Захватное устройство

.801440 51 4 В 25 1 15/О ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ А ВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ производстдиненибилей спол мног аций и кон олем ройст зова- переЦель трук- удеро соСУДАРСТВЕКНЫЙ КОМИТЕТ СССРО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИ(71) Волжское объеву легковых автомо(57) Изобретениено при автоматизаходных листоштампизобретения состоитции захватных устржания заготовки. 3 детельство С С 1/06, 198 УСТРОЙСТВ может быть ции процесса овочных опер в упрощени ойств с конт ахватное устдержит держатель 3, шарнирно соединенный с рукой манипулятора 7. На одном плече держателя 3 установлен корпус 1 эластичной камеры 2, на противоположном плече - противовес 5. Вес противовеса регулируется так, что центр тяжести держателя 3 смещается относительно оси 4 в сторону противовеса 5 при захвате эластичной камерой 2 одной заготовки, а при захвате двух заготовок - в сторону эластичной камеры. При захвате двух заготовок держатель взаимодействует с чувствительным элементом бесконтактного выключателя 10, установленного на кронштейне, при этом система управления манипулятором получает сигнал на его остановку. 2 з.п.ф-лы, 3 ил.формула изобретения 1. Захватное устройство, содержащеекорпус с захватным элементом и средствоконтроля удержания заготовки, расположенное между корпусом и рукой манипулятора, отличающееся тем, что, с целью упрощения конструкции, средство контроля удержания заготовки выполнено в виде держателя, шарнирно установленного на рукеманипулятора, при этом на одном плечедержателя установлен корпус захватногоэлемента, а на противположном - противовес, причем на руке манипулятора установлен бесконтактный выключатель, имеющий возможность взаимодействия чувствительным элементом с одним из плеч держателя,2. Устройство по п. 1, отличающееся тем,что противовес выполнен наборным.3. Устройство по пп. 1 и 2, отличающеесятем, что, с целью уменьшения габаритов имассы, противовес выполнен в виде регулируемой пружины. 144071Изобретение относится к грузозахватнымустройствам и может быть использовано вконструкциях манипуляторов и роботов.Цель изобретения - упрощение конструкции захватного устройства.На фиг. 1 показано захватное устройство, общий вид; на фиг, 2 - то же, вид вплане; на фиг. 3 - захватное устройство спротивовесом, выполненным в виде пружины,общий вид.Захватное устройство содержит корпус 1, 10жестко соединенный с эластичной камерой 2и держателем 3. Последний установлен наоси 4. С противоположной корпусу 1 стороныдержателя 3 установлен противовес 5, Ось 4закреплена на кронштейне 6, который соединен с рукой манипулятора 7.На держателе 3 выполнен паз 8, ограничивающий поворот держателя относительнооси 4. В пазу 8 расположена ось 9,жестко закрепленная на кронштейне 6 Наруке манипулятора 7 установлен неподвижно относительно оси 4 бесконтактный выключатель 10, взаимодействующий с держателем 3. Эластичная камера 2 соединенапневмоприводом 11 с источником вакуума.Противовес 5 состоит из набора грузов 12,закрепленных на держателе 3 гайкой 13. 25Противовес может быть выполнен в виде пружины 14, установленной на руке манипулятора 7 и взаимодействующей с держателем 3, Регулировка усилия сжатия пружины производится болтом 15. Позицией 16обозначена захватываемая заготовка, Вместо эластичной камеры 2 на держателе 3могут быть установлены клещевые илиэлектромагнитные захваты,Захватное устройство работает следующим образом.Вес противовеса 5 регулируется так,чтобы при удержании эластичной камерой 2одной заготовки 16 центр тяжести держателя 3 относительно оси 4 находился со стороны противовеса 5, а при удержании двухзаготовок центр тяжести держателя 3 относительно оси 4 был со стороны эластичной камеры 2. Таким образом, при удержании одной заготовки, противовес 5 пово 092рачивает держатель 3 относительно оси 4 и опускается в нижнее положение, ограниченное пазом 8, При этом зазор между чувствительным элементом бесконтактного выключателя 10 и держателем 3 становится максимальным, и бесконтактный выключатель 10 находится в выключенном состоянии.При удержании эластичной камерой 2 двух заготовок, центр тяжести держателя 3 перемещается относительно оси 4 в сторону эластичной камеры 2. Держатель 3 поворачивается и устанавливает противовес в верхнее положение. При этом зазор между держателем 3 и бесконтактным выключателем 10 становится минимальным, при котором выключатель 10 находится во включенном состоянии, и система управления манипулятором получает сигнал на его остановку.После снятия второй заготовки, выключатель 10 захватного устройства выключается, и манипулятор возвращается в рабочее состояние.Составитель С. ГрибовРедактор И. Касарда Техред И. Верес Корректор Э. ЛончаковаЗаказ 602 /18 Тираж 908 ПодписноеВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изгбретений и открытий113035, Москва, Ж - 35, Раушская наб., ц. 4/5Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4