Исполнительный орган промышленного робота

СОЮЗ СОВЕТСНИХСОЦИАЛИСТИЧЕСНИХРЕСПУБЛИК 21 4 В 25 ) 18 00 строевания яемых ных, ских ОсудАРстВенный НОмитет сссРпО делАм изОБРетений и ОтнРьтий(54) ИСПОЛНИТЕЛЬНЫЙ ОРГАН ПРОМЫШЛЕННОГО РОБОТА(57) Изобретение относится к машинонию и предназначено для использов промышленных роботах, примендля выполнения подъемно-транспортмонтажно-сборочных и тех нологичеопераций, а также в дистанционных манипуляторах, работающих в зонах радиоактивного излучения, в космосе. Целью изобретения является расширение технологических возможностей за счет обеспечения вращения детали в захвате. В корпусе 1 размещены барабаны 2 и дополнительные барабаны 3, связанные с индивидуальными приводами, На барабанах 2 закреплена своими концами упругая лента 6, которая, проходя через направляющий механизм 7 и направляющую втулку 8, образует удлинитель 9 и петлю 10. Направляющая втулка 8 связана с гибкой тягой 11, проходящей по обе стороны удлинителя 9 и охватывающей петлю 10. Концы гибкой тяги 11 связаны с дополнительными барабанами 3. 6 ил.10 15 20 25 формула изобретения 40 45 50 Изобретение относится к машиностроению и предназначено для использования в промышленных роботах, применяемых для выполнения подъемно-транспортных, монтажно-сборочных и технологических операций, а также в дистанционных манипуляторах, работающих в зонах радиоактивного излучения, в космосе.Цель изобретения - расширение технологических возможностей за счет обеспечения вращения детали в захвате.На фиг. 1 изображен исполнительный орган промышленного робота, общий вид; на фиг, 2 - разрез А-А на фиг. 1; на фиг, 3 - сечение Б-Б на фиг. 2; на фиг. 4 - схема исполнительного органа промышленного робота при выдвижении удлинителя; на фиг. 5- то же, при захвате детали; на фиг. 6 то же, при вращении детали.Исполнительный орган промышленного робота содержит корпус 1, внутри которого размещены барабаны 2 и дополнительные барабаны 3, связанные с индивидуальными приводами 4 и 5, например электродвигателями, На барабанах 2 закреплена своими концами упругая лента 6, например стальная. Упругая лента 6, проходя через направляющий механизм 7, закрепленный на корпусе, и направляющую втулку 8, деформируется, получая корытообразную форму, и образует на участке между направляющим механизмом 7 и направляющей втулкой 8 удлинитель 9, а на участке за направляющей втулкой 8 - петлю 10. Направляющая втулка 8 связана с гибкой тягой 11, проходящей по обе стороны удлинителя 9 и охватывающей петлю 10. Концы гибкой тяги связаны с дополнительными барабанами 3.Направляющий механизм 7 и направляющая втулка 8 изготовлены из материала с малым коэффициентом трения, например, из фторопласта. Исполнительный орган расположен на промышленном роботе 12 Исполнительный орган промышленного робота работает следующим образом.В исходном состоянии упругая лента 6 намотана на барабаны 2, петля 10 располагается вблизи корпуса 1, гибкая тяга 11 намотана на барабаны 3, При вращении барабанов 2 от приводов 4 упругая лента 6 сматывается и выталкивается из корпуса 1, проходя через направляющий механизм 7, образуя удлинитель 9, Петля 10 таким образом выдвигается на удлинителе 9 на требуемую длину и располагается над деталью. Затем промышленный робот 12 опускает весь исполнительный орган. Петля 1 О надевается на деталь.Вступают в работу барабаны 3 с закрепленными на них концами гибкой тяги 11. Один конец гибкой тяги 11 сматывается с барабана 3, другой - наматывается на барабан 3, тем самым перемещая направ-. ляющую втулку 8 и затягивая петлю 1 О. При этом барабаны 2 заторможены. Деталь затягивается петлей 10. Исполнительный орган с зажатой деталью можно перемещать в пространстве с одновременным удалением или приближением петли 10 с деталью к корпусу 1 путем одновременного сматывания или наматывания упругой ленты 6 и гибкой тяги 11 на барабаны 2 и 3,Деталь также можно вращать путем наматывания одного конца упругой ленты 6 и сматывания другого ее конца на барабаны 2 при заторможенных барабанах 3. После установки детали в нужную позицию и осуществления ее поворота петля 10 отпускает деталь путем наматывания одного конца гибкой тяги 11 и сматывания другого ее конца на барабаны 3, перемещая направляющую втулку 8 к корпусу 1. Промышленным роботом 12 исполнительный орган поднимается над деталью. Одновременным наматыванием упругой ленты 6 и гибкой тяги 11 на барабаны 2 и 3 петля 10 принимает исходное положение у корпуса 1.В предлагаемом исполнительном органе гибкая лента является одновременно удлинителем, захватом и приводным механизмом, что упрощает конструкцию - вместо многозвенной системы рычагов - один упругий элемент, В исходном состоянии исполнительный орган имеет малые габариты. Выдвижение удлинителя, захват детали и вращение ее осуществляются приводами, установленными в корпусе, что значительно облегчает подвижную часть исполнительного органа, который позволяет манипулировать объектами различной формы. Исполнительный орган промышленного робота, содержащий корпус, установленные в нем барабаны с индивидуальными приводами, направляющий механизм, закрепленный на корпусе, и упругую ленту, проходящую через направляющий механизм и направляющую втулку, образующую петлю и своими концами жестко связанную с соответствующими барабанами, отличающийся тем, что, с целью расширения технологических возможностей за счет обеспечения вращения детали в захвате, он снабжен двумя дополнительными барабанами с индивидуаль ными приводами и гибкой тягой, охватывающей упругую ленту, связанную своими концами с дополнительными барабанами и жестко связанную с направляющей втулкой.Составитель И. БаТехред И. ВересТираж 908 комитета СССР по дел а, Ж - 35, Раушская ческое предприятие, г кулина Корректор М. Шароши Подписноеам изобретений и открытий наб., д, 4/5 Ужгород, ул. Проектная, 4