Захват манипулятора

ОП ИСАНИЕИЗОБРЕТЕН ИяК АВТОРСКОМУ СВИДИТВЛЬСТВУ) М, Кл, В 25 У 15/06 рисоединением заявкиГосударственный квинтет Совета Мнннотрав СССР оо денни неооретеннй н открытнй(43) Опубликовано 05.05,77, Б (45) Дата опубликования опн летень17ния 25,10.77. П. Перовский енинградский ордена Ленина политехнический институт им. М. И. Калинина 54) ЗАХВАТ МАНИПУЛЯТОРА Цель изобретения - повышеуменьшение давления захвата на прение конструкции захвата,Это достигается тем, что баллон сматериалом прикреплен к корпусу захвата,ство для схватывания пре 1 вкета выполненорасположенных по внешней поверхности бтичных трубок, имеющих гофры по наружнющей и соединенных с пневмосистемой,На фиг. 1 изображен предлагаемый захват, про.дольный разрез; на фиг, 2 - разрез А - А фиг. 1.Захват манипулятора содержит корпус 1, за.крепленный на руке 2 манипулятора, На корпусезакреплен коллектор 3, соединенный через органуправления 4 с пневмосистемой (не показана) иснабженный отводящими трубками 5, на концыкоторых надеты эластичные трубки 6, имеющиегофры по наружной образующей,ние надежности,дмет и упроще. сыпучима устрой.в видеаллона элас.ой образусыпучим системо Недо ность кон устройств татком это рО На кор умный ко струкции, св е для схваты для этих хваты вания,дмет, и недомеханизмаусилие сщк на превалия,ленив корпус 9 фи лектором 7 вя",якой сетк Изобретение относится к машиностроению, а именно к конструкциям манипуляторов, и может нвйти применение в различных областях техники.Известен захват манипулятора, содержащий захватные рычаги, на рабочих поверхностях которых размещены эластичные контейнеры, заполнен. ные гранулированным сыпучим материалом.Недостатком указанного захвата является необходимость применения значительной силы, сдавливающей предмет, для надежного его закрепления,Наиболее близким к изобретению по техничес. кой сущности является захват манипулятора, со. держащий корпус, устройство для схватывания 4 тредмета, вакуумную систему с органами управления и баллон с растяжимыми стенками, наполненньвматериалом и соединенный с вакуумной о устроиства является сложязанная с наличием рычагов в вання предмета и приводного рычагов, а также большое оказывающее большое даеле. статочная надежность схватм пусе 1 захвата также закрепленыллектор 7, соединенный через орс вакуумной системой (не покльтра, соединенный с вакуумными снабженный крупной сеткой 1 1.3556940К корпусу 1 захвата прикреплен баллон 12 из эластичного растяжимого материала, герметизированный относительно корпуса 9 фильтра и запол.пенный сыпучим материалом 13.Захват манипулятора работает следующим образом. Захват манипулятора, содержащий корпус эа. хвата, устройство для схватывания предмета, вакуумную систему с органами управления и баллон с растяжимыми стенками, наполненный сыпучим материалом и соединенный с вакуумной системой, отличающийся тем, что, с целью повышения надежности схватывания, уменьшения давления захвата на предмет и упрощения конструкции захвата, баллон с сыпучим материалом прикреплен к корпусу захвата, а устройство для схватывания предмета выполнеко в виде расположенных по внешней поверхнос. ти баллона эластичных трубок, имеющих гофры по наруФкной образующей и соединенных с пневмосистемой. В исходном положении органы управления 4 и 8 соединяют полости трубок 6 и баллона 12 с атмосферой. Захват подводится к захватываемому пред.10 мету и посредством органа управления 4 трубки 6 соединяются с пневмосистемой. При этом жод действием внутреннего давления гофры на наружной поверхности трубок б распрямляются и трубки, изгибаясь, сводят концы баллона 12. Баллон 1215 плотно охватывает захватываемый предмет своей внутренней поверхностью, которая принимает форму захватываемого предмета за счет деформации материала стенок баллона 12 и смещения друг отно 20 сительно друга частиц сыпучего материала 13. После этого посредством органа управления 8 полость баллона 12 через вакуумный коллектор 7 соеди. няется с вакуумной системой, Частицы сыпучего материала 13 под действием атмосферного давления, передаваемого через стенки баллона 12, теряют способность смещаться друг относительно друга, и сьшучии материал как бы затвердевает, сохраняя приобретенную при захвате предмета форму и не создавая дополнительного давления на захватываемый предмет, При этом баллон 12 образуетс30 4корпусом 1 захвата одно жесткое тело, надежно удерживающее захватываемый предмет. Давление в трубке 6 не влияет при этом на удержание пред. мета,Для освобождения предмета полости трубок 6 и баллона 12 соединяются с атмосферой посредством органов управления 4 и 8, и трубки 6 вместе с баллоном 12 принимают исходную форму за счет собственной упругости или под действием дополнительных упругих элементов (не показаны) .Сетки 10 и 11 предотвращают вынос в вакуумную систему частиц сыпучего материала 13. Формула изобретения556940 Составитель Н, Богдановехред 3. Фанта Коррект Кравченк Редактор И, Бродская каз 1184 44 о комитета Совета 5 13035, Москва ПП "Патент", г, Ужгород, ул, Проектная, 4 Тираж 11ЦНИИПИ Государственнопо делам зобрете яЯ н открыти35, Раушская наб, д. Подписноеов ССС