B25J — Манипуляторы; камеры, оборудованные манипуляторами

Номер патента: 1437214

Опубликовано: 15.11.1988

Авторы: Лившиц, Мозговой, Новичихин, Павловец, Плюгачев, Самойленко, Хутский

МПК: B25J 11/00

Метки: промышленный, робот

...электромагниты с Обмотками 11. Кроме того,звено 4 снабжено Фиксатором аобогоего положения относительно звена 3Ье покаяап)ф Устройство работает следующ 11 м об- разом.,Робот Опускает охват 1 до каса 1 П.":. тары 12. В зависимости от того, в кяКом паправлении должна быть дослана деталь. по сигналам из блока управ-. ления по обмоткам 11 протекает ток и происходит втягивяпие полуосей 9 Б пазы 8 электромагнитными силаьп 1, Две полуоси 9, расположенные противоположно одна другой, остаются в пазах 7 и 8 т,к, на их Обмотки так не ПО- дается и образуют ось, ня которой происходит поворот звена 3 и соатвет ствепно досылка детали схватом 1. При движении звена 4 вниз после упора схвата 1 в плоскость тары 12 происходит перемещение...

Номер патента: 1437215

Опубликовано: 15.11.1988

Авторы: Анучин, Мелетьев, Попов, Ягодов

МПК: B25J 11/00, B25J 13/00

Метки: манипулятора, механизм, уравновешивания

...рычага 5, жесткозакрепленного на поворотном звене 3,криволинейного паза 6, выполненногона рычаге 5. Ролик 7 установлен в пазу 6, шарнирно соединен с пружиной 8, 20которая шарнирно соединена с неподвиж"ным звеном 2.Иеханизм уравновешивания манипулятора работает следующим образом.При повороте поворотного звена 3от привода вращения (на схеме не указан) оно отклоняется от вертикальногоположения на некоторый угол М(положение, обозначенное на схеме пунктиром),При этом возникает статический момент,ЗОобусловленный силой веса поворотногозвена , а также уравновешивающий момент, обусловленный силой упру остипружины 8. Ролик 7 постоянно поджатк поверхности криволинейного паза 6,который спроФилирован таким образом,что величина...

Номер патента: 1437216

Опубликовано: 15.11.1988

Автор: Литвиненко

МПК: B25J 11/00

Метки: промышленный, робот

...зубчато-реечные, преобразующие вращательное движение входного звена (шее-,о терни) 12 в поступательное перемещение выходного звена (рейки) 13 переда" чи. Схват 8 содержит корпус 14 со штоком 15, шарнирно связанным с губками 16, при этом рейки 13 приводов выдни Б женин руки и губок 16 схвата 8 расположены параллельно в направуяющих и соединены соответственно с корпусом 14 и штоком 15 схвата.Робот работает следующим образом. Привод 5 служит для поворота руки 7 в горизоцтальнои ои, . привод 6:- для подъема и опускания РУки, при этом робот работает в ци-" линдрической системе координат,Якоря 10 и 11 перемещаются в воздушном зазоре магнитной системы.При подаче команды на выдвижение руки обе шестерни 12, вращаясь с помощью якорей 10 и 11 в...

Номер патента: 1437217

Опубликовано: 15.11.1988

Автор: Зинченко

МПК: B25J 15/00

Метки: кисть, манипулятора

...связан ные с зажимными губками б. Зажимные губки 6 могут свободно перемещаться по направляющей 7 во время их сжатия или разжатия. Направляющая 7 и тяга 8 закреплены в рычагах 4, Другим концом тяга 8 шарнирно закреплена с за - жимным устройством и образует тем самым дополнительный шарнирно-параллелограммный механизм. Корпус 1 соединен с поворотным механизмом через предохранительный кронштейн 9. Захватный механизм состоит из пневмоцилиндра 10, жестко связанного с одним из выходных звеньев 5 и с гибкой тягой 11, которая, проходя через ролики 12, жестко связана с другим выходным звеном 5, Тем самым обеспечивается:встречное сведение или разведение эажимных губок при подаче воздуха в пневмоцилиндр 10. В корпусе 1 шарнирно закреплен...

