Механизм уравновешивания манипулятора
Похожие патенты | МПК / Метки | Текст | Заявка | Код ссылки
Текст
СООЗ СО 8 ЕТСНИХСООИАЛИСТИЧЕСНИХРЕОЪБЛИН 437215 25 Л 11/00 13/ ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТ Д ВТОРСКСМ шич аноих ический оетьев,то ется льство СССР13/00, 1982. за 6, азом, я ус" б юРь М ГОСУДАРСТ 8 ЕННЫЙ КОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ(57) Изобретение относится к ма строению и может бьггь использов в различных робототехнологическ системах, Целью изобретения явл повышение надежности работы за уменьшения числа подвижных элеи При повороте звена 3 оно отклон от вертикального положения на н рый угол ц . Ролик 7 постоянно и к поверхности криволинейного па который спрофилирован таким обр что для всех углов ц выполняетс ловие равновесия элементов. 1 ил1437215 С - жесткость пружины;расстояние от ося поворотаповоротного звена до точки5 закрепления пружины;расстояние от центра ролика,находящегося в криволинейномпазу, до ося поворота поворотного рычага;10 Г ядоМо, - .атсг.е1,+1 сов Мугол между горизонталью и текущим положением оси пружины,1,совЫротного звена; эо Цы =а 1 сСц ---- угол между горизон 1, +Есоэ Мталью и текущим положениемоси пружины.рак 908 ПодписноеУжгород ул. Проектная, ц Изобретение Относится к машиностроению и может быть использованов различных робототехнологическихсистемах,Цель изобретения - повышение надежности работы устройства эа счетуменьшения числа подвижных элементов.На чертеже схематически представлено предлагаемое устройство.Кеханяэм уравновешивания манипулятора состоит яэ неподвижной колонны 1,неподвижного звена 2. поворотногозвена 3, закрепленного относительнонеподвижного звена 2 посредством оси 15дополнительного рычага 5, жесткозакрепленного на поворотном звене 3,криволинейного паза 6, выполненногона рычаге 5. Ролик 7 установлен в пазу 6, шарнирно соединен с пружиной 8, 20которая шарнирно соединена с неподвиж"ным звеном 2.Иеханизм уравновешивания манипулятора работает следующим образом.При повороте поворотного звена 3от привода вращения (на схеме не указан) оно отклоняется от вертикальногоположения на некоторый угол М(положение, обозначенное на схеме пунктиром),При этом возникает статический момент,ЗОобусловленный силой веса поворотногозвена , а также уравновешивающий момент, обусловленный силой упру остипружины 8. Ролик 7 постоянно поджатк поверхности криволинейного паза 6,который спроФилирован таким образом,что величина расстояния С от центранаходящегося в пазу ролика 7 и деФормация пружины 8 изменяются в соответствии с углом ц 1 так, что для всех 40угловзаданного интервала выполняется условие равновесия элементовмеханизма уравновешивания относительно оси ч, Профиль криволинейного паза определяется из выоажения 45ЯС1вжф-.1 Р-С (1+Я) - (- --- +сов 0-Ы)р .1 оЧ+- - -1с во(ч"-- )1,+ ЕсовМгде С - ьес поворотного звена;1 - расстояние от ося поворотаповоротного звена до егоцентра тяжести;- угол отклонения поворотногозвена от вертикали;Ро - начальная сила упругостиуравновешивающей пружяньцВНИЯИ Заказ 583316 ТяПроизв,-полягр. пр-тие г. Формула я з о б р е т е н я л Механизм уравновешивания манипулятора, содержащий неподвижное и поворотное звенья, прутяну шарнирно закрепленную на одном яэ нях и кинематически связанную с в: аым звеном,.а также ролик, о т л и ч а ю щ я йс я тем, что, с целью повышения надежности работы эа счет уменьшениячисла подвижных элементов, на второмзвене выполнен криволинейный паз, аролик расположен в этом пазу и шарнирно соединен с гружиной, при этомпрофиль криволинейного паза апреде"ляется яэ математического выражения Р Ея 1 оМ= 1 Р -С 1(1+с)-(-+соя(-и)7 ямаЕп(М 1+ бсояМвес поворотного звена;расстояние от оси поворотаповоротного звена до егоцентра тяжести;- угол отклонения псворотногозвена от вертикали;начальная сила упругостиуравновешивающей пружины;- жесткость пружины,:- расстояние от оси поворотаповоротного звена до точкизакрепления пружины- расстояние от центра роля-.ка, находящегося в криволинейном пазу до ося пово
СмотретьЗаявка
4220903, 03.04.1987
МАРИЙСКИЙ ПОЛИТЕХНИЧЕСКИЙ ИНСТИТУТ ИМ. А. М. ГОРЬКОГО
АНУЧИН ИНОКЕНТИЙ ИВАНОВИЧ, МЕЛЕТЬЕВ ГЕННАДИЙ АНДРЕЕВИЧ, ПОПОВ МИХАИЛ ЛЕОНИДОВИЧ, ЯГОДОВ АЛЕКСАНДР ГЕОРГИЕВИЧ
МПК / Метки
МПК: B25J 11/00, B25J 13/00
Метки: манипулятора, механизм, уравновешивания
Опубликовано: 15.11.1988
Код ссылки
<a href="https://patents.su/2-1437215-mekhanizm-uravnoveshivaniya-manipulyatora.html" target="_blank" rel="follow" title="База патентов СССР">Механизм уравновешивания манипулятора</a>
Предыдущий патент: Промышленный робот
Следующий патент: Промышленный робот
Случайный патент: Объемная гидропередача транспортного средства