Манипулятор

Союз Советских Социалистических Республик(22) Заявлено 05,03.76 (21) 2329371/О 253 1/О 51) М ис присоединением з Государственный комитет Совета Министров СССР(088.8) по делам изобретении крыт я 07.09.77 та опубликования опиев, Б. Л. СаламандраИ, Тывес 71) Заявител сударственный научно-исследоват МАНИП нованием базовым звеном, и механические передачи 2.Однако такой манипулятор не позволяетобеспечить ориентации исполнительного орга 5 на при увеличении величины обслуживаемогопространства исполнительной руки в случаерассогласованных положений плеч, предплечий, локтей рук манипулятора, это снижаетего эксплуатационные качества.10 Цель изобретения - повышение эксплуатационных качеств манипулятора путем обеспечения позиционного управления захватом прирассогласованпых положениях плеч, предплечий и локтей этих рук,15 Для этого запястье каждой руки снабженодополнительным звеном, постоянно ориентированным вдоль оси вращения плеча, и соединено с валом, установленным на основании, псредством дифференциала, водилом которог20 является базовое звено,Такое выполнение манипулятора обеспечивает позиционное управление захватом прпрассогласованых положениях плеч, предплечий и локтей, что позволит значительно уве 25 личить величину обслуживаемого пространства исполнительной руки при ограниченном рабочем пространстве задающей руки.На чертеже изображена кинематическаясхема манипулятора.ЗО Манипулятор содержит основание 1, н о. о- о а к Изобретение относится к области машиностроения, а именно к манипуляторам, применяемым для механизации производственных операций, производимых в опасных для человека средах,Известен манипулятор с позиционным управлением (копирующий манипулятор), задающая и исполнительная руки которого имеют кинематические аналоги плеч, предплечий, локтей и запястий и содерхкат датчики положений и следящие приводы 1.Недостатком известного манипулятора является то, что при ограниченном рабочем пространстве задающей руки манипулятора и введении рассогласований по положению соответствующих звеньев задающих и исполнительных рук достигается значительное увеличение объема обслуживаемого пространства исполнительных рук. Однако конструкция известного манипулятора не может обеспечить при этом однозначного соответствия ориентации в пространстве его исполнительного органа, что усложняет процесс управления,Наиболее близким решением из известных является манипулятор, в котором содержатся подобные друг другу задающая и исполнительная руки, включающие кинем атические аналоги плеч, предплечий, локтей и запястий, состоящих из шарнирных звеньев с захватом на исполнительной руке и соединенных с оский институт машиноведентором смонтированы подобные друг другу задающая и исполнительная руки. Задающая рука соединена с основанием 1 базовым звеном 2 и включает кинематические аналоги плеча 3, предплечья 4, постоянно ориентированное звено 5 и постоянно ориентированные звенья 6 - 8. Исполнительная рука соединена с основанием 1 базовым подвижным звеном 9 и включает кинематические аналоги плеча 10, предплечья 11, постоянно ориентированное звено 12 и звенья захвата исполнительной руки 13 - 15. Механические передачи содержат шестерни 16 - 22.Манипулятор работает следующим образом.При наличии рассогласований по положению одноименных звеньев 3 и 10, 4 и 11 задающей и исполнительной рук манипулятора, механические передачи 18 - 19 и 18 - 21, каждая с передаточным отношением, равным единице, обеспечивают неизменное относительное положение звеньев 2 и 5, 9 и 12 соответственно. При введении рассогласовапий по положению между базовыми подвижными звеньями 2 и 9 механические передачи 6 - 16 и 13 - 7 с частными передаточными отношениями, равными единице, обеспечивает одинаковую направленность звеньев 6 и 13. Рассогласования компенсируются введенными в каждую механическую передачу дифференциалами, водилами которых являются базовые звенья 2 и 9. Равенство перемещений звеньев 16 и 17 относительно основания звеньев 7 и 14 относительно звеньев 14 и 13, а также звеньев 8 и 15 относительно звеньев 7 и 14 соответственно обеспечиваются обратимыми следящими системами (на фиг. 1 не показаны). Ф ор мула изобретения10 Манипулятор, содержащий механическиеруки, звенья которых представляют кинематпческие аналоги плеч, предплечий и запястий,установленные на основании при помощи базовых звеньев, и механические передачи, о т 15 л и ч а ю щи й ся тем, что, с целью повышения эксплуатационных качеств путем обеспечения позиционного управления при рассогласованных положениях звеньев, запястьекаждой руки снабжено дополнительным звс 20 ном, постоянно ориентирован и им вдоль осивращения плеча, и соединено с валом, установленным на основании, посрсдством дифференциала, водилом которого является базовоезвено,25 Источники информации, пршгятыс во внимание при экспертизе1. Патент США М 3.280.991, кл. 214 - 1,1964.2, Манипулятор М. Каталог-справочник30 Манипуляторы. Л 1968, с. 105.566730 77 каз 1880/б Тираж 1130атета Совета Министров ССний и открытийРаушская наб., д. 4/5 Изд,649ИПИ Государственного компо делам изобрете113035, Москва, Ж,Подписное Редактор Т. Горячева Составитель В. Павлов ехред М. Семе Типография, пр. Сапунова,(орректор Е, Хмелева