Захват

Союз Советских Социалистицеских РеспубликОЛ ИСАНИЕИЗОБРЕТЕН ИЯК АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ(45) Дата опубликова осударстееннын кометеСоаета тйннистроа СССР по делам изобретений 77.Бюлл, И. Й. Коч П. К Специальное конструкторское бюро Всесоюзногонаучно-исследттвательского института по монтажными сгециальным строительным работам) аявите 54) ЗАХВ Изоби может итси к машиностроенипри автоматизации чных и подъемно-транслняемых манипулятораен т применят ьсо-разгрузабот, вып погрузочнпортных кривошипов,На фиг. 1 изобробщий вид; на фиг,положении губок; н и описываемый хватом- то же, в сомктфиг. 3 - привод абаризменения 20 ждый кулисный маханипа 9 объсдиненного о цилиндра 4, кулис 1 состоит из корпусом 310 закрепривошт снлово Известны захваты для манипулятора, содержащие корпус и зажимные губки, соединенные с корпусом шарнирными многозвенниками, связанными с общим приводом 111.Однако в этих захватах при увеличениикрутящего момента на червяке, привода (чтотребуется при повьгшении грузоподъемности)увеличивается радиальная составляющая усилия, а это ведет к увеличению габаритовпередачи и корпусных деталей самого захвата; увеличение габаритов передачи в своюочередь увеличивает осевую составляющуюи усложняет опорные узлы,Цель изобретения - уменьшениетов и упрощение конструкции без игрузоподъемности захвата.Для этого в предлагаемом захвате привод выполнен в виде силового цилиндра,корпус которого установленвозможностьюосевого перемещения и связан с ведущими В. И. Павлов и Ю. С. Сурин звеньями многозвенников через симметричные кулисные механизмы, кривошипы кототх объединены с корпусом, кулисы заеплены на ведуших звеньях многозвегцп ов, а ползунами являются оси шарниро та, общий вид.Предлагаемый захват содержит корпус 1, зажимные губки 2 соединенные через шаг- нирпые многозвенники и симметричные кулисные механизмы с приводом, который выполнен в виде подвижного в осевом напра ленни корпуса 3 силового цилиндра 4.Каждый шарнирный многозветшик в част ности состоящий из четырех звеньев, соде жит ведущее 5, промежуточное 6 и ведомое 7 звенья. Ведущие звенья 5 смонтированы на корпусе 1 захвата с помощью шарфф Источники информации, принятые во внимание при экспертизе:1. Авторское свидетельство К 440249,М,Кл. В 25 Э 15/00, 1972. ленной на ведущем звене 5, и полэуна 11,явлаощегося одновременно осью кривошипа 9.Корпус 3 силового цилиндра 4, напримергидроцилиндра, установлен в направляющих В12. Бток гидроцилиндра 4 установлен беэвоэмощности . осевого перемещения относительно корпуса 1 захвата. Зажимные губки 2 смыкаются и раскрываются перемеще.нием корпуса 3 гидроцилиндра 4 в направ Йляющих 12. Рабочая жид,кость подается в полость гидроцилиндра 4 через отверстия 13 вштокеи поворотную муфту 14, что позволяетосуществлять ротацию (вращение) захвата набазовом звене (на чертеже не показано), Ит.к. корпус 1 захвата жестко прикрепленк корпусу запястья, имеющего возможностьвращения относительно предплечья,Захват работает следующим образом.8 исходном положении губки 2 размещ. ййны относительно корпуса 1 произвольно, гидроцилиндр 4 в направляющих 12 относительио, например, шарниров 8 размещен соотвегственно положению губок 2.Для захвата объекта 16 манипулирования. Мориентируют положение губок 2 перемещением гидроцилиндра 4 в соответствующуюсторону путем подачи рабочей жидкостичерез муфту 14 и отверстия 13 в штокегидроцнлиндра в оду из полостей, например в итоковую (фиг. 1), Поскольку штокзафиксирован на корпусе 1 в осевом направлении, корпус 3 цилиндра начинает перемещаться вниз, Одновременно с корпусом3 переместится внизкривошипы 9 вместе фбс ползунами 11, Йеремещение вниз ползунов 11, в свою очередь, вызовет давлениена кулисы 10, которые будут перемещаться поступательно относительно полэунов 11и одновременно поворачиваться относительно шарниров 8. Одновременно будут поворачиваться ведущие звенья 5, так как онижестко соединены с кулисами 10, и через промежуточные звенья 6 передадут движение ведомым звеньям 5, на которых размещены зажимные губки 2,Движение корпуса 3, прекращается после выбора зазора илюфтов,затем происходит силовое нагружение привода путем доведения величины давлений в гидросистеме до требуемого усилия схвата. При несимметричном нагружении зажимных губок 2 вследсь- вие несимметричной формы объекта 15,манипулирования корпус 3 гидроцилиндра 4 стремится развернуться, однако, этот возможный разворот предотвращается направ ляющими 12, жестко закрепленными на корпусе 1 захвата.Для освобождения объекта манипулирования от эажимных губок 2 необходимо подать рабочую жидкость в противоположную поршневую полость гидроцилиндра. Формула изобретения Захват, например, для манипулятора, со.держащий корпус и эажимные губки, соединенные через шарнирные многозвенники сприводом, отличающийся тем,что, с целью уменьшения габаритов и упрощения конструкции беэ изменения грузоподъемности, привод выполнен в виде силовогоцилиндра, корпус которого установлен с воэможностью осевого перемещения и связанс ведущими звеньями многозвенников черезсимметричные кулисные механизмы, кривошяпы которых объединены с корпусом, кулисызакреплены на ведущих звеньях многозвенников, а ползунамн являются оси шарнировкрив ошипов, 55 В 789