Исполнительный орган промышленного робота

СОЮЗ СОВЕТСНИХСОЦИАЛИСТИЧЕСНИХРЕСПУБЛИН 11 а В 25 Л 15/01 и инст во СССР1966. ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССР ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИ(56) Авторское свидетельстФ 202396, кл, 21 Ь 30/17,(54) ИСПОЛНИТЕЛЬНЫЙ ОРГАН ПРОМЫШЛЕННОГОРОБОТА(57) Изобретение относится к машиностроению и предназначено для использования в промышленных роботах, применяемых для выполнения подъемнотранспортных, монтажно-сборочных итехнологических операций, а также вдистанционных манипуляторах. Цельюизобретения является расширение зоныобслуживания за счет увеличения выпе,803437220 та и конфигурации механической руки. Для этого в корпусе 1 исполнительного органа промыпшенного робота размещены основные 2 и дополнительные 3 барабань 1, связанные с приводами 4 и 5. На основных барабанах 2 закреплены упругие ленты 6, образующие механическую руку (удлинитель) 7, другие концыэтих лент связаны между собой. Удлинитель 7 проходит сквозь направляющий механизм 8, установленный на корпусе 1 и направляющие элементы (колена) 9 и 10, образующая поверхность отверстий которых выполнена криволинейной, что позволяет дополнительно изгибать удлинитель, Направляющий элемент 9 связан с гибкой тя гой 11, другой конец которой закреплен на одном из дополнительных барабанов 3 с возможностью наматывания ( на него и сматывания. 5 ил.1437220 Изобретение относится к машиностроению и предназначено для использования в промьпппенных роботах, при.меняемых для выполнения подъемнотранспортиых, монтажно-сборочных итехнологических операций, а также вцистанциончых манипуляторах.Целью изобретения является расши.рение зоны обслуживания за счет увеличения вылета и конфигурации механической руки.На фиг. 1 изображен исполнительныйорган промышпенного робота, общийвид; на фиг, 2 - вид Л на фиг. 1; нафиг. 3 - вид Л на фиг. 1 (исполни, тельный орган в сложенном виде); нафиг. 4 - разрез Б-Б на фиг. 1; нафиг.5 - сечение В-В на фиг. 4,Исполнительный орган промышленного робота содержит корпус 1, внутрикоторого размещены основные барабаны2 и дополнительные барабаны 3, свя занные с приводами 4 и 5, напримерэлектродвигателями. На основных барабанах 2 закреплены упругие стальныеленты 6, образующие механическую руку(удлинитель) 7, другие концы этих лентсвязаны между собой. Удлинитель 7 проходит сквозь направляющий механизм 8, 30установленный на корпусе 1, и направляющие элементы (колена) 9 и 10, образующая поверхность отверстий которых выполнена криволинейной, что поз- .воляет дополнительно изгибать удлини -тель. Направляющий элемент 9 связан сгибкой тягой, например тросиком 11,другой конец которой. закреплен на одном из дополнительных барабанов 3 свозможностью наматывания на него и 40 Формула изобретения сматывания.Направляющий элемент 10 связан с гибкой тягой (тросиком) 12, проходящей сквозь направляющий элемент 9 через отверстие, другой конец которого закреплен на другом дополнительном барабане 3 с возможностью наматывания на него или сматывания.На конце механической руки (удлинителе) 7 закреплен схват 13.50Исполнительный орган промышленного робота работает следующим образом.В исходном состоянии упругие ленты 6 намотаны на основные барабаны 2, при этом направляющий механизм 8, направляющие элементы 9, 10 и схват 13 распопагаются вплотную друг к другу, гибкие тяги (тросики) 11 и 12 намотаны на дополнительные барабаны 3. При вращении основных барабанов 2 от приводов 4 упругие ленты 6 сматываютсяи выталкиваются из корпуса 1 черезнаправляющий механизм 8, образуя удлинитель 7, который выдвигается, приэтом направляющие элементы 9 и 10 исхват 13 располагаются вплотную другк другу и выдвигаются вместе с удлинителем. Это движение происходит дотех пор, пока дополнительный барабан3 с закрепленным тросиком 11 не остановит свое вращение посредством тормоза в приводе 5, определяя длину вылета удлинителя 7 в этом направлении.После того как колено 9 перестанетдвигаться, начинается движение удлинителя 7 сквозь колено 9 через направляющее отверстие, при этом колено 10 и схват 13 двигаются вместе сним а тросик 12 свободно разматывается, проходя через отверстие в коле -не 9. Это движение совершается до техпор, пока дополнительный барабан 3 сзакрепленным тросиком 12 не остановитсвое вращение посредством тормоза вприводе 5, определяя длину вылета удлинителя 7 в этом направлении, Послетого,. как колено 10 перестанет двигаться, удлинитель 7 начинает движение сквозь колено 10 через направляющее отверстие, неся на себе схват 13.Это движение происходит до требуемойкоординаты, затем останавливается вращение основных барабанов 2. Схват 13захватывает заготовку. Основные барабаны 2 начинают наматывать на себяупругую ленту 6, и одновременно тросики 11 и 12 наматываются на дополнительные барабаны 3.1 Возврат удлинителя 7 со всеми егоэлементами в исходное положенйе осуществляется в следующей последовательности: сначала смыкаются направляющий механизм 8 и колено 9, затемколено 9 и колено 10, затем колено10 и схват 13 с зажатой заготовкой.Изменив величины сматывания тросиков11 и 12 с дополнительных барабанов 3,определяют координаты, куда необходимо доставить заготовку,Исполнительный орган промышпенного робота, содержащий корпус, механическую руку, выполненную в виде двух упругих лент, закрепленных одними концами на основных приводных барабанах, з 143 установленных в корпусе, а другими связанными между собой, и проходящих через направляющий механизм, размещенный на корпусе, а также направляющие элементы, установленные на механической руке и жестко связанные с одними концами гибких тяг, о т л и - ч а ю щ и й с я тем, что, с целью 7220расширения зоны обслуживания за счетувеличения вылета и конфигурации механический руки, он снабжен дополнительными приводными барабанами свяЭзанными с другими концами гибких тяг,при этом образующая поверхности отверстия направляющего элемента выполнена криволинейной.101 А 37220 08. 3 останитедь И,БакулиУ . Л Зека: "ц,/7 Подлион Бра из 11 ОсдаретиеинОГо деда, иаобреуеи.цф и :-оекВа, Ж, Ра;Рис П. о-.с а,-,сетр еуи," -,ууощрва 4 тчекъ-,о чредпр:ятиеГ е Ужало едакт оо 7:.,иткииа:аиитета СССРоткрытийай набор де / рр ектор 3,. Лонч ако