Промышленный робот
Похожие патенты | МПК / Метки | Текст | Заявка | Код ссылки
Номер патента: 1808686
Авторы: Джамалов, Джолдасбеков, Измамбетов, Слуцкий
Текст
.И.Слуцкий,товСССР85. РОБОТашиностроении, а х механизмах роиводы выполнены ГОСУДАРСТВЕННОЕ ПАТЕНТВЕДОМСТВО СССР(56) Авторское свидетельство1 Ф 1281401, кл. В 25 3 9/00, 1 4) ПРОМЫШЛЕННЫЙ 7) Использование: вименно в исполнительнботов-манипуляторов. П Ы, 1808686 А 1 в виде винтовых передач, гайки 6, 7 и 8 которых размещены в направляющих 9, 10 и 11, закрепленных на поворотном основании 15, а винты 12, 13 и 14 - расположены параллельно друг другу и в одной плоскости. Рычажные звенья 3, 4 и 5 шарнирно соединены одним концом с гайкой соответствующего привода, а другим - с рабочим органом 1. Оси шарниров. связывающих рычажные звенья 4 и 5 с этим рабочим органом, совмещены. Звено 5 (г ли звено 4) снабжено упорами 16 и 17, на которых размещены концевые выключатели для ограничения перемещения звена, 2,ил,Кзобретение относится к. машиностроению и может быть использовано для автоматизации ручных, вспомогательных, монтажных, погрузочно-разгрузочных работ. 5Целью изобретения является упрощение управления промышленным роботом.На фиг.1 изображена кинематическая схема промышленного робота; на фиг.2- то же, в плоскости10Робот содержит рабочий орган 1, выполненный в виде ступенчатого вала, причем на его щеке закреплен захват 2.Рычажные звенья 3, 4, 5 одними концами шарнирно соединены с шейками вала 1, а 15 другими - соответствующими гайками 6, 7, 8, которые размещены в направляющих 9,10, 11 и установлены на винтах 12, 13, 14;Оси шарниров, связывающих рычажные звенья 4 и 5 с рабочим органом 1, располо жены на одной прямой. Направляющие 9, 10, 11 закреплены на поворотном основании 15. Звено 5 (или звено 4) снабжены упорами 16, 17, на которых размещены концевые выключатели (не показаны). Соответ ствующие приводные двигатели начертежах не показаны.Робот работает следующим образом, При вращении винтов 12, 13, 14 гайки 6, 7, 8 перемещаются по направляющим 9, 10, 30 11. При этом звенья 3, 4, 5, шарнирно связанные с гайками Ь, 7, 8, поворачиваются на заданные углы и при этом перемещают рабочий орган 1 с захватом 2 в требуемую, точку зоны обслуживания. 35Упоры 16 и 17 ограничивают угловое перемещение звена 5 относительно гайки 8 таким образом, чтобы оси звеньев 4, 5 не находиливь в одной плоскости. При подходе звеньев 4 и 5 к вертикальному положению 40 концевой выключатель упора 16 останавливает движение привода гайки 7 в прямом и движение привода гайки 8 в обратном направлениях (на фиг,2 направления движения гаек показаны стрелками). При подходе звеньев 4 и 5 к горизонтальному положению выключатель упора 17 останавливает движение привода гайки 7 в обратном и движение привода гайки 8 в прямом направлениях. Таким образом звенья 4 и 5 образуют равносторонний треугольник и тем самым исключается появление особых положений механизма.По сравнению с прототипом управление предлагаемым промышленным роботом значительно упрощается: в конструкции робота используют только группы Ассура второго класса, что позволяет упростить процесс формирования управляющих сигналов.ф о р мул а и зоб ретен и я Промышленный робот, содержащий основание, рабочий орган с захватом, приводы, размещенные на основании .и выполненные в виде винтовых передач, винты которых расположены параллельно друг другу и в одной плоскости, а гайки - в закрепленных на основании направляющих, а также рычажные звенья, связанные шарнирно одним концом с гайкой соответствующего привода, а другим - с рабочим органом,отличающийся тем,что,с целью упрощения управления, оси шарниров, связывающих рычажные звенья с рабочим органом, совмещены и одно из этих звеньев снабжено упорами, предназначенными для ограничения его перемещения относительно гайки соответствующего этому звену привода, причем на упорах размещены конечные выключатели.
СмотретьЗаявка
4942028, 03.06.1991
КАЗАХСКИЙ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ УНИВЕРСИТЕТ ИМ. С. М. КИРОВА
ДЖОЛДАСБЕКОВ УМИРБЕК АРИСЛАНОВИЧ, СЛУЦКИЙ ЛЕОНИД ИОСИФОВИЧ, ДЖАМАЛОВ НУТПУЛЛА КАМАЛОВИЧ, ИЗМАМБЕТОВ МЫРЗАБАЙ БАЗАРБАЕВИЧ
МПК / Метки
МПК: B25J 9/00
Метки: промышленный, робот
Опубликовано: 15.04.1993
Код ссылки
<a href="https://patents.su/2-1808686-promyshlennyjj-robot.html" target="_blank" rel="follow" title="База патентов СССР">Промышленный робот</a>
Стенд для ресурсных испытаний приводов и элементов рабочих органов сельскохозяйственных машин
Номер патента: 1626107
Опубликовано: 07.02.1991
Авторы: Бондаренко, Бонк, Бордюгов, Вычисенко, Сычев, Фатьянов
МПК: G01M 17/00
Метки: испытаний, машин, органов, приводов, рабочих, ресурсных, сельскохозяйственных, стенд, элементов
...по вертикальным направляющим рамы платформы конструктивно выполнен в виде ручной тали 11, подвешенной к верхнемиг,цо 11-образной рамы. Каретка фкопру ется необходимом положении гд л ойзкзх рдмы с помощью рцфлецых плдок 12 и шпилек 13, На опорной плите каретки предусмотрены элементы фиксации цагружателя, позволяющие его плоское перемещение ца горизонтальной поверхности площадки и поворот его в той же плоскости в обе стороны относительно продольной оси каретки.Между взлом тормозз и карданным взлом установлена динамометрическая муфта. Фиксация платформы на силовом полу в р; бочем положении осуществляется болтами и цепными растяжками 14 с резьбовымитяжкамн, связывающими вертикальные стойки П-образной рамы с силовым полом. Предусмотрено...
