Промышленный робот

СОЮЗ СОВЕТСНИХСОЦИДЛИСТИЧЕСИ ИХРЕСПУБЛИК 9) (1 И В 25 Л 11/ОО ССР ТНРЫТИЙЕ ИЗОБРЕТЕН ПИСА ОИУ ОВИДЕП"."ЛЬСТВУ рутом манипуляторов промьппленных роботов, Целью изобретения является упрощение конструкции за счет обеспечения воэможности позиционирования последнего звена без привода его перемещения, Поворот звена 3, несущего схват 1, происходит при касании схвата с тарой 12 или любой другой поверхностью. Направление поворота определяется тем, какая иэ пар полуосей 9 остается на втянутой электромагнитами с обмотками 11 в пазы 8 охватываемой части шарового шарнира, связывающего звенья 3 и 4. В случае необходимости взаимное расположение звеньев 3 и 4 может бьгть зафиксировано фиксатором, 2 ил.4 У 42олитехническ й, К,О ф К е ВвВе 88.8) и др промышленных рОботов. ние, 1980, с. 236. 54) ПРОИЬПЯЛКННЫЙ РОБО 57) Изобретение отно троению, а более конПлюгачев, шиц, овец Устройство Иашиностр сится к машин ретно к конс ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМ ПО ДЕЛАМ ИЗОЮ ВТЕНИ1 глобрг. т ;тж" о 1 носит с 51 к машиностроению а именно к конструкциямманипуляторов промьппленных роботов,Целью изобретения является упрощение конструкции за счет обеспечения возможности позиционирования по"следнего звена без привода его перемещения,Па фиг. 1 изображена пас:;еднеезвено робота и его связь с г 1 редь 1 цу"щим звеноь 1НЯ ф 11 г 2 - сечение А Дна фиг. 1.Промьш 1 лепный робот содержит схват1 с механизмом сведения губок 2, установленный на последнем звене 3,связанном с предыдущим звеном 4 шаров 1 тм шарниром, в охватывяемой 5 и охватывающей 6 частях которого выпал.иены симметрично расположенные в радиальном направлении перпендикулярнооси звена 3 пазы 7 и 8 соотвешственПО, 3 пазах расположены полуоси 9,подпружиненные пружинами 10 к звену4 а в пазах 8 установлены электромагниты с Обмотками 11. Кроме того,звено 4 снабжено Фиксатором аобогоего положения относительно звена 3Ье покаяап)ф Устройство работает следующ 11 м об- разом.,Робот Опускает охват 1 до каса 1 П.":. тары 12. В зависимости от того, в кяКом паправлении должна быть дослана деталь. по сигналам из блока управ-. ления по обмоткам 11 протекает ток и происходит втягивяпие полуосей 9 Б пазы 8 электромагнитными силаьп 1, Две полуоси 9, расположенные противоположно одна другой, остаются в пазах 7 и 8 т,к, на их Обмотки так не ПО- дается и образуют ось, ня которой происходит поворот звена 3 и соатвет ствепно досылка детали схватом 1. При движении звена 4 вниз после упора схвата 1 в плоскость тары 12 происходит перемещение схватаотносительно тарь 1 12 в том направлении, в котором позволяют вращаться звену 3 относительно звена 4 две оставшиесяв пазах полуоси образовавшие осьвращения. Для обеспечения перемещения звеня 3 в нужном направлении (иэдвух возможных относительно звена 4)звену 4 помимо движения вниз можетдополнительно сообщаться также перемещение вдоль поверхности тары, После достижения схватом 1 требуемойточки позиционирования "по сигналу изблока управлепия происходит захватнли освобождение детали, Положениезвена 3 под углом к звену 4 в случае необходимости может быть зафик"сировано фиксатором, Р качестве упорной плоскости может быть использова О НО не 1"олька дно тары 12, нО и любаядругая поверхностьиоб 5)етенияф Д 5 1.1 Р Л ЯПромьпппен 11 ь 1 й робот содержащийпоследовательно соединенные и шарнирно связанные мюкду собой звенья последнее из БОторык соединено са схватом, и приводы перемещения звеньев о т л и ч а ю щ и й с я пем, что. с целью упрощения конструкции за "чет обеспечения возможности позизионирования последнего звена без привода его перемещения, он снабжен полуосями, выполненными иэ ферромагнитного материала, и электромагнитами, а шарнир, связывающий последнее звено с предьп 1 ущим, выполнен шаровым с симметрично располаженньпя в радиальном направлении и перпендикулярньп 1 и оси последнего звена паза 1 и, выполненными в ахватываемой и охваты-, вающей частях шарнира, при этом полуоси расположены в пазах и падпру. жинены к охватывающей части шарнира, в пазах которой установлены электро" ,магниты.1437214 Составитель ф. ИайоровТехред А,Кравчук Корректор И. Васильева Редактор И. Циткина Тираж 908 Подписное ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий 113035, Иосква, Ж, Раушская наб., д. 4/5