Привод захвата манипулятора

ОП ИСАЫИЕИЗОБРЕТЕ Ы ИЯ К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ Союз Советских Социалистических Реслублик(45) Дата опуолико Государственный комитеСовета Министров СССРоо делам изобретенийи открытий(54) ВАТА МАНИПУЛЯТ ВО 2 и тивнэ, преимушестторов, дистанрметичных каля ро енн н ймерах, а более конкретно для частей приводов захвата, смонтированных в стрелах ма -уля тор ов. звестен п та манипулятора, яшую из звеньев, ежду собой при по и содержащий веду ые стержни, устаух смежных звенье ах имеющего стрелу, состошарнирно-соединенных ммощи поперечных осей,оль ведомь новле ные вдоль оси цвможностью возвра поступательного о О м они ма ругих ц Недост жении, ом эт о и да явля я то,грузо что он адаетью из-за проц авнительно низ эдемнос агрузок ые оси,повышенных реальные стержни и ребует сложной тивныхоперечборки. 25 также зобретение относится к облстроения и предназначен о, для копирующих манипуля но выполняющих работы в ге мешения.бенность работы известного привооит в том, что из-за отсутствия веских дифференциалов, он обладаеттической и силовой независимостью ель изобретения - снижение реузки на продольные стержни, иось и упрощение сборки,Это достигается тем, что процольныестержни на концах снабжены зубчатыми реками, на поперечной оси установлены концентрические втулки с зубчатыми рейками,расположенными параллельно поперечной оспри этом на корпусах шарниров смежныхзвеньев закреплены кронштейны с установленными на них промежуточными цилинцри -ческими зубчатыми колесами, взаимодействующими с сээтветствуюшими рейками втулэк и стержней,Кроме того, в месте зацепления реек процольных стержней с промежуточными зубчатыми колесами на кронштейнах могут бытьустановлены на осях опорные ролики.На чертеже показана часть привода захвата, расположенная в кистевом шарнире.Привоц захвата имеет стрелу, состоящуюиз звеньев, в том числе из локтевого звена1 и кистевого звена 2,В звеньях вмонтированы поступательноперемещающиеся стержни 3 и 4, 5473353Корпуса локтевого звена 1 и кнстевого звена 2 шарнирно соединены осью 5, На рси 5 смонтированы две концентричные втулки с рейками 6 и 7, имеющие возмож- ность независимого относительного -поворота и совместного перемещения вдоль оси 5. На концах стержней 3 и 4, обращенных : к оси 5, виполнены плоские рейки, взаимодейсты .1 нп 1 е через промежуточные зубчатыеколеса 8 и 9 с рейками 6 и 7, Для воспри-ф ятия распорных усилий, возникающих в зубчатых зацепл:.:ив х реек стержней 3 и 4 срейками 6 и 7 вт,лок, предусмотрены поддерживающие опорные ролики 10 и 11.Зубчатые колеса 8 и 9 и опорные ролики И10 и 11 жестко закреплены соответственно на корпусах локтевого и кистевого звеньев с помошьк кронштейнов 12 и 13. Для то го, чтобы рейки 6 и 7 при изгибе шарниране выходили из з цжцения с зубчатыми ко- Жлесами 8 и 9 их у 1 лвое положение относи-ельно оси 5 фиксируется упорами 14 и 15. Привод захвата манипулятора работаетследующим образом,При перемещении стержня 3 в направле:-,нии к оси 5 зубчатое колесо 8, находящее-,г,фся и зацеплении с рейкойстержня, поворачивается почасовой стрелке. Зубчатое колесо 8,: ремещение рейки 6 вместе с рейкой 7 вле-лво, Переменение рейки.7 влево вызывает вращение зубчатого колеса 9 против часовой стрелки и перемещение стержня 4 с рей, кой в направлении от оси 5. При этом зах-,,Вб : ватные рычаги будут расходиться. Для све-дения захватных рычагов стержень 3 перемешают в направлении от оси 5.При изгибании шарнира стержни 3 и 4 ирейки 6 и 7 не перемещаются, а зубчатые46 колеса 8 и 9 не вращаются и поэтому кинематическая цепь привода захвата оказывается независимой от других движений манипулятора, Продольные стержни полностью освобождены от поперечных реактивннх негруэок.формула изобретения1. Привод захвата манипулятора, имеющего стрелу, состоящую из звеньев, шарнирно-соединенных между собой при помощи поперечных осей, содержащий ведущий и ве, домый продольные стержни, установленные . , вдоль оси двух смежных звеньев с возмож 1 ностью возвратно-поступательного переме:щения, о т л и ч а ю щ и й с я тел, что, с целью снижения реактивной нагрузки на продольные стержни, поперечную ось и упрощение сборки, продольные стержни на ;концах снабжены зубчатыми рейками, на по,перечной оси установлены ;концентрические ,втулки с зубчатыми рейками, расположенны,ми параллельно поперечной оси, при этом на корпусах шарниров смежных звеньев закреплены кронштейны с установленными на них промежуточными цилиндрическими зубчатыми колесами, взаимодействующими с соответствующими рейками втулок и стержней.2. Привод захвата по п. 1, о т л и ч ав ш и й с я тем, что, в месте зацепленияреек продольных стержней с промежуточнъп 4 изубчатыми колесами на кронштейнах устаноглены на осях опорные ролики,Источники информации, принятые во вне1 ние при экспертизе:1, Малов А, П. Загрузочные устройствметаллургических станков, МашиностроениеФилиал ППП "Патент", г, Ужгороц, ул. Проектная, 4 Составитель А, Гаевский едактор Н, Козлова Техрец О, Луговая Корректор Ж. Кеслер Тираж 1114 П одписное осударственного комитета Совета Министров СССР по делам изобретений и открытий 113035, Москва, Ж, Раушская набд, 4/5