Захватное устройство

1437218 двух рабочих положениях. Устройствосостоит из корпуса 1, привода тяги 2и эажимных губок 3, Рабочая среда. при.вода воздействует на поршень 4 и дополнительный поршень 5 установленный телескопически, При этом для зажима детали 38 перемещение поршнейпроисхоцит вверх а детали 40 - вниз.При размещении попарных поверхностей27 сухарей 26 в копирных поверхностях дополнительного поршня 5 за счетего движения вдоль оси захватногоустройства происходит перемещениепоршня 4. Усилие от поршня 4 черезнажимную втулку 9, пакет пружин 7,Изобретение относится к технологическому оборудованию, применяемомудля мехапизации и автоматизации технологических процессов, может бытьйспользовано в конструкциях манипуляторов, обслуживающих, например, линии обработки труб, профильного проката а также линии производствасварных панелей, и является усовершенствованием устройства по авт.св,И 1315301.Целью иэобрет.ения является расши 1 ение технологических возможностейпутем Фиксирования зажимных губок вдвух рабочих положениях.На Фиг, 1 изображено захватноеустройство (заготовка захвачена внутренней стороной губок); на Фиг. 2 -то же панель захвачена наружной стоОроной губок); на Фиг. 3 - вид А наФиг. 1; на Фиг. 4 - вид Б на Фиг. 1;на Фиг. 5 - сечение В-В на Фиг. 1; наФиг, 6 - сечение Г-Г на Фиг, 1,Захватное устройство состоит из 25корпуса 1, привода двухстороннегодействия, составной тяги 2 и зажимныхгубок 3,Привод двухстороннего действия: включает поршень 4 и дополнительный поршень 5, установленный телескопически. Верхняя часть 6 составной тя" ги 2 размещена внутри дополнительного поршня, а дополнительный поршень- внутри поршня 4. упор тяги 11 и гайку 12 передаетсяна тягу 2 и зубчатую рейку 22 которая, взаимодействуя с зубчатыми секторами 30 зажимных губок 3, обеспечивает захват заготовок. При контакте попарных поверхностей 27 сухарей26 с копирными поверхностями 23 корпуса 1 происходит радиальное перемещение сухарей и их фиксация в выдвинутом положении, При сбросе давленияпоршень 4 не имеет возможности возврата в исходное положение из - за выдвинутых сухарей 26. Тем самым зажимные губки. удерживаются в рабочем положении, 1 з,п.ф-лы, 6 ил. Поршень 4 подпружинен пакетом тарельчатых пружин 7 в осевом направлении и размещен в корпусе 1 между шайбой 8 и нажимной втулкой 9 с ограничителем 10 хода. Предварительное поджатие пакета пружин осуществляетсяупором тяги 11, установленной на верхней части 6 составной тяги 2 при помощи гайки 12. В центральной проточке поршня установлена опорная шайба 13и стопорное кольцо 14. На диаметральной плоскости опорной шайбы выполнены реэьбовые отверстия 15, в которые установлены стержни 16, свободно расположенные в отверстиях 17 и 18, выполненных в нажимной втулке 9 и упоре тяги 11. Опорная шайба установлена с воэможностью осевого перемещения между уступом 19 поршня 4 и стопорным кольцом 14.Нижняя часть 20 составной тяги 2 выполнена в Форме прорезной пружины, жесткость которой больше жесткости пакета тарельчатых пружин 7, снабжена отверстиями 21 для регулировки зева захвата и соединена с регулируемой по высоте зубчатой рейкой 22В корпусе 1 и в дополнительном поршне 5 выполнены перпендикулярные друг другу верхняя и дополнительная нижняя копирные поверхности 23 (в корпусе), нижняя и дополнительная верхняя копирные поверхности 24 в дополнительном поршне, а в поршне 4 радиальные пазы 25 прямоугольногосечения, внутри которых размещены сухари 26 с нижними и дополнительными верхними копирными поверхностями 27, выполненными с четырех сторон и взаимодействующими с поверхностями 23 и 24 корпуса и дополнительного поршня.На торцах нижней части тяги выпол.нены р ез ьбовые от вер стия 28 и 29 правого и левого направления вращения.Зубчатая рейка 22 связана с зубчатыми секторами 30 зажимных губок 3. Подвижные губки смонтированы на корпусе 1 с помощью пальцев 31, закрепленных пружинными кольцами (не показаны). В нижней части корпуса выполнены окна 32 и установлены направляющие 33, вдоль которых перемещается зубчатая рейка 22.