Номер патента: 1437218

Опубликовано: 15.11.1988

Авторы: Елисеев, Трофимов, Шестерикова

МПК: B25J 15/00

Метки: захватное

...захвачена губками 3, а движение поршней продолжается, поршень 4 посредством нажимнойвтупкч 9 начинает сжимать пакет тарельчатых пружин от усилия, соответ 10 ствующего предварительному поджатию,до усилия, необходимого для силовогоудержания заготовки губками захвата.При этом, если для удержания недостаточно усилия, развиваемого пакетом15 пружин,7, то устройство настраиваетсятаким образом, что после полной де-,формации пакета, т.е. после полного:выбора зазора 1, ограничитель 10 упирается в упор тяги 11 и дальнейшеесиловое замыкание губками захвата заготовки обеспечивается нижней .тягой20, т.е. прорезной пружиной, жесткостькоторой больше:кесткости пакета пружин7,. Как только сухари 26, перемещающие 25 ся с поршнем 4, достигнут верхней...

Номер патента: 1437219

Опубликовано: 15.11.1988

Автор: Джалилов

МПК: B25J 15/00

Метки: адаптивное, захватное

...используются так называемые нормально замкнутые электромагнитные муфты, т.е, муфты, полумуфты которых замкнуты при отсутствии напряжения на обмотке и разомкнуты при наличии напряжения.Устройство работает следующим образом.В исходный момент времени каретка б находится в крайнем правом положении, при котором вилка 32 расположена вертикально, а вилка 33 под действием пружины 39 повернута в крайнее правое положение, причем рычаг 37 выцвинул стержень 45 влево настолько, насколько позволяет упор 48. Кроме того, напряжение на электромагнитных муфтах 24 и 25 отсутствует (их полу- муфты сомкнуты).После наведения захватного устройства на груз система управления промышленного робота подает сигнал на электромагнитную муфту 24, полумуфты которой...

Номер патента: 1437220

Опубликовано: 15.11.1988

Автор: Кудрявцев

МПК: B25J 15/02

Метки: исполнительный, орган, промышленного, робота

...изобретения сматывания.Направляющий элемент 10 связан с гибкой тягой (тросиком) 12, проходящей сквозь направляющий элемент 9 через отверстие, другой конец которого закреплен на другом дополнительном барабане 3 с возможностью наматывания на него или сматывания.На конце механической руки (удлинителе) 7 закреплен схват 13.50Исполнительный орган промышленного робота работает следующим образом.В исходном состоянии упругие ленты 6 намотаны на основные барабаны 2, при этом направляющий механизм 8, направляющие элементы 9, 10 и схват 13 распопагаются вплотную друг к другу, гибкие тяги (тросики) 11 и 12 намотаны на дополнительные барабаны 3. При вращении основных барабанов 2 от приводов 4 упругие ленты 6 сматываютсяи выталкиваются из корпуса 1...

Номер патента: 1437221

Опубликовано: 15.11.1988

Авторы: Кудрявцев, Медведев

МПК: B25J 15/02

Метки: манипулятора, схват

...про.,странство рабочей зоны; на Фиг, 4 - то же, в рабочем положении.Схват манипулятора содержит губкивыполненные в виде плоских упругих пластин И-образной формы с произволь,ным числом концов 2 и 3, Губки 1 ус,тановлены на корпусе симметрично оси ,схвага. Концы 3 прикреплены к призме ;,4, которая жестко связана с корпусом привода 5 деформации губок (тянущего или толкающего действия), установленным на грузоподъемном механизме, и ,является корпусом схвата манипулятора, К штоку 6 привода 5 деформации ,прикреплена подвижная планка 7, к которой прикреплены концы 2 губок 1. ,В свободном состоянии губки 1 имеют плоскую форму. 30При выполнении губок 1 Ш-образной формы с производьным числом концов 3 и 2 последние поочередно жестко связаны...

