Промышленный робот

СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКИХРЕСПУБЛИК 5 3 11/00 5) ГОСУДАРСТВЕННОЕ ПАТЕНТНОЕВЕДОМСТВО СССР(72) А.М. Ли (56) АвторскВ 1342723,12литехнический инст Бюл ски иненкое свидел. 8253 льство СССР11/00, 1986. о- снабжена направляющей 19, проходящей е- через верхнюю обойму 17. Шестерня 15 кон- .х . тактирует с рейкой 16, жестко закрепленной г- в нижнем кронштейне 20 руки, Нанем же щзакреплен привод 21 поворотасхватов, ук" о-. репленных на основании 22 относительнооси 23. На основании укреплены схваты 24 с губками 25. Катушка 2 образована каркасом 26 и обмоткой 27, С направляющей 6 а контактируют подшипники 28. К основанию 4 8 крепятся. направляющие 29.а;еаейНа валу якоря привода подъема закреп- ф и лен червяк 30, контактирующий с червяч- . Сным колесом 31. На валу. привода поворота . 03 я закрепленашестерня 32,входящая взвцеп- Оление с венцовой кольцеобразной шестер ню 33, служащей основанием для остальныхмеханизмов.:На валу привода выдвижения и закреплена шестерня 34, Она входит в зах цепление с кольцеобразной шестерные 35, фф ь зубцы на которую нанесены и на внешнюю ч- и на внутреннюю стороны, Блок якорей имее . ет боковые немагнитные планки 36; основание.37, якори укреплены в подшипниках 38.а . На шестерне 33 установлены крепежйые я элементы 39, которые поддерживают рейку13 и червячный редуктор привода выдвижения. Такой же элемент поддерживает и поди шипник 40 червяка 30. 1 Я ОО ВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВ Изобретение относится к области роб тотехники, а более конкретно к электром ханическим манипуляторам промышленны роботов преимущественно с вйешними ма нитными системами. Цель изобретения - расширение техн логических возможностей за счет увеличе ния рабочей эоны. На фиг.1 показан робот, вид в верти кальной плоскости; на фиг,2 - разрез А - А н фиг.1; на фиг.3 - то же, вид вверху; на фиг, - пространственная кинематическая схем на фиг.5 - узел якорей приводов. Робот состоит из основания 1, катушк 2 с сердечником 3 и полюсными наконечни ками 4. На них размещены узлы креплени5 цилиндрических направляющих 6.В воэ душном зазоре 49. располагаются якори приводов поворота, выдвижения и подъема Все эти приводы установлены на основани 8. Имеются направляющие 9, на которы закреплен узел руки, квадратный стержен 10, пропущенный через отверстие в червя ном редукторе (колесе) 11, Направляющи пропущены через подшипники в стойках 12 Узел руки прикреплен к рейке 13 привод выдвижения, Привод 14 предназначен дл горизонтального перемещения блока яко рей 7 по направляющим 6, На руке установ лен подшипник 18. Вертикальная часть рук(57) Сущность изобретения. с целью уменьшения массы и габаритов подвижных частей робота якори приводов поворота, выдвиже- ния и подъема руки. робота установлены в воздушном зазоре, образованном полюсными наконечниками, неподвижно закрепленной на основании магнитной системы. 5 ил.Колесо 31 установленовполомподшип- нике 41. Тем самым колесо вращает стер- нике 41 и имеет квадратное отверстие, куда жень 10 и закрепленную на нем шестерню вставлен с возможностью скольжения квад Это вращение приводит к. поступательратный стержень 10. Шестерня 35 центри- ному перемещению рейки 19, и, соответструется относительно центральной оси, 5 венно, к подъему или опусканию руки проходящей по оси червяка с помощью вин- робота со схватами 24 и приводом 21 повотов 42 с подшипниками, укрепленными на рота схватов. При работе устройства проис- подставке 43. Винты 44.,центрируют шестер- ходит захват. манипулирования, причем ню 33 с помощьюпОдшипников 46. Пово- становится возможным как обычное пере- ротная часть имеет крышку 45. Подшипники "0 мещение, так и поворот объекта в верти, зажатые винтами 42, центрируют шес- кальной плоскости, при работе с токарным терню 35, установленные на антифрикци- станком.онную прокладку 48. Шестерня 33 Технико-экономическим преимущестустановлена на аналогичную прокладку 50, вом заявленного устройства являются расПолый цилиндрический якорь 7 имеет кол ширенныефункциональные возможности лектор 51 и щеткодержатель 52; Подшипни- за счет манипулирования с увеличенной маки со стороны коллектора. укреплены на невренностью и повышенная надежность, основании 53. Стаканы якорей укреплены вызванная возможность взятия предмета на валах 54 в подшипниках 55. при произвольном его положении в вертиРабата устройства, Поскольку конструк кальной плоскости. При этом данные претивное исполнение привода горизонтально- имущества подкреплены сравнительно го перемещения не претерпевает простым конструктивным решением дополизменений; т.