B25J — Манипуляторы; камеры, оборудованные манипуляторами

Номер патента: 1298069

Опубликовано: 23.03.1987

Авторы: Кошель, Белов, Юрченков

МПК: B25J 9/00

Метки: манипулятора, модуль, резонансного

...дополнительной энергии, поступающей от двигателя 10 при прямом и обратном ходах, должны быть равными.В случае, если жесткость одной из пружин, например правой, окажется больше жесткости левой пружины, ее характеристика будет более крутой. Линия 6 ю 6 з, являющаяся характеристикой этой пружины, пересечет линию аюаз в точке 0, т. е. нейтральная точка сместится вправо (звено окажется в точке Со). Запас энергии подвижного звена 2, когда оно находится в правом крайнем положении, окажется меньше запаса его энергии в крайнем левом положении (чему соответствуют площади треугольников 6;Оаг и аО 6). Это потребует разных количеств дополнительной энергии при перемещении подвижного звена 2 в прямом и обратном направлениях. Поскольку мощность...

Номер патента: 1298070

Опубликовано: 23.03.1987

Авторы: Трибельский, Корчагин, Парфентьев

МПК: B25J 9/14

Метки: манипулятор

...рабочее расстояние между толкателями 5. Это расстояние определяется длиной полки тележки-этажерки 25 и необходимыми рабочими зазорами между боковыми кромками полки и корпусами 6 толкателей 5. Таким образом обеспечивается возможность осевого смещения штанги 18 с регулируемыми упорами 19 и компенсация неточностей установки тележки-этажерки 25 относительно толкателей 5.Шток силового цилиндра 22 привода 21 поворота выдвигается, кривошипный вал 20 поворачивается и устанавливает рычаги 3 в среднее положение.Для опускания полки тележки-этажерки 25 выдвигается шток цилиндра 23 привода 21 поворота, Кривошипный вал 20 поворачивается, рычаги 3 устанавливаются параллельно полке. При этом боковые кромки полки нажимают на флажки 12 толкателей 5,...

Номер патента: 1298071

Опубликовано: 23.03.1987

Автор: Бондарь

МПК: B25J 15/00

Метки: захватное

...звеньев 2, корпуса 1, вала 3, механизмов 12 сцепления, установленных на звеньях 2, и шкивов 8 является многопальцевым.10 15 го 25 30 35 40 45 50 55 Захватное устройство работает следующим образом.Для поворота одного звена 2 относительно корпуса в заданное положение под небольшим углом поворачивают рычаг управления (не показан), в результате чего тянется трос 19, который своим усилием давит на гибкую трубку 22. Гибкая трубка 22 сжимается, создавая усилие, которое передается на шайбу 21. Шайба 21 передает усилие на возвратную пружину 18. Возвратная пружина 18 сжимается и передает усилие сжатия на колодку 16. Колодка 16 совершает поступательное движение вдоль корпуса 14, соприкасаясь своей рабочей поверхностью с рабочей поверхностью вала 3,...

Номер патента: 1298072

Опубликовано: 23.03.1987

Автор: Лазарян

МПК: B25J 15/00

Метки: захвата, хрупких, губка

...веществом 2 в расплавленном состоянии. Размер ячеек сетки 2 - 5 мм. Ячейки сетки могут быть квадратной или шестиугольной формы.Электрическое напряжение подводится к металлической сетке 14.Устройство работает следующим образом.Для мягкого захвата необходимо расплавить легкоплавкое вещество между оболочками 1. Для этого на сетки 14 подается электрический ток. Ток проходит также через обмотку 1, вызывая втягивание ферро 5 1 О 15 20 5 30 35 40 45 50 55 2магнитного якоря 10. Это приводит к рас. прямлению сильфона. Соответственно баллон 3 сжимается до положения, показанного пунктирной линией.Легкоплавкое вещество плавится, губки уменьшают жесткость и при контакте с поверхностью детали принимают ее форму.Легкоплавкое вещество смачивает...