Номер патента: 1437222

Опубликовано: 15.11.1988

Автор: Ненарокомов

МПК: B25J 19/00

Метки: автомата, манипулятор, сборочного

...предыдущих позициях сборочной линии два возможных положения:утопленное со стороны манипулятора(фиг. 5 и 6),Другое плечо 24 рычага 18 расположено по вертикали под гнездом 25 напланке 3. Рычаг содержит дополнитель 10 15 20 25 30 35 40 45 50 55 ное плечо 26, расположенное под гнездом 27 в штоке 12. На планке 3 и штоке 12 на расстоянии а , равном рас-,стоянию перемещения концов плеч 24 и26, от воздействия упора на технологическом оборудовании выполнены гнезда 28 и 29. В гнезда могут вставляться упоры 30 и 31 в виде штифтов.Штоки 12 и 13 подпружинены внизпружинами 32 и 33. На передний конецпиноли закрепляется хомут 34 для крепления захватов.Манипулятор сборочного автоматаработает следующим образом.При воздействии кулачков, расположенных на...

Номер патента: 1440703

Опубликовано: 30.11.1988

Автор: Кудрявцев

МПК: B25J 15/00

Метки: схват

...изобретений и открытий113035, Москва, Ж - 35, Раушская наб д. 4/5Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4 Изобретение относится к машиностроению, а именно к робототехнике.Цель изобретения - расширение технологических возможностей за счет обеспечения захвата деталей, расположенных в труднодоступных для схвата местах.На чертеже изображен схват.Схват состоит из корпуса 1, приводных рычагов 2 с захватными губками 3, гибкой ленты 4, концы которой закреплены на корпусе 1 с помощью винтов 5. На захватных губках 3 шарнирно установлены роли. ки 6, взаимодействующие с гибкой лентой 4.Схват работает следующим образом.В исходном положении схват подводится к детали таким образом, чтобы гибкая лента 4 охватывала...

Номер патента: 1440704

Опубликовано: 30.11.1988

Авторы: Гаркуша, Кушниренко, Михайленко, Северин

МПК: B25J 15/00

Метки: схват

...фиг, 1 изображен схват, общий вид; на фиг. 2 - вид А на фиг. 1. 10Схват состоит из корпуса 1, в направляющих пазах 2 которого закреплены шарниры, являющиеся опорами 3 зажимных рычагов 4 с губками 5, связанных с приводом 6 через коромысло 7 с направляющими пазами 8, тяги 9 с шарнирными опорами 10 и оси 11 обода 12, охватывающего выступающие части корпуса 1. Опоры 3 и 10 установлены с возможностью перемещения и фиксации в направляющих пазах 2 и 8. Направляющие пазы 2 выполнены в од ной плоскости перпендикулярно продольной оси привода и расположены попарно,Исходных положений для губок 5 захватных рычагов 4 может быть два, в зависимости от того, за какую поверхность захватывается деталь 13. При захвате последней за наружную поверхность губки...

Номер патента: 1440705

Опубликовано: 30.11.1988

Автор: Кочетков

МПК: B25J 15/00

Метки: захватное, робота, транспортного

...25 имеютдва фиксированных положения, На плите 14закреплены флажок 26, датчики 27 переключения скорости опускания каретки робота на медленную и датчик 28 остановкикаретки 28. На исходных позициях кассеты 29фиксированы на базовых поверхностях, например, конических штифтах 30.Захватное устройство работает следующим образом.Захват кассеты, После остановки транспортного робота над кассетой 29, кареткаробота опускается, прижимные планки 19упираются в поверхность кассеты 29, сжимая пружины 20, усилие которых выбранотаким, что при сжатии их на величину более, чем толщина кассеты, плита 14 останавливается, срабатывает датчик 27, переключая скорость на медленную, пружины 15 сжи.маются, вал 24 входит в муфту 5, и датчик 28 останавливает каретку....

Номер патента: 1440706

Опубликовано: 30.11.1988

Авторы: Апатов, Васильевых, Цылев

МПК: B25J 15/00, B66C 1/02

Метки: вакуумный, захват

...7 выходит в полость присоски 8 и закрепляется на корпусе 1 посредством гайки 10.В корпусе 1 выполнена камера 11, замкнутая с помощью обоймы 12, в которой имеются каналы 13. Канал 14 соединяет камеру 11 с эжекционной камерой 3 и перекрыт заглушкой 15. Дренажное отверстие 16 соединяет камеру 11 с атмосферой. На полой оси 6 с возможностью вращения установлена втулка 17, на которой закреплены присоски 8 и гильза 18 с крыльчаткой 19.На корпусе 1 установлено кольцо 20, подпружиненное относительно корпуса 1 пружиной 21 и имеющее паз 22, в котором расположен винт 23, ввернутый в корпус 1. На кольцо 20 навернут плоский держатель 24 упоров 25. На свободном конце упора 25 имеется тело качения, которое может быть выполнено в виде шарика 26,...

