Привод захвата манипулятора

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕН ИЯ К АВТОРСКОМУ СВКДЕТЕЛЬСТВУ 549333 Союз Советских Социалистических Республик(22) Заявлено 26,И,75 (21) 2193297/О соединением заявки-Государственный комитет Совета Министров СССР 23) Приоритет -43) Опубликовано 05.03.77, Бюллетень45) Дата опубликования описания 22.06.77(71) Заявитель ПРИВОД ЗАХВАТА МАНИПУЛЯТОРА к машиностроеукциям маннпуляивода явля низкий коэ акже и н ук поИзобретение относитсянию, в частности, к констрторов.Известен привод захвата манипуляторачерез суставы с двумя поперечными осями,содержащие установленные на упомянутыхосях блоки цилиндрических и конических колес 11.Недостатками этого пр ютсяконструктивная сложностьффицпент полезного действия.Известен также привод захвата манипулятора через суставы с двумя поперечнымиосями, содержащий стержни, смонтированныес возможностью поступательного перемещения вдоль продольных осей, соединяемыхсуставами звеньев 2.Недостатками этого привода т являются конструктивная сложность изкийкоэффициент полезного действия,Цель изобретения - упрощение констрции привода и повыцение коэффициенталезного действия.Это достигается за счет того, что центральные стержни снабжены закрепленнымиконсольно на их концах рейками, взаимодействующими с установленными на поперечныхосях и находящимися в зацеплении междусобой цилиндрическими зубчатыми колесамис одинаковым числом зубьев,На фиг. 1 изображена принципиальнаякинематическая схема привода; на фиг, 2 -сечение А - А фиг, 1,Привод захвата манипулятора содержит5 локтевое звено 1, кистевое звено 2, центральный стержень 3, установленный с возможностью возвратно-поступательного перемещениявдоль оси звена 1, центральный стержень 4,аналогично установленный в звене 2. Звенья1 О 1 и 2 шарнирно соединены поперечными осями 5 и 6 с помощью водила 7, На концахцентральных стержней 3 и 4 консольно закреплены соответственно зубчатые рейки 8и 9, взаимодействующие с находящимися в15 зацеплении между собой цилиндрическими зубчатыми колесами 10 и 11, смонтированнымина поперечных осях 5 и 6,Зубчатые рейки 8 и 9 зацепляются сосцепленными между собой цилиндрическими20 зубчатыми колесами 10 и 11, смонтированными на поперечных осях 5 и 6.Цепь вращения корпуса захвата 12 содеркпт трпводноЙ вал 13 с жестко заиретленным на нем коническим зубчатым колесом25 14, блоки цилиндрических и конических зубчатых колес 15, свободно сидящие на осях 5и 6, коническое зубчатое колесо 16, жесткосоединенное с корпусом захвата 12.Цепь изгиба кистевого сустава содержит30 приводной Вал 1/ с жестко за крепленнь м на(7 5 7 и 1 нем коническим зубчатым колесом 18 и конический зубчатый сектор 19, жестко закрепленный на водиле 7.Стержень 4 воздействует через двухстороньчою осевую опору 20 и копир 21 на захватные рычаги 22.Привод захвата манипулятора работает следующи м обр аз ом.При изгибе сустава благодаря тому, что каждое из конических зубчатых колес 14 и 1 б зацепляются одновременно с двумя коническо-цилиндрическими блоками зубчатых колес происходит обкатывание цилиндрических зубчатых вендов блоков 15 и равных им по диаметру цилиндрических зубчатых колес 10 и 11 друг относительно друга без их проворота относительно осей 5 и б, а следовательно отсутствует взаимное перемещение зубчатых реек 8 и 9 и центральных стержней 8 и 4.Для управления захватными рычагами 22 сообщают осевое перемещение центральному стержню 8 с консольно закрепленной на нем зубчатой рейкой 8. Поступательное перемещение зубчатой рейки 8 вызывает вращение цилиндрических зубчатых колес 10 и 11 и поступательное перемещение рейки 9 с центральным стержнем 4 и копиром 21, а следовательно, и качание захватных рычагов 21,При изгибе сустава или вращении корпуса захвата центральные стержни 8 и 4 остаются неподвижными, и привод захвата остается независимым.5Формула изобретения Привод захвата манипулятора через суставы с двумя поперечными осями, содержа щий центральные стержни, смонтированныес возможностью поступательного перемещения вдоль продольных осей, соединяемых суставами звеньев, о т л и ч а ю щ и й с я тем, что,.с целью упрощения привода захвата и повы шения его коэффициента полезного действия,центральные стержни снабжены закрепленными консольно на пх концах рейками, взаимодействующими с установленными на поперечных осях и находящимися в зацеплении 20 между собой цилиндрическими зубчатыми колесами с одинаковым числом зубьев. Источники информации, принятые во внимание при экспертизе:25 1. Непубликуемое авторское свидетельство293432, В 25,1 17/ОО, 16.10.б 8.2. Авторское свидетельство423 б 22,В 25 Л 3,00, 31.01.72.