Робот к листоштамповочному прессу

Союз СоветскихСоциалистицескихРеспублик Оп ИСАНИЕИЗОБРЕТЕН ИЯК АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ(5 Кл,е25 Ю 1/0021 Э 43/00 осударстееннын немотеСовета етнннотроа СССРоо делам нзобретеннйн открытей(43) ОпубликованофКО 7,77,Бюллетень27 (46) Дата опубликования описания 20.09.77 2(71) Заявитель а-Дону научно-исследовательский институттехнологии машиностроения 4) РОБОТ К ПИСТОШТАМПОВОЧНОМУ ПРЕССУ ажный с рем манипулятью и механизрыч водо кис роизводите- проиэводст а ка и рдъебот вочному Е на ста к листовош Известен роботпрессу, содержатцинине подъемный отным клапаном наскассетное устройсбой несколько сто смонтированныплунжерного с апор товок, ее сопо кон д тол для эаг представляющ становленнь Изобретение относится к области обаботки металлов давлением, в частности устройствам для подачи в штамп и удаения иэ него штучных листовых эаготоИзвестно загрузочное и удаляющее устройство, содержащее опорную раму, кассетный механизм, выполненный в виде стоек, установленных по контуру заготовок, подъемный стол, магнитные или вакуумные захваты, привод подъема, перемещения и опускания захватов.Недостатками известного устройств являются сложность конструкции и низ я производительность из-эа необходимост применения нескольких приводов для по ма стопы, подъема и опускания захватов, перемещения захватов при цикловой их ратуру стопы заготовок, и ечно-шестеренчатым при тор, взаимосвязанный с мом схвата,Такой робот недостаточно лен и занимает зиачительну венную площадь,Для устранения указанных недостаткоь манипулятор предлагаемого робота выполнен в виде двух смежных рук, плечо каждой из которых шарнирно закрепленв в диаметрально противоположно установленных стойках с возможностью качания до 180, а предплечья рук соединены обшей кистью с закрепленными на ней схватамиЕ, установленными с воэможностью настройки по ширине, при этом привод манипулятора механически связан с плунжерным насосом подъемного стола, плунжер которого установлен с возможностью механического взаимодействия с напорным клапаном насоса посредством имеющегося упора в одном из крайних положений плунжера.Кроме того, предплечья рук манипулятора имеют длину, меньшую длины их плеч дв величину подъема заготовки, а схваты выполнены коробчатой формы с размещением внутри них элементов захвата, известной конструкции.На фиг. 1 изображен предлагаемый робот к листоштамповочному прессу, аксонометрия; на фиг. 2 - то же, кинематическая схема; а на фиг. 3 - то же, вид спра-, 10 ва с частичным разрезом.Станина 1 работа установлена на четырех винтовых опорах 2. На станине. жестко закреплены одна против другой две приводные стойки 3. На приводных стой- и ках 3 шарнирно установлены в одной плос- ,1 кости плечи 4 двух рук. Плечи 4 шарнирно соединены с предплечьями 5, которые ймеют длину, меньшую длины плеч. Предплечья 5 шарнирно соединены с общей ки О стью 6, на которой закреплены несколько схватов 7, например три, установленных с воэможностью настройки по ширине на размер заготовки путем перемещения по скадкам . 8, жестко закрепленным в кисти 6, 25 и .фиксации относительно кисти тангенциаль- ными зажимами (на чертежах не показаны), На верхней плите 9 станины 1 смонтированы.кассетное устройство, выполненное в виде стоек 10, установленных с возможностью перемещения по пазам плиты 9 и фиксации в них с помощью, например, болтов, и йодъемныйстол 11 с приводом от гидроципиидра 12 (фиг. 2)В одной из стоек 3 установлена в на правляющих втулках зубчатая рейка 13, которая находится в зацеплении .