Модуль промышленного робота

ОП ИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ Союз СоветскихСоциалистическихРеспублик(45) Дата опубликования описания 16,05,77(51) М. Кл. В 25 Ю 3/00 Государственный комитет Саавта Министров СССР по делам изобретений и открытий(54) МОДУЛЬ ПРОМЫШЛЕННОГО РОБОТА Изобретение Относится к машиностроению,в частности к кэнструкциям промышленныхроботов и может найти применение при создании роботов с поступательным перемещением элементов, 5Известны роботы с приводом от электромотора через передачу типа шестерня-рейка Я,Однако эти роботы имеют низкую скорость перемещения, 10 Известен промышленный робот ПРБ,модуль которого содержит силэвой цилиндрс установленными на его корпусе регулируемыми упорами, ограничивающими перемеще бние штока цилиндра, и взаимодействующий сэтими упорами подвижной.ор, закрепленныйна жестко связанной сэ штоком цилиндра штанге и снабженный механизмом его включениявыключения 21,20У такого робота сложный и длительныйпроцесс переналадки на разные величиныходов и отсутствуют промежуточные фиксированные положения, что ограничиваеттехнологические возможности робота, 25 Бель изобретения - расширение технологических воэможностей робота,Достигается она тем, что в предлагаемом роботе на корпусе силового цилиндра смонтированы приводы регулируемых упоров и направляющие, параллельные оси цилиндра, причем регулируемые упоры в направляющих.На фиг, 1 изображен рабочий участок и промышленный робот, с модулем, обеспечивающим горизонтальное возвратно-поступательное движение захвата, общий вид; на фиг. 2 дана кинематическая схема модуля промышленного робота; на фиг, 3- вид А на фиг, 2; на фиг, 4 - разрез Б-Б на фиг, 2 на фиг, 5 - разрез В-В на фиг.2.Модуль 1 промышленного робота 2 содержит силовой цилиндр 3, со штоком 4 которого жестко связан фланец 5 с установленной на нем стойкой 6. В стэйке 6 закреплены с возможностью вращения квадратные штанги 7, связанные через передачу 8 типа шестерня-рейка с механизмомвключения-выключения упоров, выполненным,например, в виде силовых цилиндров, устачовленных в неподвижно закрепленной накорпусе цилиндра 3 стойке 10. На стэйке 10 и на неподвижно установленной накорпусе цилиндра 3 стойке 11 неподвижнозакреплены направляющие штанги 12, накоторых установлена каретка 13 с закрепленными в ней с возможностью вращенияподвижными упорами 14, причем каретка13 зафиксирована относительно штанг 7 10в осевом направлении, а упоры 14 взаимодействуют через штанги 7 и передачу 8 ссиловыми цилиндрами 9,На корпусе силового цилиндра 3 установлены также концевые упоры 15 и направ 5ляющие 16, в которых расположены регулируемые упоры 17, взаимодействующие с упорами 14 и кинематически связанные, например, через передачи типа винт-гайка 18с приводами 19, выполненными, например,в виде щаговых электродвигателей. На фланце 5 крепится захват 20,С помощью робота, снабженного описанным модулем, переносят изделия 21 из тары22, установленной на однэкоэрдинатнэм столе (на чертеже не показан) на транспортер23,При подаче энергоносителя, напримерсжатого воздуха, в поршневую полость силового цилиндра 3 шток 4 выдвигается,перемещая связанную с ним каретку 13до соприкосновения вкл.оченного упора 14(на чертежах - правого) с правым упором17, после чего шток останавливается вположении, сответствующем положениюпервого изделия 21, Изделие 21 захваты.вается захватом 20 и подачей энергоносителя в штоковую полость силового цилиндра 3 шток 4 втягивается в цилиндр дэ сэприкэснэвения упэра 14 с задним кэнцевым упэ Орэм 15, пэсле этэгэ изделие перенэсится и укладывается на транспортер 23, а модульвозвращается в исходное положение, Параллельно с перечисленными операциями перемешается левый упор 17 от его привода45 19 в положение, соответствующее положению следующего изделия, а во время возврата модуля в исходное положение под воздействием цилиндров 9 выключается правый и включается левый упэры 14,Затем пэвтэряется описанный цикл захвата и перемещения изделия. При этом правый упэр 17 устанавливается в положение, соответствующее положению третьего изделия,После переноса изделий одного ряда тара 22, установленная на цикловом од нокоординатном столе, смещается на величину шага между рядами изделий и работа продолжается в описанном порядке.Формула изобретенияМодуль промышленного робота, содержащий силовой цилиндр с установленными на его корпусе регулируемыми упорами, ограничивающими перемещение штока цилиндра, и взаимодействующий с этими упорами подвижный упор, закрепленный на жестко связанной со штоком цилиндра штанге и снабженный механизмом егэ включения - выключения, отличающийся тем, что, с целью расширения технологических возможностей, на корпусе силового цилинд ра смонтированы приводы ругулируемых упэров и направляющие, параллельные оси цилиндра, причем регулируемые упоры установлены в направляющих.Источники информации, принятые во внимание при экспертизе:1. Романов Е, Ф, и др. фАнализ конструктивно-технологических параметров промышленных роботов", "Металлорежущие станки и автоматические линии, ЯО 11, 1975, с. 11, рис, 1.2, Промышленный робот ПРЦ. Информационный листок Лс 72 75 межотраслевой информации НИИМАШ, серия 10-06.555006 77 77 7 7 19 19 17 15 12 18 РФ 13 7 Ф В-В Заказ 3908ЦНИИПИ Го Тираж 1132 Поддисноеарственного комитета Совета Минио делам изобретений и открытийква, Ж, Раушская набд. 415 в ССС 3035,илиал ППП )Патент", г, Ужгород, ул, Проектная,Составитель Н, Богдановедактор В, Дибобес Техред М. Ликович Корректор Ж, Кеслер