е. остается таким же, как, на- нительной степени подвижности руки.пример, у робота "Электроника НЦ-ТМ", За счет выноса магнитных систем на работа привода перемещения. имеет лишь 25 основание робот обладает повышенными ту особенность, что динамические нагрузки динамическими свойствами, обусловленнысущественно уменьшаются вследствие пе- ми облегчением подвижной части манипуреноса массы магнитных систем на непод- лятора.вижное основание. Привод перемещает Манипулятор робота по сравнению с основание 37 по направляющим 6 вдоль оси 30 прототипом обладает более высоким коэфвнешней магнитной. системы, то есть парал- фициентом сервиса, двумя степенями горилельно основанию 1, сердечнику 3, наконеч- зонтальной подвижности. В то же время по никам 4 в воздушном зазоре 49, Привод 14 сравнению с роботом "Электроника НЦ-ТМ- имеет двигатель обычного исполнения и ша" за счет выноса магнитных систем достирико-винтовую пару. Якорь двигателя пово гаются более высокие, скорости рота через шестерню 32 или через перемещения, что приводит к увеличению промежуточный цилиндрический редуктор производительности робота,приводит во вращение шестерню 33, пере-; Ф о р м у л а и з о б р е т е н и я мещение которой ограничено прокладками Промышленный робот, содержащий не 50 и подшипниками 46, закрепленными вин подвижную магнитную систему с воздуштами 44. При этом происходит обкатка рейки ным зазором, образованным полюсными 13 по зубчатому колесу 35 и обкатка этого наконечниками, основание с приводом его же колеса по шестерне 34, перемещения вдоль этого воздушного зазоДля исключения взаимовлияния при ра иустановленную наосновании механичеэтом может работать и привод выдвижения 45 скую руку с приводами ее поворота, руки. Его якорь через шестерню 34 иличе- выдвижения и подъема, якори двигателей, рез промежуточный цилиндрический редук- которые расположены в воздушном зазоре тор вращает шестерню 35, перемещение магнитной системы, о т.л и ч а ю щ и й с я которой ограничено прокладкой 48 и под- тем, что, с целью расширения технологичешипниками 47, закрепленными винтами 42, 50 ских возможностей за счет увеличения раВращениешестерни 35 приводитктому,что бочей зоны, привод поворота руки рейка 13 совершает поступательное движе- выполнен в виде ведущего зубчатого колеса, Ьие, осуществляя выдвижение руки по на- установленного на валу ротора соответствуправляющим 9. При этом квадратный ющего двигателя, и ведомого зубчатого костержень 10 скользит внутри квадратного 55 леса, выполнейного в виде кольца с зубцами отверстия в червячном колесе 11. на его наружной боковой поверхности, приРабота привода поднятия руки осущест- вод выдвижения руки выполнен в виде зубвляетсяследующим образом, Якорь приво- чатой рейки, связанной с этой рукой, да вращает червяк 30 е подшипнике 40., ведущегозубчатого колеса, установленного Червяк вращает колесо 11 в полом подшип- навалу ротора соответствующего двигателя, и ведомого зубчатого колеса, выполненного также в виде кольца, расположенного концентрично ведомому зубчатому колесу привода поворота, с зубцами на внутренней и внешней его боковых поверхностях, нако дящимися в зацеплении с ведущим. зубчатым колесом и с зубчатой рейкой . соответственно, а привод подъема руки выполнен в виде червячной пары, профилиро 4 ванного стержня, установленного на механической руке, и зубчато-реечной передачи. зубчатое колесо которой закреплено на этом стержне, а рейка связана с механической рукой, при этом червяк установлен на валу ротора соответствующего двигателя, а червячное колесо расположено на профилированном стержне с возможностью перемещения вдоль его оси.1805028 ДЬгХ едакто тор О.Густи Производственно-из род, ул. Гагарина Заказ 921 ВНИИтавитель А,Литвинеред М.Моргентал Тираж ПодГосударственного комитета по изобретениям и 113035. Москва, Ж, Раушская наб. 3тельский комбинат "Патент", г. У сноекрытиям при ГКНТ ССС