Электромагнитный захват

,Я 1 и с ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ(71) Опытно-конструкторское бюро по промышленному роботостроению Научно-производственного объединения Ритм(54) ЭЛ ЕКТРОМАГНИТНЫЙ ЗАХВАТ(57) Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в качестве захватного органа робота-манипулятора.Целью изобретения является расширениефункциональных возможностей электромагнитного. захвата путем поодиночной выборки БО 1440 щ ,1 В 25 3 1506, В 66 С деталей из навала, их ориентации и распознавания. Для этого в устройство, содержащее П-образный магнитопровод 1 и катушку возбуждения 2 с подвижным сердечником 3, соединечным с ограничителем хода 4, введена немагнитная пластина 6, на внешней стороне которой выполнена продольная канавка цилиндрической формы с адаптивной матрицей 7, а на сердечнике 3 установлен сменный наконечник 5. Захват снабжен также схемой управления, включающей датчики момента касания сердечника с деталью и наличия детали в захвате. При работе захвата деталь примагничивается к наконечнику 5. Сердечник 3 втягивается в катушку 2 и деталь соскальзывает в продольную канавку.1. з.п.ф-лы. 4 ил.Формула изобретения 45 50 55 Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в качестве захватного органа робота-манипулятора.Цель изобретения - расширение функциональных возможностей электромагнитного захвата путем поодиночной выборки деталей из навала, их ориентации и распознавания,На фиг. 1 изображен захват, общий вид; на фиг. 2 - вид А на фиг. 1; на фиг. 3 - вид Б на фиг. 1; на фиг, 4 - схема управления.Устройство состоит из П-образного магнитопровода 1, катушки 2 возбуждения, в центральном отверстии которой размещен подвижный сердечник 3, имеющий в верхней своей части ограничитель 4 хода, выполненный из немагнитного материала. Сердечник 3 имеет возможность как поступательного движения, так и вращательного вокруг своей оси, Нижняя часть сердечника 3 соединяется со сменным наконечником 5, выполненным из магнитного материала. Сердеч-. ник 3 проходит через центральное отверстие немагнитной пластины 6, на внешней поверхности которой выполнена продольная канавка цилиндрической формы, содержащая элементы адаптивной матрицы 7. В качестве элементов адаптивной матрицы могут использоваться датчики определения расстояния до объекта или тактильные датчики.Схема управления включает коммутирующий элемент 8 и резистор 9, последовательно соединенные с катушкой 2 возбуждения. Параллельно с резистором 9 включены датчик момента касания сердечника с деталью и датчик наличия детали в захвате.Датчик момента касания выполнен в виде последовательно соединенных фильтра 10 высокой частоты, усилителя 11 и согласующего блока 12, выход которого подключен к системе 13 управления промышленного робота. Датчик наличия выполнен в виде последовательно соединенных блока 14 сравнения, усилителя 15 и согласующего блока 16, выход которого подключен к системе управления промышленного робота. Выходы блока 17 постоянного питания и блока 18 переменного питания соединены с входами коммутирующего элемента 8. На магнитопроводе 1 выполнены боковые полюса 19.Устройство работает следующим образом.Предполагается, что детали находятся в беспорядочном навале, а их форма близка к цилиндрической. Устанавливается сменный наконечник 5, имеющий сечение, равное наименьшему поперечному сечению деталей, находящихся в навале, что обеспечивает оптимальный по энергозатратам режим работы.К катушке возбуждения через коммутирующий элемент 8 подводится постоянное напряжение, и система 13 управления позиционирует захват. В момент касания сердечника 3 с навалом деталей происходит некоторое смещение сердечника 3 относительно 5 10 15 20 25 30 35 40 катушки 2 возбуждения. Возникает переходный процесс, в результате которого сигнал, снимаемый с резистора 9, проходит через фильтр 10, усилитель 11, согласующий блок 12 и поступает в систему 13 управления. Последняя вырабатывает две команды. По одной команде включается привод захвата, который осуществляет рота ционные движения катушки 2 вокруг неподвижного сердечника 3, что способствует соскальзыванию детали в продольную канавку. По второй команде повышается величина постоянного напряжения до значения, обеспе-, чивающего извлечение детали из навала с учетом возможного защемления.Если в результате происходит захват детали, то срабатывают элементы адаптивной матрицы 7 и выдается сигнал, поступающий в систему 13 управления. Последняя выдает одну команду на отключение привода захвата и другую команду на переключение питания с постоянного напряжения на переменное посредством коммутирующего элемента 8. Переключение на переменное напряжение приводит к отпаданию лишних деталей, В случае, когда деталь притягивается за торец, элементы адаптивной матрицы не срабатывают, но срабатывает датчик наличия детали в захвате.Датчик наличия работает следующим образом. В момент достижения сердечником верхнего положения возникает переходный процесс, характер которого зависит от того, имеется ли на сердечнике притянутая деталь. Снимаемый с резистора 9 сигнал сравнивается в блоке 14 сравнения с номинальным, а затем через усилитель 15 и согласующий блок 16 поступает в систему 13 управления. В случае захвата за торец система 13 управления выдает команду на сброс детали и повторный захват.После переноса детали на рабочую позицию система 13 управления выдает команду на отключение напряжения от катушки возбуждения и деталь освобождается. 1. Электромагнитный захват, содержащий П-образный магнитопровод и катушку возбуждения с сердечником, установленным с возможностью осевого перемещения, отличающийся тем, что, с целью расширения функциональных возможностей, он снабжен датчиками момента касания сердечника с деталью и наличия детали в захвате, сердечник соединен с дополнительно введенным сменным наконечником цилиндрической формы, магнитопровод выполнен с дополнительными боковь.ми полюсами, расположенными перпендикулярно к оси магнитопровода, а на рабочем торце захвата установлена немагнит ная пластина, в которой выполнены сквозное центральное отверстие и продольная канавка цилиндрической формы, причем на1440708 талью выполнен в виде цепи, содержащейпоследовательно соединенные высокочастотный фильтр, усилитель и блок согласованияс системой управления роботом. поверхности канавки размещена адаптивнаяматрица.2. Захват по п. 1, отличающийся тем, чтодатчик момента касания сердечника с де 4 Составитель М. Илрда Техред И. ВересТираж 908рственного комитета СССР по дел35, Москва, Ж - 35, Раушская