Устройство для управления суставом очувствленного копирующего манипулятора

54843 Союз Советских Социалистических Рес)тубпик) )511)Г 03( 5)11.31. 31 - В 2;),6;53)2 с присоединением заявки .Й Гасударствеиь)й камите Свввта Министрав СССР 3)а делам изааретеиииПриоритет ч.2.77. 1) 1).1,3 С)11, 3)2)1,5)2)бК,3) 3).и к) д ц 3) ткрь)тии о, 333 НН 3);)ц) )ц 0,3:3 131) 72) А)горыц;5) ротсп 5 Васильев, Е. П. Полигов, В. В. Ш)б)3 рнОв и А. Н. Яы)33 71) )35 ц Гсг(54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ СУСТАВОМОЧУВСТВЛ ЕН НОГО КОП ИРУОЩЕГО МАН И ПУЛЯТО Устройство для управления суставом очу- ствленного копирующего манипулятора огцо- СРСя к манипуляторным устройствам и может быгь иснользовыцо при создании систем уп- РЯВ,1 СН 151 0)УВСГВГСННЫМИ КО)1 ИРУ 10 НИМИ Х 11- 5 и и и у л 51О р я м и.Известны устроиствы лля управления суставом очувствлеццого копирующего манипул- торы 11, солсржа)пис лытчики нагрузки цд задающем и исполнительном Ор аца., связан ных с системой воспроизвслсция нагрузки ны задающем органе. Гакис устройства имеют понижснпю надежность, 121; 121 при перегрузке возмокцы поломка исполнительного органа и повреждение привода задающего 1 Ор)212, ГсреГрзкя может Воз)ик)у 1)ь например, при упоре исполнительного органа в неподвижное непреодолимое препятствие, при действии ца исполнительный орган подвиж- НОГО прсп 51 тстВи 51, при мднипулирОВднип Гру зом, момсцт от веса которого превышает максимально допустимую всличиу, и т. л. Бозникдюп)ис прп этом рдссОГГясОВЯНН псполнител ного и залаощеО органов приводят к поломке исполнительного органа, а также к 2;, повреждению привода Задающего органа, дв)3- гдтсли которого работы)от в режиме коротко- ;О замыкания после Зыкругки упругих элсмсцгов до пх прочностных упоров, прп этом Р кд 03)с) 1 Г)Р 3 3)с)ь 11)вас ОО,)11113. 3.1). - ) рзки.1 аиоол(с бгп 131 им 1 с.)ц 1 сскпк 1 рспсццс) и ИЗОб 1)сто 33110 51 Влястс 51 ст;)ство 2), с)Лсржащес источник литания, послсловдтсл)и) сослицснцыс привол, 3)соб;,)33)цч)ь 33 рслук 3)р 3 мпрГ)313 элсмсцт, латНк ця)р 31 и. в.оды и. Оро;О сослиепь Соот)стстВ(ццо с Вь);О;1;)к)п цсобратпмсцо рслук)орд и упруОго эгсхс)11;3, 1 113.с)11 Гсг) 1)3.СОГГ)дсь 111351, Вь)11111 ю)11131 В.ОЛ КОТОРО)0 310;11 Г 1 Ю 1 СП и ВЬ).О:1) 511 Г)ЦК 1 НЯ 1 рузки, д 31.")л сослицсц с 33)лм п)31- Олд.В этом устройстве отрджсца ц; руку опсрато)д;)дгрузкд 1)грани)с 32 только мощ)ость) приводы здлыющс; О Ор Яцд, н ллптельнд 51 раоотя с мдксимдг 1130 й Отр 1 жсц 1 ОН НЯГРУзкй НРНВОл 311 и Оыст)ой 53Л 5)смос)ц оператора.