Номер патента: 1440707

Опубликовано: 30.11.1988

Авторы: Жикленков, Подойницын

МПК: B25J 15/00

Метки: схват

...20 с поршнем 21, шток 22 которого снабжен зубчатой рейкой 23, входящей в зацепление с колесом 9.Поршень 21 отжимается в исходное положение пружиной 24. А цилиндре 20 образована рабочая полость 25. На корпусе 1 закреплены скобы 26, в которых смонтированы регулируемые центры 27 и 28, входящие в отверстия вкладышей 16 и 17 и взаимодействующие с торцовыми центрирующими гнездами вала 16. Последний со стороны колеса 19 снабжен торцовыми упорными площадками 29, взаимодействующими в рабочем положении с ответными площадками на вкладышах 16 и 17. Позицией 30 обозначена транспортируемая заготовка.Схват работает следующим образом.В исходном положении вал 18 установлен таким образом, что его профильные участ. ки могут свободно входить в профильные...

Номер патента: 1440708

Опубликовано: 30.11.1988

Авторы: Дудкин, Поляков

МПК: B25J 15/06, B66C 1/06

Метки: захват, электромагнитный

...16, выход которого подключен к системе управления промышленного робота. Выходы блока 17 постоянного питания и блока 18 переменного питания соединены с входами коммутирующего элемента 8. На магнитопроводе 1 выполнены боковые полюса 19.Устройство работает следующим образом.Предполагается, что детали находятся в беспорядочном навале, а их форма близка к цилиндрической. Устанавливается сменный наконечник 5, имеющий сечение, равное наименьшему поперечному сечению деталей, находящихся в навале, что обеспечивает оптимальный по энергозатратам режим работы.К катушке возбуждения через коммутирующий элемент 8 подводится постоянное напряжение, и система 13 управления позиционирует захват. В момент касания сердечника 3 с навалом деталей происходит...

Номер патента: 1440709

Опубликовано: 30.11.1988

Автор: Касимов

МПК: B25J 15/06

Метки: захватное

...- упрощение конструкции захватного устройства.На фиг. 1 показано захватное устройство, общий вид; на фиг, 2 - то же, вид вплане; на фиг. 3 - захватное устройство спротивовесом, выполненным в виде пружины,общий вид.Захватное устройство содержит корпус 1, 10жестко соединенный с эластичной камерой 2и держателем 3. Последний установлен наоси 4. С противоположной корпусу 1 стороныдержателя 3 установлен противовес 5, Ось 4закреплена на кронштейне 6, который соединен с рукой манипулятора 7.На держателе 3 выполнен паз 8, ограничивающий поворот держателя относительнооси 4. В пазу 8 расположена ось 9,жестко закрепленная на кронштейне 6 Наруке манипулятора 7 установлен неподвижно относительно оси 4 бесконтактный выключатель 10, взаимодействующий...

Номер патента: 1440710

Опубликовано: 30.11.1988

Авторы: Соколов, Шипилов

МПК: B25J 18/00, B25J 19/00

Метки: манипулятора, механическая, рука

...нулевым или исходным. При этом усилия натяжения всех тяг равны нулю.В данном случае используют, например, систему управления с обратной связью по деформации механической руки манипулятора. Ее задачей является сведение к нулю измеряемых деформаций руки манипулятора путем выработки уравновешивающих сил Р и Р на уравновешивающих тягах(А+ В),1 2 спи где А=)о,В /кР фоХ,/ и /крУо и сро -10 15 20 25 30 35 40 45 50 55 жесткость стержня на изгиб и кручение соответственно, прогиб и угол закручивания корпуса захватного устройства без компенсации, вызванные весом переносимого изделия; расстояние от точки приложения уравновешивающей силы Р +Р 2 до продолънои Оси стержня.20 25 Формула изобретения 5 Д Закон изменения уравновешивающих сил на выходе...

