Подвесной манипулятор

(22) Заявлено 26.04.72 (21) 1777457/11 1) М. Кл.2 В 2 Я 5 и присоединением фосударственныи комитетСовета Министров СССРпо делам изобретенийи открмтий(088.8) Опубликовано 30.05.77. Бюллетень2 Дата опубликования описания 22.07.77(71) Заявител нскии радио НОЙ МАНИПУЛЯТО) ПО 2 гозвеннпк состоит пом, связанных с Изобретение относится к грузоподъемной и транспортной технике и может найти широкое применение для механизации межконвейерной перегрузки грузов, складских и других погрузочно-разгрузочных работ.Известен манипулятор, содержащий ходовую тележку с установленным на ней механизмом подъема, включающим подвеску, несущую траверсу с грузозахватным органом и привод, выходной вал которого посредством зубчатой передачи соединен с подвеской,Однако на этих манипуляторах изменение скоростей осуществляется путем подачи специальных команд на изменение передаточного отношения привода, что усложняет конструкцию манипулятора.Целью изобретения является изменение скоростей подъема и опускания груза без подачи команда на изменение передаточного отношения привода, а также упрощение привода и системы управления.Это достигается тем, что траверса снабжена штангами с регулируемыми упорами, а на ходовой тележке установлены ограничители хода, взаимодействующие с этими упорами, причем на грузозахватном органе шарнирно смонтирован двуплечий орган, одно плечо которого связано с подвеской, а другое посредством шарнирно-рычажного многозвенника - с траверсой. Шарнирно-рычажныи мноиз поперечины с кривошидвуплечим рычагом тягой,На фиг. 1 изображен предложенный манипулятор, общий вид; на фиг. 2 - разрез поА - А на фиг. 1; на фиг, 3 - разрез по Б - Бна фиг. 1; на фиг. 4 - вид по стрелке В нафиг. 1.Устройство содержит ходовую тележку, на10 раме 1 которой закреплен корпус 2 с подвеской 3, выполненной в виде зубчатой рейки,взаимодействующей с шестерней 4, жестко закрепленной на выходном валу привода 5,смонтированного вместе с двигателем 6 на15 корпусе 2.На подвеске 3 установлена с возможностьюповорота, а также перемещения вдоль оситраверса 7, на которой также с возможностьюповорота и осевого перемещения смонтирова 20 на планка 8 со штангами 9 и регулируемымиупорами 10, взаимодействующими при опускании траверсы с ограничителями 11 хода.На траверсе 7 при помощи поперечин 12шарнирно закреплен Г-образный грузозахват 25 ный орган 13, снабженный подхватывающимилапками 14 и вертикальным элементом 15,Поперечины 12 попарно-жестко соединеныс шарнирными осями 16 н 17, образуя жесткие прямоугольные рамкп. На элементе 1530 шарнирно закреплен рычаг 18, одно плечо ко 5598195 10 15 20 25 ЗО 35 торого тягой 19 связано с жестко закрепленным на оси 17 кривошипом 20, а на втором плече подвижно закреплен ролик 21, взаимодействующий с горизонтальным диском 22, жестко закрепленным на подвеске 3.Пластина 23 при крайнем нижнем положении грузозахватного органа взаимодействует с конечным выключателем 24, установленным на траверсе 7; соответственно для ограничения хода вверх на штанге 9 закреплена планка 25, взаимодействующая с выключателем 26, закрепленным на корпусе 2. Груз 27 подхватывается лапами 14. Органы управления 28 установлены на траверсе 7.Работа манипулятора осуществляется следующим образом.Грузозахватный орган 13 находится в нижнем положении, При ходе подвески 3 вверх диск 22, воздействуя через ролик 21 и рычажно-тяговую систему (рычаг 18, тяга 19, кривошип 20 и поперечины 21) на грузозахватный орган 13, поднимает последний вместе с грузом 27. Однако скорость подъема органа 13 на этом участке меньше скорости перемещения подвески 3 (перемещение 1 органа 13 меньше соответствующего перемещения 1. подвески 3) и зависит от соотношения длин поперечины 12, кривошипа 20, а также плеч рычага 18. При этом траверса 7 остается неподвижной. Ее собственный вес, а также действующие на нее часть веса органа 13 и груза 27 воспринимаются через штанги 9 и регулируемые упоры 10 ограничителем хода 11,При дальнейшем ходе вверх диск 22 упирается в траверсу 7, и с этого момента подвеска 3, траверса 7, орган 13 и груз 27 начинают двигаться как единое целое со скоростью подвески 3, т. е. скорость подъема груза 27 возрастает. При действии планки 25 на конечный выключатель 26 движение прекращается,Реверсированием двигателя 6 опускают подвеску 3 траверсы 7 и орган 13 со скоростью перемещения подвески. Это происходит до тех пор, пока упоры 10 не дойдут до выключателей и не остановят траверсу 7.Дальнейшее перемещение подвески 3 вниз осуществляется через рычажно-тяговую систему. Скорость опускания уменьшается, и груз 27 устанавливается на подставку. Формула изобретения 1. Подвесной манипулятор, содержащий ходовую тележку с установленным на ней механизмом подъема, включающим подвеску, несущую траверсу, грузозахватный орган и привод, выходной вал которого посредством зубчатой передачи соединен с подвеской, отл и ч а ю щ и й с я тем, что, с целью обеспечения изменения скорости подъема и опускания груза на различных участках трассы, траверса снабжена штангами с регулируемыми упорами, а на ходовой тележке установлены ограничители хода, взаимодействующие с этими упорами, причем на грузозахватном органе шарнирно смонтирован двуплечий рычаг, одно плечо которого связано с подвеской, а другое посредством шарнирно-рычажного многозвенника - с траверсой,2, Манипулятор по п. 1, отличающийся тем, что шарнирно-рычажный многозвенник состоит из поперечины с кривошипом, связанных с двуплечим рычагом тягой, 559819559819 гх Щ;ф орректор Л. Брахннна Тираж 1130 овета Минисоткрытийкая наб., д. 4/ Редактор А, Купряк аказ 1469/4ЦНИИП Югг /7 27 оставитель В. Зенинехред М. Семенов Изд.512 Государственного комитета С по делам изобретений и 113035, Москва, Ж, Раушс