование: в конструкциях манипуляторов. Сущность, изобретения; схват 8 захватывает одну из частей упорного Я 2( 1805029 А 1 элемента, фиксатор расфиксирует взаимное положение частей 4 и 5 последнего звена;после чего движением звеньев 2 и 3 изменяется положение последнего сочленения относительно упорного элемента. При этом за счет поворотов в шарнире упорного элемента и в шарнире последнего звена изменяется взаимное положение частей 4 и 5, а следовательно и форма, и параметры последнего звена, Новое взаимноеположение частей 4 и 5 последнего звена фиксируется шарниром. 2 ил.. Изобретение относится к машиностроению, конкретно к конструкциям манипуля торов промышленных роботов,Цель изобретения - расширение техно-.логических возможностей.Изобретение поясняется чертежами,На фиг.,1 показан манипулятор в начальный момент реконфигурации; на фиг.2 - тоже; в конечный момент реконфигурации.Манипулятор содержит основание 1, кинематически.связанные звенья 2,3, а.такжепОследнее звено, состоящее из двух частей4 и 5, Реконфигурирующий элемент состоитиз двух звеньев 6 и 7,. первое из которыхзакреплено на основании 1, а второе имеетвозможность фиксации относительно рабочего органа (схвата) 8; для чего на части 7могут быть выполнены, например, углубления по Форме губоксхвата 8, Звенья 6 и 7реконфигурирующего элемента связанышарниром 9, а части 4 и 5 реконфигурируемого последнего звена - шарниром 10 сфиксатором 11.Устройство работает следующим образом,Манипулятор выполняет заданные технологическим процессом операции, приэтом взаимное положение частей 4 и 5 последнего звена зафиксировано фиксатором11. Для изменения параметров (реконфигурации) последнего звена манипулятор принимает.положение, при котором углублениячасти 7 реконфигурирующего элемента оказываются. между губками схвата 8 (фиг,1).Далее губки схвата 8 смыкаются, фиксируявзаимное положение рабочего органа 8 относительно звена 7 реконфигурирующего элемента, На фиксатор 11 подается сигнал на расфиксацию взаимного положения частей 4 и 5 последнего звена, Перемещением 5 звеньев 2 и 3 осуществляется изменениеположения последнего сочленения (между звеном 3 и последним звеном) относительнозвена 6 реконфигурирующего элемента, приэтом за счет вращений в шарнирах 9 и 10 10. изменяется конфигурация последнего звена (фиг.2). Новое взаимное положение частей.4 и 5 последнего .звена фиксируется фиксатором 11, губки схвата 8 размыкаются, после чего манипулятор с измененными па раметрами последнего звена готов к продолжению работы. Формула изобретен йя Манипулятор, установленный на осно вании и содержащий, по крайней мере, трикинематически связанных звена, одно из которых состоит, по крайней мере, из двух частей, имеющих возможность относительного перемещения и фиксации взаимного 25 положения, при этом на последнем звенезакреплен рабочий орган, причем на основании установлен реконфигурирующий элемент, имеющий возможность контакта и фиксации на рабочем органе, о т л и ч а ю щ и й с я тем, что, с целью расширениятехнологических возможностей. реконфигурирующий элемент выполнен из двух шарнирно соединенных звеньев, одно из которыхзакреплено на основании, а другое 35 имеет возможность фиксации на рабочеморгане.
СмотретьЗаявка
4844167, 07.05.1990
БЕЛОРУССКИЙ ПОЛИТЕХНИЧЕСКИЙ ИНСТИТУТ
ПЛЮГАЧЕВ КУЗЬМА ВИТАЛЬЕВИЧ
МПК / Метки
МПК: B25J 11/00
Метки: манипулятор
Опубликовано: 30.03.1993
Код ссылки
<a href="https://patents.su/2-1805029-manipulyator.html" target="_blank" rel="follow" title="База патентов СССР">Манипулятор</a>