Номер патента: 1440711

Опубликовано: 30.11.1988

Автор: Кудрявцев

МПК: B25J 1/02, B25J 18/00

Метки: исполнительный, орган, промышленного, робота

...3.Направляющий механизм 7 и направляющая втулка 8 изготовлены из материала с малым коэффициентом трения, например, из фторопласта. Исполнительный орган расположен на промышленном роботе 12 Исполнительный орган промышленного робота работает следующим образом.В исходном состоянии упругая лента 6 намотана на барабаны 2, петля 10 располагается вблизи корпуса 1, гибкая тяга 11 намотана на барабаны 3, При вращении барабанов 2 от приводов 4 упругая лента 6 сматывается и выталкивается из корпуса 1, проходя через направляющий механизм 7, образуя удлинитель 9, Петля 10 таким образом выдвигается на удлинителе 9 на требуемую длину и располагается над деталью. Затем промышленный робот 12 опускает весь исполнительный орган. Петля 1 О надевается...

Номер патента: 1440839

Опубликовано: 30.11.1988

Авторы: Васильев, Лазарев

МПК: B25J 15/06, B66C 1/06

Метки: захватное

...и открытий113035, Москва, Ж - 35, Раушская наб., д. 4/5Производственно. полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4 Изобретение относится к подъемно-транспортному оборудованию и может быть использовано для подъема и транспортирования изделий со сложной конфигурацией поверхности, 5 Цель изобретения - упрощение эксплуатационных возможностей и повышение надежности устройства.На фиг. 1 показан общий вид устройства, в исходном положении; на фиг. 2 - то же, при захвате груза.Электромагнитное захватное устройство содержит электромагнит с сердечниками 1 и катушкой 2. Полюса электромагнита выполнены в виде эластичных полостей 3 из диамагнитного материала с крышками 4, заполненных пластичным ферромагнитным материалом 5, например...

Номер патента: 1440857

Опубликовано: 30.11.1988

Авторы: Гринглаз, Клейнер, Назаров

МПК: B25J 13/06, B66C 13/22

Метки: манипулятором, уравновешивающим

...рукоятку 9 управления, соединенную кинематически с движком потенциометра 2 и ключом 7. Одни входы сумматоров 5 и 6 соединены с выходом элемента 4, а другие - соответственно с дат чиком 8 и выходом сумматора 5. Выход сумматора 6 объединен с выходом функционального блока. Выход блока 1 сравнения подключен к управляющему входу блока 10 управления электродвигателем 11 манипулятора.Задатчик 3 может быть выполнен в виде тахогенератора, соединенного с электродви. гателем 11. Элемент 4, сумматоры 5, 6 и блок 1 могут быть выполнены на операционных усилителях. 30Устройство работает следующим образом.Вес исполнительного органа манипулятора без груза уравновешивается регулировкой блока 10, При поднятии груза за рукоятку 9 ключ 7 замыкается и...

Номер патента: 1442392

Опубликовано: 07.12.1988

Авторы: Михин, Пищугин

МПК: B25J 9/00, B25J 9/16

Метки: манипулятором, программного

...выдается адрес следующей ячейки памяти блока 4, на выходе которого появляется информация следующего кадра программы, и цикл отработки повторяется, Если в следующем кад. ре программы требуется вернуть только что отработанную координату в исходное состаяние, то по тому же каналу на вход триггера 5 поступает уровень логической "1" и триггер 5 принимает исходное состояние, и следовательно, на его выходе появляется уровень логического "0, а с электромагнитного распределителя привода б снимается напряжение и координата возвращаетсяв исходное состояние,При отработке кадра программы, вкотЬрсм выдается информация с реверсе программы, уровень логической "1"по соответствующему каналу через перекидной контакт датчика 8 технологического...

