Исполнительный орган манипулятора

ОП ИСАНИЕИЗОБРЕТЕН ИЯИ АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ)М, КлоВ 25 д осударстаеннын квинтСовета Мнннстров ССоо делам нэооретеннн открытнй(53) УДК 62 - 229.72(088,8) та опубликовани ания 26,09,77 Авторыизобретения. Н. Петров н А, А. Жеребцов Московское ордена Ленина и ордена Трудового Красного Знамены высшее техническое училище им. Н. Э. Баумана) Заявитель 54) ИСПОЛНИТЕЛЬНЫИ ОРГАН МАНИПУЛЯТОРА Изобретение относименно к маннпулято я шцнос трое ни боты ва испол.соеди.плечо,ужинн расповооворота плеча та и привода цнематцческц уравновешиваю.цилиндрической ема ав оси ржит остью радиоактивного излучения, под водой, в к т.д,По основному авт.св. У 476971 известенцительный орган манипулятора, содержащийпенные подвижную и неподвижную опоры,предплечье, клеть, сменный инструмент, прно.кулисные уравновешивающие механизмыположенные непосредственно на них приводырота этих звеньев,Цель изобретения - повышение точности позиционировация.Это достигается тем, что приво смонтирован соосцо оси его пово поворота предплечья, а эти прцводь связаны с пружинцо.кулиснымищимц механизмами, например,зубчатой передачей.На чертеже приведена кицематцческаяпредлагаемого исполнительного маэпцтул яторходцом положении, прц этом все шарцлрцьрасположены в плоскости чертежа.Исполнительный орган манипулятора сод еподвижцую опору 1, к которои с воэмож поворота относительно оси 1 - 1 прикреплена под.вижная опора 2. Плечо 3 подвешено к подвижнойопоре 2 так, что может поворачиваться относительно оси 11 - П, К плечу 3 подвешено двухзвенное б предплечье 4 н 5. Звено 4 предплечья обеспечиваетповорот предплечья относительно оси П 1 - 111 а зве.но 5 предплечья - поворот кисти 6 относительно осиЧ - 1 Ч, К звену 5 предплечья с воэможностью поворота относительно оси Ч - Ч подвешена кисть 6, 1 О На ней с возможностью поворота относительнооси Ч 1 - Ч 1 установлен привод 7 сменного инструмента, осуществляющий рабочие движения захватываюцэих элементов сменного инструмента 8,Шарниры поворотов плеча и предплечья слаб 1 б жены пружцццо-кулисными уравновешивающимимеханизмами, установленными на подвижной опоре и компенсирующими статические моменты от веса конструкции, а кисть вместе с установленными ца цей прцводамц сменного инструмента выполнена 20 статически уравновешенной относительно своей осиповорота.Прямоугольниками 9 - 14 обозначены расположенные цепосредстветпто ца элементах конструкции приводы, перслюшающие эти элелюты относитсць.25 цо указанных осей.5607463 4В предлагаемом исполнительном органе при мозом, который включается только при подачевод 10 поворота плеча смонтирован соосно Управляющего сигнала.оси -его поворота и приводя 11 поворота пред- Подача управляющего сигнала на прнвод 10плечья, Приводы 10 н 11 кинематнчески связаны с приводит к повороту плеча 3 отноапельнопружинно кулисными уравновешивающими меха 6 оси- П, Скрепленное с корпусом привода 11 пле.ниэмами зубчатой цнлащрической передачей 15, чо 3 отклоняется, что приводит к появлению стати.каждый привод представляет собой совокуп. ческого момента в шарнире, которое уравновешнность двигателя с тормозом, редуктора и датчиков вается пружинно.кулисными механизмами.обратных связей. При отсутствии управляющего Формула изобретениясигнала на приводе выходной вал последнего за О.тормоайн. Исполнительный орган манипулятора поРабота исполнительного органа манипулятора авт. св, 476971, о т л и ч а ю щ и й с я тем, что, с цельюосуществляется следующим образом, повьшкния точпости позиционирования, привод по.Движения элементов исполнительного органа .ворота плеча смонтирован соосно оси его поворотапроисходятпри подаче насоответствующие лрнво 16 и привода поворота предплечья, а эти приводыди правляющнх сигналов, При отсутствии управ. кинематически связаны с пружинно.кулиснымиляющего сигнала привод работает как жесткий уравновешивающими механизмами, например, ци.конструкцнонный элемент, поскольку снабжен тор- линдрической зубчатой передачей.560746 ло рка. Полился Тираж 11 каз 1507 1 ИП И Государственного комитета Совета Министров ло делам изобретений н открытий 113035, Москва, Ж - 35, Раушская наб., д. 4/5