Цсль пзоорстсц и - сцпжс Нс том,15 сх 10 С3 Опера горд п)лгсм )ц )3 исцп) прслсльцой ОтРджСЦЦО 11 Ц 31 РЗКЦ 31 СО;)М 1 М.ЦС Ь ЛОС П 1 )С)Л я ТС)1 ) О С Гр)1)С 13 10 держит скс)у сг)1 псц 33, с)1)33 лпз)т), пс.ОЧЦ)К ЭТДЛ 3:ОГ) СПГДЛ;3 , КГ 1101, 01)03 К- торый псгоНик пптдци ссл)1:)с)3 с прпьолом, а В 11.ОЛЫ ИСГОЦ)3 КД ЭТЯ:10 ЦЦ)О СПГЦДГД П датчика нагрузки сослццсцы с соответствую- П 1 ПМП 13)д)ЛД Ми СК.М)1 СР 1 ВЦСЦ 3153, ВЫХОЛ 1 СО.(ХСМЗ СИДСРЖНТ НЗ.СР 131 СЛЬ РЛССОГ 1 с 1 С 013 Л- цн 3 1, при)од 2, цсибрс 3)ьи р,) Глир 3, ) - Р) нй э 1 с.сн 1,;13 Чнк П 31 РУзки;), сх 1 У р(1 ц(Н 15 , Н 1(1 ННК )1 ЛГИицс 1 И НГПЗ 13 1 к) , 11 н 113(тир 1), н ГОПик нн 13 ни 51 10.н(.1) 3 1 ир 111) 312 511 с, тЗ 30 м за;1 310.12(и (1;3 1 3; 3 1 "( 1 р с Й(3 иГ((. ,с 10 н 2 н м ир .1 ( и 1. ( ) 1 1 (1 ,(, 1 3 ((, (1 1 С Т 1 351 1 3 1 3 ( 1 (1 с 1 13 1 с) : 1 31,(,К- 1 ,И (р 1 Л 11 3 1 ,н р 1 13 1 51Г ( И (Г 131133(1 1 , н",с ("1110 М 11 но 1 Н НТ(.ЛЬНИИ И,)13(цс, 1,)(.3М 11 ф) , 101 ц 111 13 х, 1, 13:3,р и 3(., 51 ра 011 Л СИ 313 и 51 1 н с( 13 х , 1 нц В (. Рс 1 н 0 (. т1л (. т . ии с 1, 1(1 1 И) 3 1 1( ) 1 1 11Ь 1Ы 1 1 13 С 51 1 11 1 1 1 1 С 1 1 Л 1)3 К 11 1 с- с г лс и с и ол н и тел ь и ого о р г а н 3 . 1 1 р в од 2 и траблтываст его и через 3 ибр;3 ю 3 ый рсдукОр 3 3;3 кру 1133 ст упругий элемент 4. Момент, оздлвасмый упругим элем 1 п 01, персдастС 5 ОНСра 1 Иру 1 1 И ИЗМСряС Г 51 дс)ТП 1 КО. Н;1- 1 Р 31 с 31 , СИГНЛЛ С ВЫХОДс 3 КОГОРИГО ПОСТНЗСГ 13 1 313 ь 1 н т 3 10 РИ Й ВОД 213: с Р 11 1 с 1 5 Р л с сил а с 0- 131(ни 1 1, ГДС с),1 Сор 3311 Сскн СМ 12 рС 151 С 1 Г 111 И: Е .1 р 1 вид 2 и 1 раолть 1133 Г Вхи;(ной сиИ 3.1 и :3 ск р 11 12 с 1 С 1 у 11 р М 111 Й Э.1 С 51 0111 1 ДО Т(.; 110 р, НИЛ И 112 с 1 Л С Дс 1 ГЧНКс 1 НЗГР) ЗКННС СРс 113 НЯС 1 С 51 С С Н Г Н 2 1 И М с. (, Н Р 012 О Р Ц 101 с 1 11 з 1 Ь 1 М Н 3- 1 РУЗКС Нс 1 1 С 2 ИЛЦНТСЛЫ 10 М ИРГс 113 С. ТсК 2100- р с 3 3 ((3, О н с р с 1 т и р 1 1 О П 2 М П 1 с 1 с т у н 1 и 53, н р О н О р- (Н 013 ЛЬНЫС НЗГРУЗКЕ На ИСПО 1 НИТСЛЬНОМ ОРЗн. 11 рн нрсгрузкс знач)пл 330 возрастает с 1 1 1 1 1 с 1 Л с, ;,1 Р 1 3 1 3 ( ), 1 2 ( ) Т Р с 1 б с) ТЫ 1 3 с 1 с 1 С 1 И 1 1 , 1 3 К к;3 К Оцсрлтир 1Продол)кл( 30;3 дсис 10133 1, н(1 3 3 д(3 10 н 2 н Й и Р Г с 1 н, ч с Р с:3 13 и ( Р с 3 т 1 (11)1 Й Р с - дмктор 3 сн(с 00,1 сс закрмчнв 3(.т упруги Й э,1- мснт 1. 