Патенты с меткой «манипулятром»

Номер патента: 553101

Опубликовано: 05.04.1977

Авторы: Афонин, Казмиренко, Кулешов, Письменный

МПК: B25J 13/00

Метки: манипулятром

...в сигналы, пропорциональныеперемещению звеньев исполнительного механизма. При управлении скоростью перемещения звеньев исполнительного механизма 6 вычислительный блок 3 реализует алгоритм:Й) 40гдеО- вектор скорости перемешениязвеньевисполнительного механизма,г- Якобиан преобразований,9 - угловые перемещения звеньев исполнительного механизма;,1 - .индекс звена исполнительного механизма,.где 0 -М 22 тор угловых перемещений исполнительного механизма В пределах малых углов перемещений можно принять, что Якобиан 1 9 не зависит от 8, тогда вычислительный блок 3 реализует алгоритм;(8) Й Л) По сигналу элемента ИЛИ 8 в вычислительном блоке 3 производится переключениес одного алгоритма на другой. Переключение с алгоритма (2) илн (3) йа...