с шестер-,Ь ней 14. Последняя жестко закреплена на валу, смонтированном на подшипниках в стойке 3, вместе со звездочкой 15 и шес терней 16. Шестерня 16 находится в зацеплении с зубчатым колесом 17, жестко закрепленным на оси качания плеча 4. Соосно с осью качания плеча 4 установлена звездочка 18, Она с помощью,цепи соеди нека с одной из двух звездочек 19, жестко закрепленных вместе с предплечьем 5. на оси качания пледплечья 5 относительно цдеча 4. Число зубьев звездочки 19 а йва раза меньше числа зубьев звездочки 50 18. Вторая звездочка 19 с помощью цепи соединена со звездочкой 20, установленной на оси качания кисти 6 относительно предплечья 5 н жестко соединен.ной с кистью. Число зубьев звездочки 20 55 в два раза больше числа зубьев звездочки.19, Кисть 6 шарнирно закреплена одновременно в обоих предплечьях 5.Вторая рука робота, имеющая аналогич. ное устройство, с помощью цепей 21, звездо чек 22 и соединительного вала 23 кинематически связана со звездочкой 15.Зубчатая рейка 13 имеет регулируемыйупор 24, установленный с возможностьювзаимодействия в нижнем положении рейкис плунжером 25 импульсного насоса и под-;жатый снизу пружиной возврата 26. Подплунжером 25 импульсного насоса уста-новлены клапан всасывания 27 и клапаннагнетания 28, поджатый к седлу пружиной 29 и снабженный упором 30, установленным с возможностью механическоговзаимодействия с плунжером 25,Клапан всасывания 27 трубопроводам31 соединен с маслобаком 32. Клапан нагнетания 28 трубопроводом 33 соединенс подпоршневой полостью гидроцилиндра 12подъемного стола, Подпоршневая полостьгидроцилиндра 12 трубопроводом 34 черезреверсивный золотник 35 соединена с маслобаком 32.Схваты 7 на свободном конце имеютупоры 36 и выполнены коробчатой формы,а внутри них смонтированы вакуумные илимагнитные захваты 37 на пружинных подвесках,Робот работает следующим образом,Предварительно стопу листовых штучных заготовок укладывают по подъемныйстол 11 в кассетное устройство с фиксацией по ориентирующим стойкам 10. В ис-ходном положении ползун ,пресса находится.вверху, схваты 7 - в зоне меж 1 птамповаго пространства (фиг. 2). При ходе ползуна пресса вниз зубчатая рейка 13также перемещается вниз. Привод рейкиможет быть индивидуальным (пневматический или гидравлический цилиндр) или отползуна пресса (на чертежах привод непоказан). Движение рейки 13 вниз черезшестерни 14 и 16, зубчатое колесо 17,звездочки 15, 22 и цепную связь 21 пре-;образуется в синхронное вращательное движение по часовой стрелке плеч 4 и рук робота. При повороте плеч 4 с помощью звездочек 18, 19 и цепной связи между ними предплечья 5 синхронно рвэворачнваются,против часовой стрелки относительно йлеч4 с угловой скоростью в два раза большей,чем у плеч, за счет передаточного отношения 2:1 межцу звездочками 18 и 19.Биссектриса угла между плечом 4 и предплечьем 5 остается при этом в вертикальной плоскости. В результате взаимодействия звездочек 19 и 20, передаточное отношение между которыми равно 1:2 кисть6 и схват 7 в процессе перемещения неизменно остаются параллельными самим себе.Плечи 4 установлены с возможностью пооворота до 180, при этом величина го565818 ризонтального перемещения схватов равняется удвоенной сумме длин плеча 4 и предплечья 5. Ввиду того, что предплечья руквыполнены меньшей длины, чем плечи, схваты перемешаются по плавной кривой траекто-рии с подъемом в начале движения и опусканием в конце, Максимальная величинаподъема равняется разности длин плеча ипредплечья.При подходе рейки 13 к крайнему нижне-.му положению схваты 7 находятся над стопой заготовок, От конечного выключателя(на чертежах не показан) включаются захва-,ты 37, При этом упор 24 нажимает нашток плунжера 25. Масло из-под,плун-1жера 25 через напорный клапан 28 и трубопровод ЭЭ подается под поршень гидроцилиндра 12. Подъемный стол 11 поднимает стопу на величину большую, чемтолшина заготовки, до соприкосновения верх-р 9ней заготовки с захватными устройствами37.