Манипулятор

О П И С А Н И Е 111552183 Союз СоветсюаСоциалистическихРеотублии ИЗОБРЕТЕН Ия К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ(51),Ч, Кл.- В 25.1 1100 Гасударственный комитет Совета Министров СССР ао делам изобретений н открытий(54) МАН И ПУЛЯТО Р 1Изобретение относится к области машиностроения, в частности к манипуляторам для механизации основных и вспомогательных операций.Известен манипулятор, содержащий механическую руку, шарнирно соединенные звенья которой кинсматичсски связаны с силовым блоком, состоящим из последовательно соединенных модулей, каждый из которых снабжен индивидуальным электродвигателем.Однако такой манипулятор имеет невысокую точность отработки команд из-за сложности конструкции, содержащей значительное количество дифференциальных передач.Предлагаемый манипулятор отличается от известного тем, что с целью повышения точности отработки команд и упрощения конструкции электродвигатели второго и последующих модулей снабжены двумя роторами, один пз которых связан с ведомым звеном механической руки, а другой - с одним из роторов электродвигателя предыдущего модуля.Кроме того, два ротора электродвигателей смежных модулей могут быть соединены жестко, а питание их нерегулирусмых цепей выполнено от общего скользящего контакта.На чертеже показана схема предлагаемоо манипулятора, вариант с семью степенями ИОДВижности.Манипулятор состоит из основания 1, па 2котором установлена механичсская рука, образованная последовательностью шарнирносоединенных звеньев 2 - 8. Модули силовогоблока таккс установлены на основании 1 и5 связаны кинсматическимп цепями 9 - 2, 10 - 3,11 - 4, 12 - 5, 13 - 6, 14 - 7, 15 - 8 со звеньямируки, причем кождос зВСИО рми яВлястся сателлитом только одной из них и слжит промежуточным водилом для цепей, сателлитами10 которых являются последующие звенья руки.Кинематичсскпс передачи выполнены так, чточастные передаточные от звеньев 2 - Ь к входным элементам 9 - 15 силового блока имеютодин знак,15 Силовой блок состоит из семи модулей16 - 22, каждый из которых, роме первогомодуля 16, выполнен и виде электродвигателяс двумя роторами, один из которых кинсматически связан с ведомым звеном руки, а дру 4 о Гой - с Одним из роторов элссгродВИГатсляпредыдущего модест 1. Г 1 срвый зОдтль 1 Г содсркит двиатсгп обып 1 О 1 констркипи, статор которого жестко сВязап с корпусом.Манипулятор раоотаст следующим обра 25 зом,При подачи управляющих сигналов на Входы двпгатслси модулей 16- - 22 персмспениезвена 8 относительно звена 7 зависит толькоот относительного псрсмепц пия роторовзО электродвигателя модуля 22, перемещение-сдактор О. 1 Оркова орректор Заказ 3 Изд.352 Государственного комитета по делам изобретений и 3035, Москва, Ж.ЗБ, РаушскТираж 1127овета Министров СССоткрытийн наб., д. 4/5 Подписнос ЦН 1 Л ОТ, Загорский филиал звенаотпоаггсльно звена 6 зависит только от относительного перемещения роторов электродвигателя модуля 21 и т, д, Перемещение звена 2 относительно корпуса 1 зависит от перемещения ротора электродвигател первого модуля 16. Таким образом исключено кинематичсское взаимовлияние звеньев руки при супественном упрощении кинематичсской цепи и увеличении точности отработки движений манипулятором.Следует отметить, что роторы электродвигателей соседних модулей могут быть соединены либо через передачу, либо жестко. В последнем случае возможно питание их нерегулируемых цепей от общего скользящего контакта. Например, при использовании регулируемых двигателей постоянного тока питание их цепей возбуждения осуществляется от общего контакта, Таким образом при жестком соединении роторов электродвигателей соседних модулей достигается предельное упрощение кинематической цепи и уменьшение числа скользящих контактов электродвигателей. 4 Формула изобретения1. Манипулятор, содержащий механиче- .скую руку, шарнирно соединенные звенья которой кипсмати чески связаны с силовымблоком, состоящим из последовательно соединенных модулей, каждый из которых снабжениндивидуальным электродвигателем, о т л ич а ю щ и й с я тем, что, с целью повышения1 р точности отработки команд и упрощения конструкции, электродвигатели второго и последующих модулей снабжены двумя роторами,один из которых связан с ведомым звеноммеханической руки, а другой - с одним из15 роторов электродвигателя предыдущего модуля,2, Манипулятор по п. 1, отличающийся тем, что роторы электродвигателей смежных модулей соединены жестко, а питание их не- регулируемых цепей выполнено от общего скользящего контакта.