Устройство управления схватом манипулятора

,1442 19) р 4 В 25 1 13 00 15 0 рог гГ ПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ ССС,1 15 00 ХВАроб приме- ленны- сшире- ройстГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИ(71) Институт проблем механики А(54) УСТРОЙСТВО УПРАВЛЕНИЯ ТОМ МАНИПУЛЯТОРА(57) Изобретение относится к области тотехники и может быть использова автоматизации сборочных процессов с нением роботов, снабженных очувств ми схватами. Цель изобретения - ра ние технологических возможностей уст ва. цля этого в устроиство, содержащее губки схвата с приводом их сжатия, блок сравнения, блок управления, связанный с приводом перемещения схвата, датчик усилия сжатия, индуктивный датчик проскальзывания с подвижным штоком, сумматор, введены тактильный датчик, установленный на одной из губок схвата, элемент памяти и инвертор. Устройство позволяет осуществлять дозированное усилие сжатия детали без проскальзывания как при ее захвате, так и при осуществлении операции сборки с запрессовкой за счет соответствующего введения в схему управления сжатием губок схвата сигнала от датчика проскальзывания, которое производится переключением контактов тактильного датчика, взаимодействующего при сборке с сопрягаемой деталью.3 ил.Изоб)етенис о",осиск робототехнике, может быть иск)льзовяно при создании сбо- РОЧгьХ вгоботигггг гвгг)НЬЧг Ог 1(ДЕУОВ г( Яв ляется усовершенствован(ем 1 . тройс-Вя ПОг,г 1 1 33) 72)5)0Целью изобретения явля"тся рясп)ирение тех 10 логических Воз.ожностеи устройства за СЧЕТ ВВсдЕНИЧ ЯВТО)гЯТЧ. СКОГО г)ОЗИрОВЯНРП ХгсЛИЯ СЖЯТИЙ СХВЯТЯ МЯи 1 Ъгг)ЯТОР) ПРИ ВЬ- полнении им сбо)ОгЯОй Операции, связанной с запрессовкои.1-13 ф(г.НРсдстггвлен 1 )УнкцРО. - 13 ль -(НЯЯ СХЕМ Я УСТОИСгГЯ;,Я Ь)Г Г.(;1";ф .-иг. 3 - вид Л. НЯ фиг. 2.г/ 100 г(,.нсг СОг 0)КИТ дггнк г " Р ггг ВЯНИЯ, Подв(гжчгг 1 й гнОК 3,1,:г: Чн;3 У нсг ЛИО гЕМЬй Зядгатчи:. 4,гнпимЯЛЬНО 0 у 00 нгя НИЯ НООг(г 1 НРУг:ОН":й,",РССОПЯЗОВЯТЕЛЬ 1 Т,)КО 12 переменного сигнач, д,гз(1)есгснциа.(НРогГ у г".Гг; мостовая схЕма 13 Велогген;я ;:От ьч, .гя - .г, индукторный приоор ,7. уб;.Р) 8ОбЪЕКТ 9 МЯ:1 инг ЛИ;)ОВЯНН 1 дЕГ 3.1 я, И:. - -: - формирователь 21 днскрсНых г.ггьл;)3 д:;тЧИГ" Скал ЬЗЬВЯНИ 1. тЯККлг ггЫЧ ЯТЧЧУ ГЯЕМЯП ДСТЯЛЬ ;:. г ОСЛге 3311 ИСИ ВССХ ТОЧЕК;1 ОЗ 1 ГИОНИРОВЯНня ППО(г 1 ЬН 1,С;1;310 Ггг)бГ)та В,), Сгк НЯМг ГН10 й 1)ОГО Ям мы б Ок г (. " г )311-ген 1. 1)е 1)евоТГ С; Г )ВОМЯггС( Кий РегЧРГМ И ГГ тоой( т В МПРЯВ;1 ПНЯ С;Г)ЯТ)М ,:ЯНН;", (ОС) ВМЫШЛСННЫМ р,)ОО" О.,; Оаб.та:=,. В:.Вт."н, Нчссксм режиме. 1 Ои зтс:;1 пе 1 зск.11:Ятс.1.режим я )ябОты ставн.ся В г.Оотвстс"В",1011. сположение. .хват с РазвсдсньгР Г" бг:гаг. О 1 УСКЯССЯ К 00 г .гХг:9 гг Л:(НГгг;,зг,"гг.Ч.-О НОСЛЕдг ОКЯ(. С; 1; РН - , ГгВЕР ИКЯЛЬНО-О ССС.1 С( ЧЯ СХ -.ЯТОВ Пог.ле Включения воздухораспределителя9 по команде блока 10 ня зажим а воздух чсрез ЭПП 8 подается В пневмопривод 20, В результате чего происходит сжатие губок .8, После соприкосновения губок схвата с объектом 19 манипулирования датчик 1 уси.,я сжатия, расположенный на внутренней поверхности губки, подает сигнал в блок 6 спавнения, где он сравнивается с сигналом ЗЯДЯНИЯ г 3, УРОВЕНЬ КОТОРОГО ОПРЕДЕЛЯЕТ 0 мигимальный уровень дозированного усилиясжатия для захватываемого предмета. Этот СРГЯ; ПОСТУПаст От РЕГУЛИРУЕМОгГО ЗаДатЧИ- ка 4 минимального уровня усилия сжатия, .; азбаланс напряхкений с)3 - с)1= - Л)( подаетг.я на вход нормируюшего преобразователя, соторыи преобразует Входной сигнал нан нцряження в унифицированныи токовыи сигнал и подает его на первый вход ЭПП 8,зтОРЫй ДОЗИРХ(ЕТ ПОДаЧУ СжатОГО ВОЗДУХан пневмопоивод 20 в соответствии с за-ННЬ)1 МЧ; Ч;,далньМ у 1)ОВНЕМгОСЛО Отработки ЗадаННОГО МИНИМЯЛЬного усилия сжатия блок управления 1 согласно записанной программе) дает команду поиводу 11 перемещения схвата на подъемОпредмета. Б процессе выполнения зтои ко- ,1)гдь при недостаточности сжимающего ,.