Устройство для управления уравновешивающим манипулятором

(19) 25 1 13/О В 4 В 66 С Т СССРОТКРЫТИЙ 3 ф)У 11 д лт св ЗОБРЕТЕНИЯ Г: Ь:; АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТ УПРАВЛЕНИЯ МАНИПУЛЯ юл.44 лаз, В. Б заров 8)В. и др. Комэлектроприших станков лектные сисодами тяже- М.: Энергия,Г ОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИ ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ(5) Изобретение относится к подъемно- транспортному оборудованию. Цель изобретения - повышение точности. Датчик 8 массы груза соединен с сумматором 5 и через ключ - с элементом 4 памяти. Сумматор 6 входом соединен с элементом 4 и выходом сумматора 5, а его выход связан с входом блока 1 сравнения, управляющего электродвигателем 11. Потенциометр 2 подключен к другому входу блока 1. При подъеме груза скорость последнего устанавливается в функции сигналов потенциометра 2 и датчика 8, 1 ил.1440857 Формула изобретения Составитель А. ГедеоновРедактор И. Рыбченко Техред И. Верес Корректор М. МаксимишннецЗаказ 6101/25 Тираж 691 ПодписноеВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий113035, Москва, Ж - 35, Раушская наб., д. 4/5Производственно-полиграфическое предприятие, г/Ужгород, ул. Проектная, 4 Изобретение относится к подъемно- транспортному оборудованию, а именно к устройствам для управления уравновешивающими манипуляторами.Цель изобретения - повышение точности.На чертеже приведена функциональная схема устройства.Устройство для управления уравновешивающим манипулятором содержит блок 1 сравнения, входы которого соединены с выхом потенциометра 2 задатчика режима 10 работы, выходом функционального блока и задатчиком 3 скорости. Функциональный блок включает в себя элемент 4 памяти и сумматоры 5 и 6, Вход элемента 4 через ключ 7 управления задатчика режима работы соединен с датчиком 8 массы груза. Задатчик режима работы содержит рукоятку 9 управления, соединенную кинематически с движком потенциометра 2 и ключом 7. Одни входы сумматоров 5 и 6 соединены с выходом элемента 4, а другие - соответственно с дат чиком 8 и выходом сумматора 5. Выход сумматора 6 объединен с выходом функционального блока. Выход блока 1 сравнения подключен к управляющему входу блока 10 управления электродвигателем 11 манипулятора.Задатчик 3 может быть выполнен в виде тахогенератора, соединенного с электродви. гателем 11. Элемент 4, сумматоры 5, 6 и блок 1 могут быть выполнены на операционных усилителях. 30Устройство работает следующим образом.Вес исполнительного органа манипулятора без груза уравновешивается регулировкой блока 10, При поднятии груза за рукоятку 9 ключ 7 замыкается и сигнал датчика 8 массы поступает на вход элемента 4. На вход сумматора 5 также поступает сигнал с датчика 8, при этом на выходе сумматора 6 сигнал соответствует весу груза, что через блок 1 уравновешивает груз манипулятора. Одновременно сигнал с потециометра 2 поступает на вход блока 1, что позволяет преодолеть силы трения в шарнирах, и груз начинает подниматься. Скорость подъема груза стабилизируется с помощью отрицатель-, ной обратной связи задатчика 3. Для точных манипуляций с грузом оператор воздействует на груз рукой, при этом рукоятка 9 возвращается в исходное положение и элемент 4 отключается от датчика 8. Сигнал элемента 4 соответсвует весу груза. Воздействуя с усилием на груз, оператор стремится поднять или опустить его. Г 1 ри этом электродвигатель 11 соответственно поднимает или опускает груз, т. к. происходит соответствующее изменение сигнала на выходе функционального блока. Устройство для управления уравновешивающим манипулятором, содержащее блок сравнения, один, другой и третий входы которого соединены с выходами соответственно задатчика режима работы, выполненного с ключом управления функционального блока, и датчика скорости манипулятора, а выход подключен к управляющему входу блока управления электродвигателем манипулятора, отличающееся тем, что, с целью новышения точности, оно снабжено датчиком массы груза, причем функциональный блок включает в себя элемент памяти, вход которого подсоединен через ключ управления задатчика режима работы к датчику массы груза, и сумматоры, одни входы которых подключены к выходу элемента памяти, а другие - соответственно к датчику массы груза и к выходу первого сумматора, а выход второго сумматора объединен с выходом функционального блока.