При обратном ходе рейки 13 от привода вверх плунжер 25 пружиной 26 возвращается в исходное положение, при этом кла- у,пан 28 в результате взаимодействия упора 30 с,ппунжером 25 закрыться сразу нвможет, чем обеспечивается опускание стопына ".; некоторую величинуИ фИ-д 30где И - высота подъема стопы;с - толщина заготовки.В результате между верхней захваченной заготовкой и оставшейся стопой образуется необходимый зазор, обеспечива-,рющий свободное перемещение схватов 7с захваченной заготовкой,После закрытия клапана 28 опускание стопы прекращается, под плунжер 25импульсного . насоса подается масло из 40маслобака 32 по трубопроводу 31 черезклапан всасывания 27.При перемещении рейки 13 вверх происходит обратное движение всех элементовробота. При достижении рейкой 13 крайнего верхнеГо положения схваты 7 доводят заготовку до упоров в штампе и покоманде конечного выключателя (на чертежах ие показан) захваты Э 7 отключаются. В этот момент из верхней части ЬОштампа выталкивается вырубленная во время предыдущего хода пресса деталь, которая падает на верхние плоскости схватов 7, выполненные в виде лыж. При пов-торении цикла работы робота деталь, поддерживаемая на схватах 7 с левой стороны упорами 36, сбрасывается в тару (начертежах ге показана),После снятия последней заготовки подъем"ный стол 11 поднимается в крайнее верхнее попо 6жение и по команде конечного выключателя Гначертежах не показан пресс и робот выключаются,Опускание стола 11 осушествляется переключением золотника 35, подпоршневаяполость цилиндра 12 при этом с помошьютрубопровода 34 через золотник Э 5 соединяется с маслобаком.Изменение программы работы роботазаключается в изменении уровня и шагаподачи заготовки в пресс, подъемной силызахватных элементов .1 схватов, а такжев изменении самого характера выполнения работы:,"роботможет выполнять толькоукладку листовых заготовок в штамп изкассеты; только съем отштампованных де-;,1талей с укладкой в кассету; укладку за-готовок из кассеты в штамп и удалениеиз штампа в тару отштампованных дета;лей одновременно. Подаваемые в штамп листо-вые заготовки могут иметь самую различнуюконфигурацию и размеры ", в некоторыхпределах, зависяших от типоразмера робота.Формула изобретения1. Робот к листоштамповочному прессу,содержащий смонтированные на станинеподъемный от плунжерного с напорным клапаном насоса стол для заготовок, кассетное устройство, представляющее собой несколько стоек, установленных по контурустопы заготовок, и рычажный с реечношестеренчатым приводом манипулятор, взаимосвязанный с кистью и механизмом схвата, отличающийся тем,что,с целью повышения производительности робота и эффективности использования производственной площади, манипулятор выполнен в виде двух смежных рук, плечокаждой из которых шарнирно закреплено вдиаметрально противоположно установленных стойках с возможностью качаниядо 180, предплечья рук соединены обшейкистью с закрепленными в ней схватами,установленными с возможностью настройки по ширине, а привод манипулятбра механически связан с плунжерным насосом.подъемного стола, плунжер которого установлен с воэможностью механическоговзаимодействия с напорным клапаном насоса посредством имеющегося упора в одном из крайних положений ппунжера,2, Робот по п.1, о т л .и ч а ю ш и йс я тем, что предплечья рук манипулятора имеют длину, меньшую длины их. плеч,кна величину подъема заготовки,Э, Робот по п.1, о т л и ч а ю ш и йс я тем, что схваты выполнены коробчатой формы с размещением внутри них элементов захвата известной .конструкции, на-.,пример вакуумных или магнитных.итель В, Шер Н, Андрейчук ов орректор С. Патрущеваилиад ППП "Патент", г. Ужгород, ул, Проектна каэ 2273/10 Тираж 1114 ЯНИИПИ Государственного коми по делам изобр 113035, Москва, Ж, РаПорпис ноеета Совета Министреиий и открытийшская набд, 4/б СССР