Номер патента: 1442393

Опубликовано: 07.12.1988

Авторы: Копп, Сергеев, Харин

МПК: B25J 11/00

Метки: манипулятора, модуль

...11 и 15 мембранных приводов через штуцера 16 подводится воздух под давлением. Штоки 10 зафиксированы от проворота штифтами 17. ЗОФ 01),ягг гсг ги 7 с)б)7 Ртснгг.(1. Модуль манипулятора, содержа)ниЙкорпус, жестко связанный с цим опорцый фланец, цаправлякиций элемецт, карску, велугций вал. привод, от.гича)оииисл тем, ЧТО, С ЦЕ 1 ЬК) ПОВЫШЕНИЯ ТОЧНОСТИ ПОЗИ.ционированич, привод снабжен двумя мембранными ц цевмолвигателями, 1 станов,с 7111 ы.мн Оп 11 озитцс) на каретке, рабочнс - ц: менты которых илгск)з по два цг 1 а,;7 н,7 правляющий элемент вьнголне: в н),гс уцр) 40 гой втулки, причем каретка разлгецгена внутри направляющей втулки и свободно лс,а новлена на ведугцсм валу, выполненном в виде двухзаходного ц 1 цека, цри этол) внут...

Номер патента: 1442394

Опубликовано: 07.12.1988

Автор: Литвиненко

МПК: B25J 11/00

Метки: привод, робота

...фиг. 1 изображен робот с приводом, общий вид; на фиг. 2 - вид А на фиг. 1; на фиг, 3 - вид Б на фиг. 1.Привод содержит установленные в рабочей зоне робота, в точках позиционирования схвата, неподвижные части, выполнен. ные в виде магнитопроводов 1, и подвижную часть с активными токопроводящими элементами, выполненную, например, в виде якоря 2 электрического двигателя, установленного на звене 3 руки робота, где также установлен щеточный узел 4; Около якоря 2 вв плоскости, параллельной его оси, закреплена электрическая обмотка 5, образующая систему возбуждения для всех магнитопроводов 1. Рука робота установлена на поворотной колонне 6, расположенной на основании 7,Робот с приводом работает следующим образом.Перемещение руки робота...

Номер патента: 1442395

Опубликовано: 07.12.1988

Автор: Филиппович

МПК: B25J 13/00, B25J 15/00

Метки: манипулятора, схватом

...- Л)( подаетг.я на вход нормируюшего преобразователя, соторыи преобразует Входной сигнал нан нцряження в унифицированныи токовыи сигнал и подает его на первый вход ЭПП 8,зтОРЫй ДОЗИРХ(ЕТ ПОДаЧУ СжатОГО ВОЗДУХан пневмопоивод 20 в соответствии с за-ННЬ)1 МЧ; Ч;,далньМ у 1)ОВНЕМгОСЛО Отработки ЗадаННОГО МИНИМЯЛЬного усилия сжатия блок управления 1 согласно записанной программе) дает команду поиводу 11 перемещения схвата на подъемОпредмета. Б процессе выполнения зтои ко- ,1)гдь при недостаточности сжимающего ,.члня захватываемый объект остается на месте или в процессе подьема схвата начинает про кальзывать в губках 18. Шток 3 на-чад- Ог,скаться и при наличчи проскаль- мания на выходе схемы 13 появляется Япряжение положительной полярности....

Номер патента: 1442396

Опубликовано: 07.12.1988

Автор: Худолеев

МПК: B25J 15/00

Метки: захватное

...выполнены зубья 13, входящие в зацепление с колесом 7. С нижней стороны устройства одними своими концами в точках а, О, с, д, е,и 6 к кольцу 5, а другими концами в точках а, О, с, Й, е,и Й к кольцу 12 с пазом закреплены гибкие зажимные элементы 14, которые в открытом положении захватного устройства свободно свисают в виде петель.Устройство работает следующим образом.Руку робота заводят сбоку изделия 15 таким образом, чтобы оно оказалось приблизительно по оси его захвата. Затем включают привод и электродвигатель 10 через муфту предельного момента 9, колесо 8 редуктора и колесо 7, находящееся в зацеплении с зубьями кольца 5 и зубьями кольца 12, начинают поворачивать последние вокруг общей оси. При этом кольцо 5 и кольцо 12...

Номер патента: 1442397

Опубликовано: 07.12.1988

Авторы: Бондарь, Миргород

МПК: B25J 15/00

Метки: манипулятора, схват

...Корректор Н. КорольПодписноезобрелений н открытий., д. 4/5ород ул, Проектная 4 Изобретение относится к манипуляторам, может быть использовано при создании захватных устройств и является усовершенствованием схвата манипулятора по авт. св.62694,.Цель изобретения - повышение точности позиционирования изделия путем фиксации стержней между собой и поршней относительно корпуса схвата.На фйг, 1 показан схват, продольный разрез; на фиг. 2 - разрез А - А на фиг, 1.Схват манипулятора содержит стержни 1, расположенные с возможностью поступательного перемещения в упругих поршнях 2 силовых цилиндров, корпусами которых является корпус 3 схвата. Между рабочей средой и стержнями 1 и зажимаемым изделием 4 на упругих поршнях 2 смонтированы упругие...