Дополнительный поршень 5 установлен на шпонке 34 и снабжен фиксатором 35, а составная тяга - фиксирующими отверстиями 36.В.исходном положении, в зависимости от того, в каком режиме работает устройство, губки, 3 захвата либо сведены, либо разведены, поршень 4 и дополнительный поршень 5 в крайнем верхнем положении, т.,е. сухари 26 выдвинуты и зафиксированы в этом положении дополнительным поршнем 5. Пакет тарельчатых пружин предварительно поджат на величину, зависящую от массы транспортируемых заготовок, а зев захвата настроен с помощью нижней части 20 составной тяги на габариты транспортируемых заготовок.Захватное устройство работает следующим образом (удержание заготовки внутренней стороной губок, фиг. 1).Пса давлением рабочей среды, подаваемой в полость 37 корпуса 1, дополнительный поршень 5 начинает перемещаться вверх, Как только дополнительная верхняя копирная поверхность 24 дополнительного поршня позволит переместиться нижним копирным поверхностям 27 сухарей, начинает перемещаться поршень 4, Совместное перемещение поршней происходит сразу же, как только внутренние копирные поверхности сухарей разместятся в копирных поверхностях 24 дополнительного поршня. Усилие от поршня 4 через нажимную втулку 9, пакет предварительно поджатых пружин 7, упор тяги 11 и гайку 12 передается на составную тягу 2 и зубчатую рейку 22, последняя, взаимодействуя с зубчдтымп секторами 30 губок 3, обеспечивает захват заготовки 38 и силовое замыкание.5губок. Когда заготовка захвачена губками 3, а движение поршней продолжается, поршень 4 посредством нажимнойвтупкч 9 начинает сжимать пакет тарельчатых пружин от усилия, соответ 10 ствующего предварительному поджатию,до усилия, необходимого для силовогоудержания заготовки губками захвата.При этом, если для удержания недостаточно усилия, развиваемого пакетом15 пружин,7, то устройство настраиваетсятаким образом, что после полной де-,формации пакета, т.е. после полного:выбора зазора 1, ограничитель 10 упирается в упор тяги 11 и дальнейшеесиловое замыкание губками захвата заготовки обеспечивается нижней .тягой20, т.е. прорезной пружиной, жесткостькоторой больше:кесткости пакета пружин7,. Как только сухари 26, перемещающие 25 ся с поршнем 4, достигнут верхней поверхности 23.корпуса 1, нижняя поверхность 24 дополнительного поршня 5воздействует на нижние внутренние поверхности 27 сухарей, выталкивает их3 О и фиксирует в выдвинутом положени.По достижении торцом пажимной втулки9 крышки корпуса 1 сжатие упругих элементов и перемещение поршней прекращается, а фиксаторы 35 дополнительного поршня 5 входят в верхние фиксирующие отверстия 36 составной тяги 2.Работа захватного устройства, основанная на удержании заготовки внешней стороной губок (фиг, 2), осуществляется следующим образом.Исходное положение устройства вэтом случае следующее, Губки захватасведены, поршень 4 и дополнительныйпоршень 5 в крайнем верхнем положе-.45 нии, при этом последний установлен нафиксаторах 35. Пакет пружин предварительно поджат, зазор 1 между ограничителем 10 и упором тяги 11 обеспечивает величину максимально допустимойдеформации пакета пружин 7 опорнаяшайба 13 находится в крайнем верхнемположении, т.е, упирается в стопорноекольцо 14,При подаче рабочей среды в полость39 корпуса 1 дополнительный поршень5 с фиксаторами 35 сходит с фиксирующих отверстий 36 составной тяги 2 иперемещается вниз. Как только нижняякопирная поверхность 24 дополнитель143 7218епечивая возможность перемещения поршня 4 вверх, ас ним и составной тяги2, высвобождая таким образом заготовку 40..5Регулировка зева захвата для транспортировки изделий различных линейныхразмеров производится нижней частью20 составной тяги 2 (прорезной пружиной) - вращением ее либо по часовой,либо против часовой стрелки, в зави-.