Манипулятор

(23) ПриоритетОпубликовано 15.06.77. Бюллетень2Дата опубликования описания 16.08.77 1) М. Кл.- "В 253 3/О асурарственнвй квинт Савета Мнннстрев ССС Оа делам нзабретеннйи етхрвттнй(72) Автор изобретени И. Слуцки 1) Заявител 4) МАНИПУЛЯТОР ым Л и степеньаждаяжена при плечья П, одним лок ным 3 шарниром, о лизуется схватом С. степеней свободы сн ро дним запястсвободы реаз указанных одным двигапол- ода- нен- уп 25 бра спецейшумя вр ооды манипулятор ательными парами рупие пл0 чиками,Изобретение относится к манипулятостроению.Известен манипулятор, содержащий иснительный орган с индивидуальными привми его звеньев и задающий орган, выполный в виде упругой подвески с рукояткойравления 1,Недостатком известного устройства является отсутствие корректировки скорости относительных перемещений звеньев исполнительного органа, обеспечивающей оптимальную длякаждого оператора подстройку параметровсистемы,С целью оптимальной для каждого оператора подстройки параметров системы в предлагаемом манипуляторе задающий органснабжен устройством, корректирующим скорости относительных перемещений звеньев исполнительного органа, причем корректирующее устройство выполнено в виде рукоятки изэластичного материала, связанной с датчикомсилы ее сжатия, который включен в цепь коррекции скорости.На фиг. 1 показана кинематическая схемаисполнительного органа манипулятора; нафиг. 2 - задающий орган манипулятора; нафш. 3 - схема системы управления манипулятором.11 ять ст сво а озованы д ащ предтелем,Задающий орган манипулятора состоит из упругой подвески с датчиком малых перемещений, рукоятки управления с двумя реостат- ными датчиками положения и датчиком ТД-К силы сжатия рукоятки.Рукоятка 1 выполнена полой из эластичного материала, главным образом резины, Сверху и снизу она заключена в металлические гильзы 2 и 3. На гильзе 2 закреплена соединенная с реостатным датчиком раскрытия губок РД-Й губка 4, которая управляет величиной раскрытия схвата. С гильзой 2 соединена ось 5, укрепленная в верхней части жесткой скобы 6, На оси 5 расположен реостатный датчик угловых перемещений РД-а, измеряющий угол ее поворота. К скобе 6 прикреплена стойка 7, соединенная с упругой подвеской. Непосредственно к стойке 7 крепятся упругие пластины 8, через кронштейн 9 соединенные с парой упругих пластин 10. Последние связаны с кареткой 11, перемещающейся по направляющим 12, причем каретка прикреплена к основанию с помощью упругих пластин 13, Упастины 8, 10 и 13 снабжены тензодатрегистрирующими перемещение поосям Х, Ч и Х соответственно ТД-Х, ТД-У и ТД-Х.Нижний конец скобы 6 используется как элемент средства для измерения силы сжатия оператором у рукоятки 1, На нем закреплена упругая пластина 14, свободным концом поджимающая выступ 15 гильзы 3. Пластина 14 снабжена тензодатчиком ТД-К.На схеме системы управления манипулятором показаны приводы предплечья ПП, и ПП привод локтевого шарнира ПЛ, реостатные датчики угловых движений предплечья РД-П РД-П и локтя РД-Л, фиксирующиеуглы поворота сро, ср и ср этих шарниров, а также приводы запястья ПЗ и схвата ПС с датчиком величины раскрытия схвата РД-С. Блоки системы управления СУ, СУи СУобеспечивают необходимые преобразования сигналов, поступающих с датчиков задающего органа.Воздействуя на рукоятку, оператор обеспечивает перемещения элементов исполнительного органа манипулятора со скоростями, пропорциональными величинам относительных перемещений элементов задающего органа. На задающем устройстве эта информация снимается при помощи датчиков ТД-Х, ТД-У и ТД-Х. Полученные с них сигналы в вычислительном устройстве преобразуются по известным формулам в сигналы, поступающие на два плечевых и один локтевой приводы манипулятора. Астатическое управление вращением запястья осуществляется поворотом рукоятки 1 вокруг оси 5, тем самым датчиком РД-ъ задается скорость вращения привода запястья, При сжатии рукоятки 1 гильза 2 остается неподвижной, а гильза 3 опускается.Выступ 15 гильзы 3 давит на пластину 14, 5 при этом увеличивается сигнал, поступающийв блок СУс датчика ТД-К. Более сильное сжатие рукоятки 1 влияет на максимальную точность работы системы. При получении максимального быстродействия системы опе ратор управляет рукояткой с минимальнымсжатием. Позиционное управление раскрытием губок схвата производится от губки 4, соединенной с датчиком РДт,Формула изобретения1. Манипулятор, содержащий исполнительный орган с индивидуальными приводами его звеньев и задающий орган в виде упругой подвески с рукояткой управления, отлича ю щ и й с я тем, что, с целью оптимальной длякаждого оператора подстройки параметров системы, задающий орган снабжен устройством, корректирующим скорости относительных перемещений звеньев исполнительного 25 органа.2. Манипулятор по п, 1, отличающийся тем, что корректирующее устройство выполнено в виде рукоятки из эластичного материала, связанной с датчиком силы ее сжатия, ЗО который включен в цепь коррекции скорости.Источники информации, принятые во внимание при экспертизе:1. Авторское свидетельство М 271252, кл.В 25.1 3/04, 1969.561656 0 сдолньтпельнЦц КРГР// Изд.603 Тира Государственного комитета Совет но делам изобретений н откр 3035, Москва, Ж, Раушская