Способ переключения скорости электрогидравлического следящего привода при касании рабочим органом объекта воздействия
Номер патента: 1834992
Опубликовано: 15.08.1993
Авторы: Каяшев, Космынина, Романчук
Метки: воздействия, касании, объекта, органом, переключения, привода, рабочим, скорости, следящего, электрогидравлического
...образуютэлектрогидравлический усилитель,Хон 18 состоит из корпуса 24, соединенного шариковой муфтой 25 со штоком 15,раэжимного конуса 26, связанного с толка"0 телем 27, конусных планок 28, установленных подвижно в радиальных пазах корпуса24, а на планках 28 закреплены абразивныебруски 29. Обрабатываемая деталь 30 размещена в зажимном приспособлении 31 и15 является в данном случае обьектом воздействия, Реечная передача 17, датчик 14 и УЧПУ 13 образуют цепь обратной связи поположению электрогидравлического следящего привода.20 Способ реализуется следующим образом.Рабочая жидкость от насоса 8. поступаетк золотнику 9 под давлением, настроеннымс помощью клапана 21 по показаниям мано 25 метра 20, Положение золотника 9 задаетсяс помощью...
Беззазорный привод для перемещения рабочих органов станка
Номер патента: 523767
Опубликовано: 05.08.1976
Автор: Ким
МПК: B23C 9/00
Метки: беззазорный, органов, перемещения, привод, рабочих, станка
...вал 4, на которомные движения в пределах зазора й,установлены с возможностью осевого пере-, При одновременном включении подачи сто-мещения косозубые шестерни 5 и 6, зубь ла (рейки 21); и давления В силовом цигпш-,коаорьГх.расположены в противоположных нь-й дре 22 в случае идеального изготовленияправлениях,зацепления, т,е, равенства зазоров О, иаВ расточках корпуса 1 также помещена 1, по шагу, это колебательное движение черось 7, фиксированная от выпадения гайками, вяков продолжается при условии, что (фиг,6,7):8 и 9 и несуцая подшипники 10-16,приведенные усилия цилиндра 22 Р 1ирНа оси 7 свободно посажены червяки 20действующие на зубьях шестерен 19 и 20,17 и 18 в подшипниках 11,12,14 и 15,от осевого перемещения шестерен 5 и 6,На ст...
Гидравлический привод планировщика фрезерным рабочим органом
Номер патента: 236345
Опубликовано: 01.01.1969
Авторы: Грудскин, Станик, Тимофеев, Центральное, Цытленок
МПК: E02F 9/22
Метки: гидравлический, органом, планировщика, привод, рабочим, фрезерным
...нсня со штоком 23 гидроццлиндря 2-1. Шток 23 Отткимастс 55 цржинои 2 д. ЛСВЯ 51 полость Гидроццлиндра 21 соединена труоой 26 со сливнои х 5 ягист 1)ялыо Гид 1)одвцгател 51 6, я прява 55 полость трубой 27 с напорной магистралью.Планирование производится прц одновременном перемещении трактора с планировщиком и вращении фрезы.Насос 17, приводимый двигателем трактора, подает масло через трубу 11, дроссель 15 и трубу 16 в гидродвцгатель 13, Гцдродвигятель 15, соединенный с ходовой частью трактора, приводит трактор в движение. Из гидродвигателя 13 масло через трубу 21 слипается в бак 19,Насос 9, также приводимый двигателем трактора, нагнетает масло через трубы 7 и 8 в гидродвигатель 6, который через передачу 6 вращает фрезу 4. Из...
Гидравлический привод рабочих органов
Номер патента: 475970
Опубликовано: 05.07.1975
МПК: A01B 63/10
Метки: гидравлический, органов, привод, рабочих
...корпуса золотника трубопроводами 69 и 70 сообщены с источником давления 8 и гидро- баком 9.Сечение нерегулируемого дроссельного паза 6 на левом торце седла 45 запорного клапана мжст быть выполнено в виде треугольного 1, трапецеидальпого 72 и цилиндрического 3 пазов (фиг. 4).Для получения регулируемого проходного сечения паза б применена резьбовая втулка 74, установленная на резьбе в седле 45 запорного клапана (фиг. 5).Привод работает следу 1 ощим оразом.При отсутствии рчно 1 о или автоматическо. го воздействия на шток 17 золотника 7 центрпрующая пружина 18 удерживает шток 17 в нейтральном полженин, вследствие чего его кольцевыс проточки 21 - 24 сообщаются с кольцевыми полостями 36 40 корпуса злотника. При этом кольцевые проточки...
Предыдущий патент: Шаговый привод манипулятора
Следующий патент: Промышленный робот
Случайный патент: Футеровка для облицовки цилиндрической поверхности барабана