Способ контроля механической передачи звеньев манипуляторов

ОЮЗ СОВЕТСКИХ ОЦИАЛИСТИЧЕСКИ А СПУБЛИК 25 ) 11/00(51) СПОСОБ КОНТРОЛЯ МЕХАНИЧЕСКОЙПЕРЕДАЧИ ЗВЕНЬЕВ МАНИПУЛЯТОРОВ(57) Использование: для контроля механических передач, Сущность изобретения; до момента подачи сигнала о расфиксации к приводному электродвигателю 5 блок управления 7 прикладывает йапряжение переменной полярности и датчиком положения 6 измеряется угол поворота вала приводного электродвигателя 5. Результат измерения блок управления 7 сравнивает с уставкой. Если измеряемая величина находится в поле допуска уставки, то выводят защелку 8 из фиксирующего паза, в противном случае блок управления 7 производит отключение приводного электродвигателя 5 и формирует код дефекта кинематической цепи. 2 ил,5 10 15 полностью не выбирается и выстой вала вкрайних положениях не происходит, следовательно при частоте Ю 1 нельзя измеритьнаходящийся в поле допуска зазор механи 20 ческой передачи.Так как реальный зазор кинематической.цепи заранее не известен, то, чтобы его измерить, необходимо регулировать частоту.впределах от Я 1 до Ю 2, когда угол поворотавала станет таков, что будет полностью выбираться зазор механической передачи ипроизойдет выстой вала электродвигателя вего крайних положениях, Таким образом,при частоте Ю 2 можно измерить зазор меха 30 нической передачи.Если определить заранее частоту Я 2, томожно не регулировать частоту в пределахЮ 1 - Я 2 и сразу подавать на электродвигатель напряжение с частотой В/2 или с часто 35 той Ю 1 ( ЧЧ 2, При этом гарантировано уголповорота вала соответствует реальномузначению зазора в.механической передаче.Если на электродвигатель сразу подавать напряжение с частотой, значительно40 меньшей В/2, то можно измерять практически любой зазор в механической передаче,но из-за малого значения частоты времяконтроля механической передачи резко возрастает.45 Использование заявленного способапозволяет производить контроль зазора механической передачи, что повышает достоверность контроля,50. Изобретение относится к машиностроению и касается роботов и манипуляторов,используемых для механизации и автоматизации основных и вспомогательных операций в промышленности, например длязагрузки и выгрузки деталей со станков вмашиностроительном производстве.Цель изобретения - повышение достоверности контроля механической передачи,На фиг,1 представлена схема устройства для реализации способа; на фиг,2 - подпружиненная защелка,Устройство содержит подвижное звено1 резонансной механической руки, связанное с основанием 2 упругим элементом 3.Подвижное звено 1 связано также черезблок управления 7, Подвижное звено 1 поддействием момента приводного электродвигателя может поворачиваться вокругсвоей оси против или по часовой стрелке.В подвижном звене имеются два паза,с которыми взаимодействует защелка 8,связанная с основанием 2 упругим элементом 9.Способ осуществляется следующим образом, В исходном положении защелка 8может находиться в любом из двух пазов,тогда подвижное звено 1 тоже находится водном иэ фиксированных положений. Упругий элемент 9 прижимает защелку 8 к пазу.. Упругий элемент 3 обладает запасом потенциальной энергии в любом из двух фиксированных положений, Напряжение питанияна электродвигателе 5 отсутствует.Датчикположения 6 и блок управления 7 отключены,Для начала процесса на приводнойэлектродвигатель 5 блок управления 7 подает напряжение переменной полярности,При этом подвижное звено 1 зафиксировано двусторонней беззаэорной защелкой 8(или подпружиненной защелкой, см. фиг,2)неподвижно, а вал приводного электродвигателя из-за наличия зазоров в механической передаче между электродвигателем 5 иподвижным звеном 1 совершает вращениепротив и по часовой стрелке. Угол поворотавала измеряют датчиком положения 6, информация которого поступает в блок управления 7, регулирующий частоту напряженияпеременной полярности в пределах от частоты В/1, при которой не происходит выстоявала приводного электродвигателя до частоты ЧЧ 2, величину которой определяют появлением выстоя вала приводного 5электродвигателя. Измеренное датчикомположения 6 при частоте В/2 значение углаповорота вала приводного электродвигателя поступает в блок управления 7, где оносравнивается с уставкой: если измеряемая величина находится в поле допуска уставки то блок управления 7 включает привод защелки для выведения ее из фиксирующего паза, в противном случае блок управления 7 выключает приводной электродвигатель 5 и формирует код дефекта кинематической цепи.Частоты Я 1 и О 2 могут быть определены теоретически или экспериментально заранее, исходя соответственно из величины нижней и верхней границ допуска на зазор в механической передаче. Причем при частоте Я 1 величина угла поворота вала электродвигателя должна .быть такова, что допустимый зазорв механической передаче Формула изобретения Способ контроля механической передачи звеньев манипуляторов, заключающийся в том, что прикладывают к входному валу передачи колебания и измеряют угол его поворота, о т л и ч а ю щ и й с я тем, что, с целью повышения достоверности контроля, выходной вал передачи фиксируют, а колебания входного вала производят с перемен. ной частотой, изменяющейся в пределах от1803319 ла, и при этой частоте измерякг угол егоповорота,Составитель С.ДавыдовТехред М.Моргентал Редактор А.Купрякова Заказ 1028 Тираж Подписное ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР 113035, Москва, Ж, Раушская наб., 4/5 Производственно-издательский комбинат "Патент", г, Ужгород, ул,Гагарина, 101 частоты, при которой нет выстоя вала, до частоты, при которой появляегся выстой ваКорректор З,Салко