Манипулятор

(51) М. Кл,е В 25 3 1/02 с присоединением заявки (23) Приоритет Государственный квинтет Совета Мнннотроа СССР оо делам нэооретеннй и открытей(45) Дата опубликования описания 18,07.77(54) МАНИПУЛЯТОР Изобретение относится к машиностроению, а именно к манипуляторам для автоматизации вспомогательных операций на ме шиностроительных предприятиях лри обслуткивании, например, процессов пластической. о деформации деталей, механической обработ ки, литья под давлением и сборки.Известен манипулятор для автоматизации . вспомогательных операций, в котором схват имеет число степеней свободы, равное чио- т 0 лу механизмов линейного перемещения в приводе 1.Разомгнутая кинематическая цепь иэвест. ного манипулятора снижает его эксплуатационные качества, 15 Наиболее близок к изобретению манипулятор, в котором схват перемещается приводом с механизмами линейного перемещения, число которых равно числу степеней 0 свободы 2.Этот манипулятор сложен по конструкции и имеет длинную разомкнутуюкинематическую цепь что снижает его динамические ; качества, точность позициониров 1 ия, увели чивает массу и габариты механической руки еЦель изобретения - повышение эксплуатационных качеств и упрощение конструкции,Для этого в предлагаемом манипуляторемеханическая рука выполнена в виде крестовины, на одном плече которой смонтирован схват, а каждое из остальных трехплеч этой крестовины шарнирно соединенос двумя одноименными звеньями механизмов линейного перемещения, например соштоками, другие звенья которых, напримерцилиндры, попарно соединены между собойи шарнирно установлены на корпусе в точках, являющихся вершинами равностороннего треугольника, при этом центры шарниров на крестовине расположены в вершинах подобного треугольника, повернутогоотносительно треугольника основания на60 .На чертеже дана принципиальная схемаманипулятора,Манипулятор имеет механическую рукус шестью степенями свободы, выполненную3в виде крестовины с продольными 1 и по перечными 2 плечами. На концах поперечных плеч 2 смонтированы шарнирные опоры 3 и 4. На одном продольном плече 1 установлен схват 5, а на другом шарнирная опора 6. Манипулятор имеет привод в виде механизмов линейного перемещения, например силовых цилиндров.На основании также установлены три опоры 7, 8, и 9. Опоры расположены в вер шинах подобного треугольника, повернутого в своей плоскости относительно первого на 60, С опорой 3 шарнирно связаны штэ ки цилиидров 10 и 11, с опорой 6 - што ки шпцщдров 12 и 13, с опорой 4 штоки цилиндров 14 и 15. С нижней опорой 7 шарнирно связаны цилиндры 10 и 14, с опорэй 8 - цилиндры 11 и 12, с опорой 9 - цилиндры 13 и 15, Осе шесть цилиндров одинаковыеМанипулятор, работает следующим образом.При движении штоков силовых цилиндров 12 и 13 ррса поворачивается вокруг поперечной оси. При движении штоков силовыхцилиндров 14 и 15 вверх либо вниз), а штоков цилиндров 10 и 11 . вниз (либо вверх рука поворачивается вокруг продоль ной оси. При движении штоков силовых пилиидров 10, 12 и 15 в одну сторону, например вверх, а штоков силовых цилиндров 11, 13 и 14 - в другую, рука поворачивается вокруг вертикальной оси. При движении штоков всех цилиндров в одном направлении рука перемещается вертикально.При движении штоков цилиндров 11 и 15 в одну сторону, а штоков цилиндров 1 О, 12, 13 и 14 в друг.ю, рука начинает перемещаться в продольном направлении. При движении штоков цилиндров 10 и 13 в одну сторону, а штоков цилиндров 12 и 14- в другую начинается поперечное перемещение 5 РукиФормула изобретения1 Е Манипулятор, содержащий корпус, механическую руку, схват которой имеет шестьстепеней свободы, и привод с числом механизмов линейного перемещения, напримерсиловыми цилиндрами, равным числу степей ней свободы схвата, о т л и ч а ю щ и йс я тем, что, с целью повышения эксплуатационных качеств и упрощения конструкции, механическая рука выполнена в видекрестовины, на одном плече которой смон тирован схват, а каждое из остальных трехплеч этой крестовины шарнирно соединенос двумя одноименными звеньями механизмовлинейного перемещения,. например со штоками другие звенья которых, например 35 цилищры, попарно соединены между собойи шарнирно установленй на корпусе в точках, являющихся вершинами равностороннега треугольника, при атом центры шарив.ров на крестовине расположены в вершинах ЗО подобного треугольника, повернутого этисительно треугольника основания на 60,Источники информации, принятые во внибмание при экспертизе:1. Патент США Хю 3160290, кл. 214-1, фь 1964.2. Авторское свидетельство СССР % 245307, кл. 35 в 3/11, 1968.558788 Составитель В, ПавловРедактор В. Дибобес Техеред А. Демьянова Корректор Н. Ковалев Заказ 128 кликал Н 1 Ц Патент жгород, ул, Проектная, 4 6/7 6 Тираж 1114 1 ИИПИ Государственного к по делам изобр 113035, Москва, Ж, Подписноемитета Совета Министров СССРетений и открытийРаушская наб., д. 4/5