Манипулятор

(19) (11) 69 5 В 253 11/00 ГОСУДАРСТВЕННОЕ ПАТЕНТНВЕДОМСТВО СССР(ГОСПАТЕНТ СССР) ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕК АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ(71) Воронежский технологический институт(72) Ю,Н.Шаповалов и Е.Б.БражниковДб) Авторское свидетельство СССРМ 1689059, кл. В 25 1 11/00, 1989.(57/ Использование: в промышленных робо-,тах и манипуляторах, применяемых дляподъемно-транспортных и технологическихопераций по укладке изделий, Сущностьизобретения: кинематическая связь поворотных опор манипулятора с водилом выИзобретение относится к машиностроению и предназначено для использования в промышленных манипуляторах, применяемых для подъемно-транспортных и технологических операций при укладке изделий.Цель изобретения - увеличение жесткосТи и йадежности работы манипулятора.Йа фиг,1 представлен вид устройства; на фиг,2 - сечение А - А фиг,1,Манипулятор содержит руку 1, на которой закреплена рама 2, подвижные верхнее 3 й нижнее 4 водила. К последнему жестко присоединен схват 5.На раме 2 и водиле 3 закреплены сим-. метрично относительно оси руки и параллельно ей фланцевые втулки 6 и 7, Торец фланцевой втулки 6 с двух сторон, а также кольца 8 имеют пазы 9, в которых расположены шарики 10, Образованная таким образом опора качения, опирается на предшествующую часть (рама 2 и водило 3) конструкции манипулятора. На боковой полнена в виде коаксиально расположенных и жестко соединенных между собой фланцевых втулок, одна из которых своим фланцем закреплена на водиле, а вторая, посредством шарикового подшипника опирается на предшествующую часть конструкции манипулятора и имеет на внешней поверхности втулки пазы для гибкой связи привода поворота манипулятора. Для улучшения удобств при эксплуатации на боковой поверхности водил установлен кронштейн с валом передачи привода водила через шкив и гибкий элемент на фланцевую втулку, 1 з.п. ф-лы, 2 ил. поверхности втулок 6 выполнены пазы 11 привода водил,Для привода используются зубчатые ко- Б леса 12 и шкивы 13, соединенные жестко на осях 14 и установленных в кронштейнах 15, которые крепятся на одной из сторон рамы 2 и водила 3. Привод водил 3 и 4 от силовых цилиндров 16 и 17, штоки которых связаны с рейками 18 и 19, а шкивы 13 соединены 0 ф гибкой связью 20 с пазами фланцевой втул ки 6. Другие фланцевые втулки 7 жестко О связаны с водилами 3 и 4. а также с фланце- С) выми втулками 6.Манипулятор работает следующим образом.При срабатывании силового цилиндра 16, поступательное перемещение рейки 18 осуществляется вращением зубчатого колеса 12 на угол 900. Аналогичное вращение передается через ось 14 шкиву 13 и через гибкую связь 20 фланцевым втулкам 6 и 7 что обеспечивает поворот водила 3 влево отоси Х. Затем срабатывает схват и водило 3 возвращается в исходное положение,При срабатывании силового цилиндра 17 аналогично поворачивается водило 4 с захватом 5 на угол 90 относительно оси Й другой опоры, но уже в противоположную сторону, т.е. вправо от оси продольной руки манипулятора. При этом водило 3 остается неподвижным. После срабатывания схвата 5 водило 4 возвращается в исходное положение.Увеличение жесткости водил создается посредством большей опорной поверхно сти фланцевых втулок, закрепленных на подвижных водилах. При внецентровом повороте, фланцевые втулки обеспечивают параллельность перемещения водил и, следовательно, схвата, что является существенным при укладке иэделий, Фланцевые втулки практически занимают всю ширину водил и исполнение привода под водилам конструктивно становится невозможным.Расположение привода водил на их боковой поверхности улучшает условия эксплуатации, делает его доступным для профилактических мероприятий.Формула изобретения 1. Манипулятор, содержащий руку со схватом и размещенные один под другим . основной и дополнительный механизмы поворота схвата, каждый из которых включает в себя установленное на шарнирной опоре подвижное водило и силовой цилиндр с зубчато-реечной передачей, зубчатое колесо которой связано с водилом, причем оси шарнирных опор закреплены на руке параллельно ее продольной оси и симметричны 5 относительнонее,отличающийся тем,что, с целью повышения надежности манипулятора эа счет увеличения его жесткости, кинематическая связь каждой из опор с соответствующим ей водилом выполнена по средством пары коаксиально закрепленныходин относительно другого втулок с фланцем на одном из торцов каждой иэ них, причем одним торцом каждая втулка закреплена на водиле, а другой торец каждой 15 втулки снабжен двумя кольцами, охватывающими ее фланцевую поверхность с двух сторон, при этом на обращенных одна к другой сторонах фланца и колец выполнены пазы, в которых размещены дополнительно 20 введенные опоры качения, а одна из втулоккаждой пары дополнительно соединена гибкой связью с соответствующим ей зубчатым колесом механизма поворота,2. Манипулятор по п.1, о т л и ч а ю щ и й с я тем, что он снабжен двумя кронштейнами, каждый иэ которых закреплен одной стороной на боковой поверхности соответствующего ему водила, а другой стороной связан с соответствующим концом шарнир ной опоры, причем несвободном конце каждой шарнирной опоры закреплен шкив, а на внешней поверхности одной из втулок выполнены пазы под гибкую связь.1808690 Корректор Е. Па дактор Л, Пиги одственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул.Гагарина, 101 П оставитель Е.Бражнико хред М.Моргентэл аказ.1249 ТиражВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям113035, Москва, Ж, Раушская н Подписноеоткрытиям при ГКНТ СССР4/5