Устройство для программного управления манипулятором

(191 ( 14 В 25 3 9/00 9/ ПИСАНИЕ ИЗОВ ЕТЕНИА ВТОРСНОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ и ОСУДАРСТ 8 ЕННЫИ КОМИТЕТ СССРО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИИ(56) Авторское свидетельство СССРВ 935877, кл, В 25 7 9/16, 1982.(54) УСТРОЙСТВО ЛЛЯ ПРОГРАММНОГОУПРАВЛЕНИЯ МАНИПУЛЯТОРОМ(57) Изобретение относится к обларобототехники и может быть использовано при создании манипуляторовработающих по заданной программе,Белью изобретения является упрощениеустройства за счет исключения объемапамяти, необходимого для осуществления возвратных операций, Для этогов устройство, содержащее блок заданияпрограммы, элемент И, коммутатор,приводы и датчики наложения, введенытриггеры, датчик технологическогооборудования, реверсивный счетчик,Возврат манипулятора в исходное положение осуществляется с использованиемуже записанной в памяти траекториидвижения, по которой совершаласьзагрузка технологического оборудования, 1 ил.Изобретение относится к робототехнике и может бьггь использованопри создании манипуляторов, работающих по заданной программе.Целью изобретения является упро 5щение устройства за счет исключенияобъема памяти, необходимого для осуществления возвратных операций.На чертеже представлена функциональная схема устройства,На схеме показаны элемент И 1,коммутатор 2, реверсивный счетчик 3,блок 4 задания программы, триггер 5привода б, датчики 7 положения, дат -чик 8 технологического оборудования,Устройство работает следующим образом.Из блока 4 на триггер 5 (например, Т-триггер требуемой регулируе Омой координаты выдается уровень логической "1", устанавливая триггер5 в единичное состояние. Начинаетсяотработка привода 6 требуемой координаты, в результате чего с датчика 257 положения поступает уровень логичсского 0. Этот уровень через элеме.т И 1 и коммутатор 2 поступаетна суммирующий вхоц реверсивногосчетчика.З кадров и на его тактирую- ЗПший вход, блокируя выдачу и изменение адреса ячейки памяти блока На выходе блока 4 устанавливаются по всем разрядам уровни логического О. По окончании движения заданной координагы с датчика 7 положения поступает уровень логической "1", На время отработки координаты триггер 5 не изменяет своего состояния. При- щ шедший с датчика 7 положения уровень логической "1. через элемент И 1 и коммутатор 2 поступает на суммирующий и тактовый входы реверсивного счет" чика 3 изменяя состояние его выходов.45 В результате выдается адрес следующей ячейки памяти блока 4, на выходе которого появляется информация следующего кадра программы, и цикл отработки повторяется, Если в следующем кад. ре программы требуется вернуть только что отработанную координату в исходное состаяние, то по тому же каналу на вход триггера 5 поступает уровень логической "1" и триггер 5 принимает исходное состояние, и следовательно, на его выходе появляется уровень логического "0, а с электромагнитного распределителя привода б снимается напряжение и координата возвращаетсяв исходное состояние,При отработке кадра программы, вкотЬрсм выдается информация с реверсе программы, уровень логической "1"по соответствующему каналу через перекидной контакт датчика 8 технологического оборудования поступает наодин иэ адресных входов коммутатора2, изменяя прохождение логическихуровней с элемента И 1 таким образом,что теперь они поступают на вычитаю-.,щий вход реверсивного счетчика 3 ипрограмма начинает возвращаться кнулевой ячейке памяти, При этом псв -торная выдача уровней логических единиц на входы триггеров 5 вызываетинвертирование движения соответствующих координат и все сни возвращаютсяв исходное положение, В нулевом кадре программы через датчик 8 технолс -гического оборудования уровень логической единицы из блака 4 поступаетна другой адресный вход коммутатора2, в результате к выходу элемента Иподключается суьширующий вход реверсивного с етчика 3 и программа снованачинает выполняться до момента вьдачи из блока 4 команды на реверспрограммы. Реверса программы может ине быть в том случас если не поступит сигнал с блока 4 или не сработаетдатчик 8 технологического оборудования, Датчик 8 технологического оборудования необходим для создания реверса стдепьных фрагментов программы:;ли создания внутренних циклов в нейсЬормулаизсбретенияУстройство для г:рсграммнсгс управления манипулятором, содержащее блок задания грсграммы, псследовате:;.,ьнс соединенные элемент И и коммутатор, а также пс каждой регулируемой координате привод связанный с датчиком положения, выход каждого из которых подключен к соответствующему входу элемента И, с т л и ч а ю щ е е с я тем, что, с целью упрощения устройства, оно содержит датчик. технолсгического оборудования, реверсивнь 1 й счетчик и по каждой регулируемой координате триггер, выход которого подключен к входу привода, .а вход каждого из которых - к соответствующему первому выходу блока заданияпрограммы, соединенного входами с1442392 Составитель Е,Политов Редактор А,Ворович Техред А. Кравчук Корректор О.Кравцова Тираж 908 Подписное ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий 113035, Москва, Ж, Раушская наб д, 4/5Заказ 6345/15 Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4 выходами реверсивного счетчика нвторым выходом с входом датчика технологического оборудования, первыйи.второй выходы которого подключенысоответственно к второму и третьему входам коммутатора, соединенного первым и вторым выходами с соответствующими входами реверсивного счет-, 5чика, третий вход которого подключен к выходу элемента И.