симости от того, на какой размер настраивается захватное устройство,Регулировка предварительного поджатия пакета пружин 7 для создания.различных условий захвата осуществляетсяосевым перемещением упора тяги11 с .помбщью гайки 12. При этом величина максимально допустимой деформации пакета пружин 7 ограничиваетсявеличиной 1, соответствующей возмож-ной величине перемещения ограничителя 10 хода нажимной втулки 9 до входав контакт с торцом упора тяги 11.25 Преимущества предлагаемого устройства в сравнении с прототипом состоятв том, что одним устройством обеспеь чивается .захват и транспортировка заготовок не только внутренней сторонойгубок, путем охвата ее, но и фиксированное удержание заготовок внешней ни стороной захватного органа. Это значительно повышает производительностьманипулятора, в состав которого входит данное захватное устройство. тЗ 5 Ф о р м ул а и з о б р е т е н и я1, Захватное устройство по авт.св.11 1315301, о т л и ч а ю ще е с я м тем, что, с целью расширения технологических воэможностей путем Фиксирова -аония зажимных губок в двух рабочих положениях, оно снабжено опорной шайбойс резьбовыми отверстиями и стопорнымкольцом, установленными внутри поршня,а также стержнями, при этом корпус и45дополнительный поршень выполнены с дополнительными копирными поверхностями,имеющими возможность взаимодействия ного поршня позволит сойти нижним внутренним копирным поверхностям 27 сухарей, последние начинают перемещаться в радиальном направлении, схо дя с верхней копирной поверхности 23 корпуса 1, а вместе с ними начинает перемещаться вниз и поршень 4, Как только копирные поверхности сухарей Займут положение между копирными поверхностями- дополнительного порШня, последний начинает совместное перемещение с поршнем 4, Это перемещение характерно тем, что, как только губки захвата войдут в контакт с заготовкой 40, зубчатая рейка 22, а вмес те с ней и составная тяга 2 прекраща ют перемещаться вниз. Дальнейшее перемещение поршня 4 вызывает перемещение опорной шайбы 13 и стержней 16 а последние, воздействуя на упор тяги 11, увлекают ее, сжимая пакет пру жин 7, а торец 41 нажимцой втулки 9 воздействует на уступ 42 составной стяги 2. Как только пакет пружин исчерпает свои упруго-допустимые свойства, т. е. когда полностью ликвидируется зазор 1, начинает работать нижняя част тяги 2,при этом зазор 1 (фиг. 2) увеличится до 1. = 1 + 1 + 1По достижении дополнительными верхни ми копирными поверхностями 27 сухаре 26 дополнительной нижней копирной по верхности 23 корпуса 1, дополнительная верхняя копирная поверхность 24 дополнительного поршня 5 воздействуе на дополнительные верхние внутренние копирные поверхности 27 сухарей, выталкивает их и фиксирует в выдвинуто положении. По достижении торцом порш ня 4 поверхности 43 корпуса 1 сжатие упругих элементов и перемещение порш ней прекращается, а фиксаторы 35 дополнительного поршня 5 входят в ниж ние фиксирующие отверстия 36 составной тяги 2.В случае сброса давления управляю щей среды из полости 37 поршень 4 не может возвратиться в первоначальное положение из-за выдвинутых суха 5 О рей 26, которые зафиксированы в этом положении вспомогательным поршнем 5.Высвобождение заготовки из захвата происходит следующим образом. При подаче управляющей среды в полость 39 корпуса 1 дополнительный поршень 555 перемещается вверх, позволяет сухарям 26 сойти с дополнительной нижней копирной поверхности 23 корпуса 1, обесс сухарями, а нажимная втулка и упор тяги выполнены с отверстиями, при этом стержни установлены в резьбовых отверстиях опорной шайбы и свободно расположены в отверстиях нажимной втулки и упора тяги, а опорная шайба имеет возможность осевого перемещения.2, Устройство по п, 1, о т л и ч а ю щ е е с я тем, что дополнительный поршень снабжен Фиксаторами его крайних положений., 1 э ннс д о коыито)етеннй н откз, "аушская н 130 а ственно-нолигр:цЬнческое пре,-приятие. г,. Ужгород, ул, Проектная Тира Р 21 и 1 Пс1 о с,) д а 1 по делам из 35, Иосифа, Ж