Кисть манипулятора

8 жимные губки возможно мещаются й цилинд акреплен к и е ри п10.илов ло но 88.8)идетельств5 3 15/00,подаче воздуха в ко механизм 3 поворачи 14 на некоторый уго угол поворачиваются ляющей 7, на которо жимные губки 6. Так ствляется параллель зажимных губок как сторон параллелогра относительно зажимн ССР 80. ЯТОРА(54) КИСТЬ МАНИП (57) Изобретение машиностроения и носится к област может быть ое устройс ах. Целью с зовано как зажимнботах-манипуляторния является расши во в зобр о еогичес" рение тех ОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ ВТОРСНОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ(21) 4184490/25 - 0 (22) 23. 01.87 (46) 15. 11. 88. Бюл (72) А.И.Зинченко (53) 62-229,72 (О (56) Авторское св Р 869931, кл, В 2 даче воздуха в скорпусе 1 шарнирй цилиндр 13, при торый захватный вается вокруг оси л. На такой же рычаги 4 с направ й закреплены заим образом осуще" ное перемещение одной из шарнирных ммного механизма ых элементов. 5 илИзобретение относится к машиностроению и может быть использовано как зажимное устройство в роботах-манипуляторах.Целью изооретения является расыи 5 рение технологических возможностей.На фиг. 1 показано предлагаемое устройство, исходное положение; на фиг. 2 - то же вид в плане (стрелка 1 1 О ми показано движение зажимных губок при зажиме или раэжиме детали); на фиг,. 3 - перемещение детали после подъема захватного механизма; на фиг. 4 - кисть в исходном положении, общий вид; на фиг. 5 - то же, после подъема захватного механизма.Кисть манипулятора состоит из корпуса 1, жестко закрепленного на поворотном устройстве 2 руки робота, на 20 котором шарнирно закреплен захватный механизм 3, звеньев - рычагов 4 основного шарнирно-параллелограммного механизма. Захватный механизм 3 имеет выходные звенья 5 привода, связан ные с зажимными губками б. Зажимные губки 6 могут свободно перемещаться по направляющей 7 во время их сжатия или разжатия. Направляющая 7 и тяга 8 закреплены в рычагах 4, Другим концом тяга 8 шарнирно закреплена с за - жимным устройством и образует тем самым дополнительный шарнирно-параллелограммный механизм. Корпус 1 соединен с поворотным механизмом через предохранительный кронштейн 9. Захватный механизм состоит из пневмоцилиндра 10, жестко связанного с одним из выходных звеньев 5 и с гибкой тягой 11, которая, проходя через ролики 12, жестко связана с другим выходным звеном 5, Тем самым обеспечивается:встречное сведение или разведение эажимных губок при подаче воздуха в пневмоцилиндр 10. В корпусе 1 шарнирно закреплен пневмоцилиндр 13.45Устройство работает следующим образом. При подаче воздуха в пневмоцилиндр 13 захватный механизм 3 поворачивается вокруг оси 14 на некоторый угол. Через тяги 8 зажимное устройство поворачивает на такой же угол рычаги 4 с направляющей 7, на которой также закреплены зажимные губки 6, Таким образом осуществляется параллельное перемещение зажимных губок как одной из сторон шарнирно-параллелограммного механизма относительно зажимных элементов.Формула изобретенияКисть манипулятора, содержащая корпус, установленный на нем основной шарнирно-параллепограммный механизм, одно из звеньев которого закреплено на корпусе, а на звене, параллельном . ему, установлен захватный механизм, отличающаяся тем, что, с целью расширения технологических возможностей, она снабжена дополнительным шарнирно-параллелограммным механизмом, имеющим общее звено, закрепленное на корпусе со звеном основного шарнирно-параллелограммного механизма причем на одном иэ смежных с этим звеном звене основного шарнирнопараллелограммного механизма установлен привод захватного механизма, зажимные губки которого установлены с возможностью перемещения вдоль осей шарниров, связывающих звенья основного шарнирно-параллелограммного механизма, и являются звеньями этого механизма, параллельньяя звену, закрепленному на корпусе, кроме того, звено дополнительного шарнирно-параллелограммного механизма, параллельное звену, установленному на корпусе, шарнирно связано с корпусом привода захватного механизма и с двуплечим рычагом, плечи которого являются звеньями основного и дополнительного шарнирнопараллелограммных механизмов./ С о е т а Ви т ют ь А, , г( е и с е е Б Те,ре; Л Сердско:а о З.Ло лако 1 оаиси .) а;. 5 0 Ьа "," тБеиио ГГиаобретениР Ж" Ра"ь СССР Госу елам ква