Захватное устройство

СОЮЗ СОВЕТСНИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ ЕСПУБЛИ 19) 4 В 25 ) 15 0 ИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ У МУ СВИДЕТЕ ТО роиствам, используемь роботах и манипулят ния - повьппение быс го в устройстве имее ленные кольцо 5 и ко связаны концы гибки тов 14, При разнона колец зажимные элеме охватывая изделие 5 провисают, освобожда 6 ил. Худоле о СССРО, 1984. СТ к области маяхватным устЮ ОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССРО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ) 57) Изобретение относитсоппо )пиния. а именно к м преимущественно в орах. Цель изобрететродействия, Для этотся соосно установльцо 12, с которымизажимных элеменравленном вращении нты 14 вытягиваются,зажимают го или я изделие. 1 з и.ф-лы, 1442396Изобретение относится к машиностроению, а именно к захватным устройствам, используемым преимущественно в роботах, манипуляторах, а также других механизмах для погрузо-разгрузочных и подъемно-транспортных операций.Целью изобретения является повышение быстродействия устройства,На фиг.показано устройство в открытом положении, общий вид; на фиг, 2 - то же, в закрытом положении, общий вид; на фиг. 3 - вид А на фиг. 1; на фиг. 4 - вид Б на фиг. 1; на фиг. 5 - вид В на фиг. 2; на фиг. 6 - вид Г на фиг, 2. Устройство содержит корпус 1, выполненный с выступами 2 и 3, установленное в направляющих в корпусе 1 с возможностью вращения относительно него и зафиксированное от осевого перемещения с помощью полудиска 4 кольцо 5 с прорезью, на внешней цилиндрической поверхности которого выполнены зубья б. Кольцо 5 посредством колеса 7 кинематически связано с приводом, состоящим из колес 8, муфты 9 предельного момента и электродвигателя 10, закрепленного на кронштейне 11. В направляющих на корпусе 1 концентрично с кольцом 5 с возможностью вращения относительно последнего установлено дополнительное кольцо 12 с пазом, на внутренней цилиндрической поверхности которого выполнены зубья 13, входящие в зацепление с колесом 7. С нижней стороны устройства одними своими концами в точках а, О, с, д, е,и 6 к кольцу 5, а другими концами в точках а, О, с, Й, е,и Й к кольцу 12 с пазом закреплены гибкие зажимные элементы 14, которые в открытом положении захватного устройства свободно свисают в виде петель.Устройство работает следующим образом.Руку робота заводят сбоку изделия 15 таким образом, чтобы оно оказалось приблизительно по оси его захвата. Затем включают привод и электродвигатель 10 через муфту предельного момента 9, колесо 8 редуктора и колесо 7, находящееся в зацеплении с зубьями кольца 5 и зубьями кольца 12, начинают поворачивать последние вокруг общей оси. При этом кольцо 5 и кольцо 12 поворачиваются в противоположные стороны а гибкие зажимные элементы 14, которые закреплены одними своими концами на кольце 5, а другими на кольце 12, вытягиваются и перекручиваются, обеспечивая надежный захват изделия 15. Затем после срабатывания муфты предельного мо мента 9 привод отключается. Благодаря тому, что кольцо 5 и кольцо 12 поворачиваются в разные стороны, угол поворота их в положении захвата изделия уменьшается вдвое. Потом изделие переносится рукой робота в необходимую точку пространства, Осивобождение изделия происходит под деист- вием привода при реверсировании привода.При этом кольцо 5 и кольцо 12 поворачиваются в исходное положение, гибкие зажимные элементы провисают, образуя петли, и отпускают изделие. Формула изобретения1. Захватное устройство, содержащее корпус, установленное на нем с возможностью поворота от привода кольцо с радиальной прорезью и гибкие зажимные элементы, одни концы которых закреплены на этом кольце, отличающееся тем, что, с целью повышения быстродействия, оно снабжено дополнительным кольцом с прорезью, установленным в корпусе соосно с основным кольцом и кинематически связанным с ним с возможностью их разнонаправленного поворота, при этом другие концы гибких зажимных элементов закреплены на дополнительном кольце.2. Устройство по п. 1, отличающееся тем,что привод поворота колец выполнен в виде установленного в корпусе с возможностью вращения и связанного с двигателем колеса, один зубчатый венец которого входит в за цепление с зубчатыми венцами внутреннегои наружного зацеплений, выполненных соответственно на основном и дополнительном кольцах.1442396 УВ ф(/Я Е. Ермо Релактор А Заказ 6313 вич по делал шская наб тие, г. Уж НИИПИ Государственного к13035, Москва Производственно-полиграфич Составитель Техрел И. Вер Тираж 908 ни итета СССР Ж - 35, Рау ское прелприя