члня захватываемый объект остается на месте или в процессе подьема схвата начинает про кальзывать в губках 18. Шток 3 на-чад- Ог,скаться и при наличчи проскаль- мания на выходе схемы 13 появляется Япряжение положительной полярности. которос посту;гает на вход сммматора 5, где, С,(:гРРУЯСЬ С НаПРЯЖЕНИЕМ г")З, УВЕЛИЧИВаЕт ,.:"О И ТЕ:г СаМЫМ ЯВтОМатИЧЕСКИ И ПЛаВНОдог)олнигельн, го дози 1)овку сжиМЯЮщЕГО уснлня г.убоК 18.При достаточном для захватывания уси.ки объект 19 начинает подниматься вмес;е со схватом и шток 3 датчика проскальзывания перестает перемешаться, прекращая увеличивать сигнал дозирования сжимающе го усилия. Деталь 19 захвачена и переносится на позицию сборки. После контакта заппессовываемой детали 19 с сопрягаемоии - деталью 25 в результате взаимодеиствияподвижного штока 26 тактильного датчика 22 - с сопрягаемой деталью 25 переключаютсяКОРТяКТЫ 1 гг,Б- - 1 ТЯКТИЛЬНОГО дяТЧИКя. Б ПЕрзый момент времени после срабатывания контактов тактильного датчика на входы РнВертора 24 поступают одинаковые по ве- ЛЧ:НЕ СИНфЯЗНЫЕ СИГНаЛЫ. СИГНЯЛ гг С ЭЛЕ- мента 23 памяти поступает ня неинвертинруощ(й вход. а сигнал (.(2 через замкнутыи кон-якт 1 г,Б -1 - на инвертируюший вход.Зслг:.дствие этого на выходе инвертора 24 в н=)зьй момент имеется нулевой сигнал. Б Р)оцесс ььполнсния схвятом манипулятора СООгОЧНО", ОПЕрацИИ СИГР)ЯЛ га ИНВЕрТИруЮВхсде инвертора 24 при проскальзыВании )г Яли 19 в губках схвата по абсо 10 то( Величине уменьшается вследствие изменения направления движения штока 3 датчика проскальзывания, а на неинвертирующем входе вследствие наличия элемента памяти сигнал равен постоянной величине, т. е, О=сопи. Вследствие этого выходной сигнал Уо инвертора 24 по абсолютной величине увеличивается и, суммируясь с первоначальным значением усилия сжатия, которое определяется уровнем сигнала задания Уз, а также уровнем корректирующего усилия У, автоматически увеличивает силу сжатия губок схвата, препятствуя перемещению в схвате детали 19 при запрессовке ее в отверстие детали 25 с гарантированным натягом. После соединения детали 19 с деталью 25 срабатывает микровыключатель 34 (КВ - 2), после чего останавливается привод 11 подъема в опускан схвата, а затем с блока 10 управления поступает команда р-разжима схвата, в результате которой воздухораспределитель 9 переключает магистраль подачи сжатого воздуха в атмосферу и под действием возвратных пружин, установленных в нерабочей полости пневмоцилиндра схвата,губки 18 схвата расходятся, а после подъема схвата шток 26 тактильного датчика 22 под действием возвратной пружины 28 опускается вниз и контакты тактильного датчика встают в исходное положение.Формула изобретенияУстройство управления схватом манипулятора по авт. св.1337250, отличающееся тем, что, с целью расширения технологических возможностей, в него введены тактильный датчик, установленный на одной из губок схвата, элемент памяти и инвертор, причем вход элемента памяти и один из вхо дов инвертора соединены с переключателемрежима работы соответственно через нормально замкнутый и нормально разомкнутый контакты, тактильного датчика, другой вход инвертора подключен к выходу элемента памяти через нормально разомкну тый контакт тактильного датчика, а выходыинвертора через нормально замкнутый контакт тактильного датчика и выход элемента памяти подключены к соответствующим входам сумматора.Афон СоставительТехред И. ВереТираж 908 ета СССР по - 35, Раушс е предприяти го комитсква, Ж афическо Корректор В. БутягаПодписноеделам изобретений и открытийкая наб., д. 4/5е, г, Ужгород, ул. Проектная, 4