Модуль линейного перемещения промышленного робота

СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКИХРЕСПУБЛИК 08689 А 1 9) (3 ТЕЛЬСТВУ ий институт.Ю,Хусаиновунь ых роботов, П н.3, М., Выса ПЕРЕМЕ Р,СОТА ГОСУДАРСТВЕННОЕ ПАТЕНТНОЕВЕДОМСТВО СССР(57) Изобретение относится к машиностроению, в частности к модулям линейного перемещения роботов и манипуляторов. Эксцентриковая ось 10 одного из трех катков каждой обоймы 3 имеет возможность свободного вращения в корпусе 4, выполнена полой, а в ее внутренней полости расположен торсионный вал 14, один конец которого сопряжен с осью 10, а другой нагружен крутящим моментом и его положение зафиксировано относительно корпуса. Остальные катки 5 обоймы расположены на осях без эксцентриситета. 2 ил,Изобретение относится к машиностроению, в частности к модулям линейного перемещения роботов и манипуляторов.Целью изобретения является улучшение динамических характеристик модуля.Эта цель достигается тем, что эксцентриковая ось одного иэ трех катков каждой обоймы, имеющая возможность Свободноговращения в корпусе, выполнена полой и вее внутренней полости расположен торсионный вал, один конец которого сопряжен сосью, а другой конец нагружен крутящиммоментом и его положение зафиксированоотносительно корпуса, причем вал расположен соосно опорным поверхностям оси, аостальные катки обоймы расположены наосях без эксцентриситета.Новым в предлагаемой конструкции является выполнение эксцентриковой оси полой, расположение в ее внутренней полоститорсионного вала, один конец которого сопряжен с осью, а другой конец нагруженкрутящим моментом и его положениезафиксировано относительно корпуса,расположение вала соосно опорным поверхностям оси, расположение двух других катков обоймы.на осях эксцентриситета, чтосоответствует критерию "существенные отличия",Техническими преимуществами заявляемой конструкции по сравнению с прототипами, является простота конструкции,возможность увеличения быстродействияза счет уменьшения динамических процессов при износе пары рука - каток, отсутствие необходимости регулировки силыприкатия катков в руке в процессе эксплуатации робота.Конструкция модуля представлена нафиг.1. На фиг.2 показан разрез А-А на фиг.1,демонстрирующий конструкцию обоймы иэксцентрикового кагка. Модуль линейныхперемещений (Фиг, 1) состоит из руки 1, имеющей возможность перемещения относительно неподвижной части 2 модуля,которая крепится к промышленному роботу.Неподвижная часть 2 модуля представляетсобой две обоймы 3 с катками, соединенныемежду собой кожухом 4.На фиг,2 показано поперечное сечениеобоймы 3. Обойма состоит из двух опорныхкатков 5, установленных при помощи подшипников 6 на осях 7, закрепленных в обойме 3 при помощи тангенциальных зажимов8, а также прижимйого катка 9, установленного в обойме 3 на эксцентриковой оси 10,свободно вращающейся в обойме, при помощи подшипников 11, Опорные части 12оси расположены с эксцентриситетом еот 5 носительно центральной части 13 оси, несущей каток 9, Ось 10 выполнена полой и в еевнутренней полости расположен торсионный вал 14, сопряженный с опорной частью10 оси шлицевым либо профильным соеди"0 нением. Фланцевая часть 15 торсионноговала повернута относительно сопряженногос осью 10 конца на угол у и зафиксированав этом положении относительно обоймы 3болтами 16.15 Поворот на угол р фланцевой части торсионного вала осуществляется после сборкиобойм и установки в них руки путем приложения к фланцу 15 крутящего момента Мкр.При этом прижимной каток 9 воздействует20 на руку силой Р. При эксплуатации модулябудет происходить износ катков и рабочихповерхностей руки, что приводит к образованию зазоров между ними и ухудшитпаспортные характеристики. Однако бла 25 годаря наличию крутящего момента на валу торсиона, созданного при сборке,передающегося на эксцентриковую ось иразворачивающую ее относительно обоймыс прижатием прижимного катка в руке, зазо 30 ры выбираются. Величина первоначальногоугла закручивания р выбирается таким образом, чтобы была гарантирована компенсация износа катков и руки на протяжениирасчетного срока эксплуатации.35Формула изобретенияМодуль линейного перемещения промышленного робота, содержащий руку,обоймы с катками, по меньшей мере один иэ40 которых расположен на эксцентриковойоси. имеющей опорные поверхности, сопряженные с опорными поверхностями обоймы, о т л и ч а ю щ и й с я тем, что, с цельюулучшения динамических характеристик,45 эксцентриковые оси обойм имеют возможность свободного вращения и выполненыполыми, при этом в полости эксцентриковойоси расположен дополнительно введенныйторсионный вал, один конец которого со 50 пряжен с осью, а другой конец закручен изафиксирован относительно обоймы, причем геометрическая ось торсионного валасовпадает с геометрической осью опорнойповерхности эксцентриковой оси,551808689 оставитель И.Морозовскийехред М,Моргентал едактор Л. Пигин ректор Е. ПаппПроизвод нно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул. Гагарина,Заказ 1249 . Тираж Подписное ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СС 113035, Москва, Ж, Раушская наб., 4/5