Захват манипулятора

СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСНИХРЕСПУБЛИН 144 1 А ц 4 В 25 1 15/О БРЕТЕН АНИ г,р 4 йь 4 ь Ю ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССР ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИ Н А ВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВ(71) Московский институт электронного мшиностроения(5) Изобретение относится к области робототехники, в частности к устройствам захватных органов, и может быть применено в манипуляторах, работающих в вакууме или иной контролируемой среде. Цель изобретения - повышение быстродействия и надежности работы. При включении электромагнита 4 деформации обечайки 3 распространяются от участка 5 обечайки вдоль ее оси, изменяя свое направление на кольце 2, и доходят до рабочего края обечайки 3, изменяя расстояние между удерживающими выступами 6. Несколько обечаек 3 с электромагнитным приводом могут быть размещены на одном корпусе. 3 з.п.ф-лы, 6 ил.Изобретение относится к робототехнике, в частности к устройствам захватных органов манипуляторов, в том числе работающих в вакууме или иной контролируемой технологической среде.Цель изобретения - повышение быстродействия и надежности работы.На фиг. 1 представлен захват манипулятора с одним зажимным элементом и схема выносного сечения обечайки при включенном приводе, вариант; на фиг. 2 - то же, второй вариант; на фиг. 3 - электромагнит, вариант; на фиг, 4 - то же, второй вариант; на фиг. 5 - захват манипулятора с шестью зажимными элементами, вариант, продольный разрез; на фиг. 6 - то же, вид сверху. Захват манипулятора состоит из герметичного корпуса 1, на котором через кольцо 2 закреплена тонкостенная обечайка 3, Внутри корпуса размещен электромагнит 4. На обечайке имеется участок 5 из материала, обладающего магнитными свойствами, а на рабочем краю обечайки выполнены удерживающие выступы 6. Электромагнит состоит из сердечника 7 и катушек 8. В случае исполнения захвата манипулятора с ,шестью зажимными элементами они объединены общим корпусом 9.Захват работает следующим, образом.При включении катушек 8 двухполюсного электромагнита 4 участок 5 обечайки 3 притягивается к сердечнику 7 и сечение обечайки в зоне расположения электромагнита приобретает овальную форму. Деформация распространяется вдоль оси обечайки 3, изменяет, свое направление на кольце 2 повышенной жесткости. В результате сечение обечайки на рабочем краю приобретает также овальную форму с большой осью, повернутой на 90. При этом удерживающие выступы 6, перемещаясь, захватывают деталь (не показана). Для отпускания детали катушки 8 электромагнита 4 выключаются, упругая обечайка 3 приобретает первоначальную форму, удерживающие выступы 6 перемещаются, освобождая деталь.Вариант с четырехполюсным электромагнитом (фиг. 4) работает аналогичным образом за исключением того, что перед захватыванием и в момент отпускания детали дополнительно включают вторую пару полюсов электромагнита, что позволяет увеличить ход удерживающих выступов 6 на рабо чем краю обечайки 3.Работа захвата с несколькими упругодеформируемыми обечайками 3 (фиг. 5), закрепленными в одном корпусе 9, основана на изменении расстояния между захватными выступами . 6, расположенными на разных обечайках, при включении электромагнитов 4, деформирующих эти обечайки. В остальном работа захвата с несколькими зажим- ными элементами аналогична описанной.Формула. изобретения1. Захват манипулятора, содержащийкорпус и один или несколько упруго деформируемых зажимных элементов с приводом, отличающийся тем, что, с целью повышения быстродействия и надежности в работе, зажимной элемент выполнен в виде тонкостенной обечайки с кольцом в средней части, причем по крайней мере один край обечайки выполнен из материала с магнит- ЗОными свойствами, а привод - в виде электромагнита, размещенного у этого края, при этом кольцо обечайки связано с корпусом.2, Захват по и. 1, отличающийся тем, чторабочий край обечайки снабжен удерживающими выступами.3, Захват по пп. 1 и 2, отличающийсятем, что электромагнит выполнен с перпендикулярным расположением полюсов.4, Захват по пп. 1 - 3, отличающийся тем,что корпус выполнен герметичным, а электромагнит расположен в этом корпусе.Составитель А. ГайковРедактор А. Ворович Техред И. Верес Корректор М. Максим иши нецЗаказ 6313/1 б Тираж 908 ПодписноеВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и,открытий1 И 035, Москва, Ж - 35, Раушская наб д. 4/5Производственно. полиграфическое предприятие, г, Ужгород, ул. Проектная, 4