112 вы хо;Рс да 1 ч 2 Ка П 3 Грм;3 ки ) 23 изРЛСТЗСТ СИГНс)Л,1 Хс 3 К ТОЬКО 3 СЛНЧРЗЦЫ СИГ 13 с 1 Л 013 Дс 1131 КЗ НЛГрузки 5 И 1(СТИ 1 НИКЗ ЭТЗЛОННИГО С 13 Гпс 1 Л 3 7 С)ЗВ 135110 Т 51, СраоаТВас СХСХ 13 СрЛВПСП 115 (, с выхода ко 10 рой поступает сигнал нз управляющий вход ключа 8 и сигнализатор 9.1,л 10 ч 8 разры 133 ст цепь питания и",)1130 дс 1 2 ит 33010(1(И(3 НИЗН 1 Яд, В Рс.1 Ь3 (ЧЕ 1( ДВИ- жени задающего органа прекращается, Оператор с 2 о 01 цью сиг:ализатора 9 определяет, чти манипулятор перегружен.б, 1 л 5 си 511 П 51 нсрсрзкн Онсрл 1 Ор изме 1351 стП(3 ПРс 113)СПИ 30 ЗД 1 Ств 152 ПЛ ЗаДаКЩИЙ ОРГац, раскруч 1 влстся упру Пй элемент 4, умсцьшас тс 51 13 с ГИ 11 н н л (. П 1 н 3 1 а с да т 1 и к л н 2 1 р у;3 к и д, 33 К)1 О 3 Г 5 СХ)12 СРЛВНСНИ 53 , ВИСТЗЦ 2- 10 л 13315 цепь ни 12131351 н;)и 30 да 2, задЗюн 1 ИЙисполнительный органы персмсщаотея виорлпИм направлении. в рс:(ул тате чс 10 всЛ 11 НН( Н(1 Р 1,31 И Н(1 1 НИ,1 Н 1 ГЛЬНИ.3 ИР 111(низнть мИч)53(Ист инрат рл и тм ;(мцм 0 ын гь ги ргботонио(бнос . дно)рГ мн- НИ :3 цэис 3 и 23 Р 0511 ЦИС 1 Ь НИЖДЕЦН) 1 си 3013 (1 с 1 НННГ 53 ГИРс НРИ Г( РРс К(3 сьФ И Р .1 У .1 с И 3 И И Р С Т С Н И 51 СТРИ 11 230 Д 15 УНРЗ ВЛСНИ 5 СУСТЗВИМ ИЧМВ.ствлсн ни 0 киннруОщГО маннцул 531 Ора, содерб жан(се исти 1 ннк п 1 тзни 53, последОВЗтсльносисдинсцныс привод, необратимый редуктор н УНР УГ 311 ЭЛ С М С и Т, ДЗТ 131 К Н с) ГРУЗ К 11, ВХОДЫ КИ.торого соединены соответственно с выходами необратимого рсдук 2 ора и упругого элсмен;и та, и измеритель рассогласования, вычитающпй вход которого подключен к выходу датчика нагрузки, а выход соединен с входом прцвода, отл ич а ю)цес с я тем, что, с целью сцижени 51 утомляемости оператора путем ОГ- зб раничсни 51 предельной Отраженной НЗГрузкицл еги руку, устройство содержит схему сравНСНН 51, СН 1 ЦЗГИЗЗТОР, НСТОЧ 21 К Э 1 с 3 ЛОННОИ ИГПЗ.13 1 клн)1, чсрсз КО 1 ОрыЙ истоПик 31 иТЗН 151 СОСДИЦС 31 С ПРИВОДОМ, 2 1)ЫХОДЫ ИСТОЧ- ,10 Н И К 3 Э Т с 1; 0 ц Н 0 Г 0 С Н Н 2 Л а И Д 2 Т Ч 3 3 К 2 13 3 Г р у 3 К 2соединены с соответствуюними входами схе- МЫ СРЗВ 3 СЦИ 53, ВЫХОД КОТОРОЙ ПГ)ДКЛ 1 ИЧС 13 К сиГнализатору и упраВл 51101 цему Входу кл 103.Источники информации, принятые во вци 153 П 2 С прп экспертизе:1. 3,зг. св. Л 368020, кл. В 25 100, 1971.2. Авт. св. ЪЪ 278371, кл. В 23 с 704, 1969Энка1"33 й 11 ь М 118 1 прак 1131 11 оппнпи 111111111 Государеинного коиптетп Сонта Министров СССР по алага изоортний и открытий13)33, 31 о пп, уК, 1 и икпя ни 6., д. 1,3 Тппцгппип, нр Саппопа, 2