Номер патента: 1442398

Опубликовано: 07.12.1988

Автор: Вохмянин

МПК: B25J 15/00

Метки: вохмянина, промышленного, робота, схват

...изобретений и открытий 113035, Москва, Ж - 35, Раугнская наб., д. 415 Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4Изобретение относится к робототехнике, а именно к конструкции исполнительных органов роботов-манипуляторов, и может быть использовано для захвата деталей, имеющих малую жесткость.Цель изобретения - расширение технологических возможностей за счет обеспечения захвата токопроводящих и нетокопроводящих деталей изнутри.На чертеже показан схват, общий вид, Схват содержит электрод 1, выполненный из электропроводного материала, покрытого диэлектриком, и электрод 2, выполненный в виде набора изогнутых пл астнн, расположенных вокруг электрода 1. Электроды 1 и 2 установлены в корпусе 3 и подключены к...

Номер патента: 1442399

Опубликовано: 07.12.1988

Авторы: Александрова, Данилов, Махтин

МПК: B25J 15/00, B25J 15/02

Метки: промышленного, робота, схват

...среды выполнены полости 24 - 26 и каналы 27, 28, 30, 31, 39. При подаче рабочей среды в полость 24 трубки Бурдона 20, 21 деформируются и губки 12, 13 сжимаются. Уменьшая давление в полости 26, сжимают сильфон 9, что приводит к сжатию частей 1, 2 корпуса. Губки могут также опускаться, для чего подается рабочая среда в полость 25. 2 ил,2лические. На трубках Бурдона 20 и 21 установлены датчики 36 и 37 деформации, например тензодатчики. Выходы всех датчиков соединены с системой управления роботом. Схват присоединяется к руке промыш ленного робота с помощью основания 38.Полость 26 соединена каналом 39 с сильфоном 9.Устройство работает следующим образом.Схват подводится к детали 40 и в по лость 24 подается рабочая среда, которая,проходя...

Номер патента: 1442400

Опубликовано: 07.12.1988

Авторы: Абромавичюс, Киселис, Кузьминскас

МПК: B25J 15/06

Метки: вакуумный, захват

...из упругого материала, например резины. Захватный участок 10 присоски 9 расположен в зоне, ограниченной образующей стакана 5. Угол, под которым расположены захватные поверхности присоски 4 и присоски 9 относительно вертикальной оси устройства, должен быть на 8 - 1 О меньше угла захватываемой поверхности конуса кинескопа 11 для обеспечения надежного прилегания.Вакуумный захват при помощи болта 12 крепится к исполнительному органу автоматического манипулятора или промышленного робота (не показан).Вакуумный захват работает следующим образом,При подводе вакуумного захвата к кинескопу 11 присоска 9 прижимается к его поверхности. При дальнейшем вертикальном перемещении захвата вниз стакан 5 сжимает пружину 6 до момента прижатия присоски 4...

Номер патента: 1442401

Опубликовано: 07.12.1988

Авторы: Александрова, Руднев

МПК: B25J 15/06

Метки: захват, манипулятора

...манипулятора с ,шестью зажимными элементами они объединены общим корпусом 9.Захват работает следующим, образом.При включении катушек 8 двухполюсного электромагнита 4 участок 5 обечайки 3 притягивается к сердечнику 7 и сечение обечайки в зоне расположения электромагнита приобретает овальную форму. Деформация распространяется вдоль оси обечайки 3, изменяет, свое направление на кольце 2 повышенной жесткости. В результате сечение обечайки на рабочем краю приобретает также овальную форму с большой осью, повернутой на 90. При этом удерживающие выступы 6, перемещаясь, захватывают деталь (не показана). Для отпускания детали катушки 8 электромагнита 4 выключаются, упругая обечайка 3 приобретает первоначальную форму, удерживающие выступы 6...