Номер патента: 1298073

Опубликовано: 23.03.1987

Автор: Мамаев

МПК: B25J 15/00

Метки: захватное

...стержней.Целью изобретения является повышение надежности работы.На чертеже изображено предлагаемое устройство, общий вид.Устройство содержит основание 1, ложе- мент 2, опорные элементы 3, пластинчатые цепи 4, крюк 5 цепи, ролик 6 с трапециевидной выточкой-канавкой, ось 7 ролика, петли 8 дугообразный рычаг 9, крюк 10 рычага, ось 11 рычага, фиксаторную гребенку 12, шарнир 13 гребенки, зубчатую насечку 14, трубу 15.Устройство работает следующим образом.Уложенную в ложемент основания трубу 15 обвивают цепью 4 так, чтобы шарнир, соединяющий концы трех полотен, оказался под трубой, два полотна цепей пошли в обхват трубы снизу вверх против часовой стрелки, а третье между ними - снизу вверх по часовой. Конец одиночного полотна цепи зацепляют...

Номер патента: 1298074

Опубликовано: 23.03.1987

Авторы: Яснов, Абрамов, Топорин

МПК: B25J 15/00

Метки: захватное

...вставленных своими онца"и В .оседние звенья.Момент кручения пружин 5 кручения,предварительно закру)енных,з."леняется от;"иладони 1 к конечному звену 3. В конечном звене 3 ка)е(дого пяльца установя(ныповоротные блоки 6, в которых закреплены концы гибкой тяги 7. 11 оворотныс блоки 6 фиксируются установочными винтами 8.Гибкая тяга 7 проходит через отверстиякаждого звена 2 и 3, через отклоняющийролик 9 и средней частью огибает блок 1 О,установленный на штоке 1 привода 12.Захватное устройство работает следующим образом. лОПри втягивании штока1 внутрь привода 12 усилие привода 12 передается черезблок 10, гибкую тягу 7 на зьенья.Создается вращак)п)кй момент от 0 Ительно оси 4, который уравновешивается удерживающим мо",лентом предварительно...

Номер патента: 1298075

Опубликовано: 23.03.1987

Авторы: Дударев, Иванов, Макаров, Кутлубаев

МПК: B25J 17/00

Метки: манипулятора, шарнир

...3, а на наружной цилиндрической поверхности части 2 шарнира выполнена проточка, закрытая эластичной оболочкой 4, образующая полость 5 заполненную электрореологической жидкостью, На дне полости 5 и на эластичной оболочке 4 расположены электроды 6 и 7 соответственно, покрытые слоем диэлектрика,Шарнир манипулятора работает следующим образом.При отсутствии напряжения на электродах 6 и 7 и вращении частей 1 и 2 относительно друг друга ролик 3, перекатываясь по поверхности электрода 7 и упруго деформируя последний вместе с оболочкой 4, вызывает перетекание электрореологической жидкости внутри полости 5. Свободное пере тека ние электрореологической жидкости внутри полости 5 не препятствует вращению частей 1 и 2 шарнира. При необходимости...

Номер патента: 1298076

Опубликовано: 23.03.1987

Автор: Кузьмин

МПК: B25J 17/00

Метки: шарнир, манипулятора

...звена 1. Так, последующее звено 2 снабжено приводом 7 вращения относительно оси К - К Втулка 4 последующего звена снабжена приводом 8 вращения относительно оси Л/ - Л/ через зубчатые колеса 9 и 1 О, Втулка 5 предыдущего звена 1 снабжена приводом 11 вращения через зубчатые колеса 12 и 13. Втулка 4 установлена внутри втулки 5и обе втулки 4 и 5 смонтированы в отверстии предыдущего звена 1, одна из поверхностей которого является опорой 14,причем центр массы О втулки 4 вместе сустановленными на ней элементами (например, зубчатым колесом 10) и центр массыО втулки 5 вместе с установленными наней элементами (например, зубчатым колесом 13 и приводом 8) располагаются внут -ри предыдущего звена 1. Привод 8 вращения втулки 4 установлен на...

Номер патента: 1299676

Опубликовано: 30.03.1987

Авторы: Тевзадзе, Натбиладзе

МПК: B25J 3/00, B21D 43/00

Метки: робот, промышленный

...пружиной 13 растяжения и связанных с гибким валом 2 посредством винтовой пары,состоящей из винта 14, жестко связанногос гибким валом 2, и гайки 15 с фланцемв виде рычагов 16, шарнирно связанных с Здвуплечими рычагами 12 захватного органа. Другой конец винта 14 установлен врадиально-упорном подшипнике 17, наружная обойма которого запрессована в гнездеконусного копира 18,Механическая рука с приводами смонтирована на поворотной платформе 19, сидящей на колонне 20 (станине). Для натяжения тросов 6 предусмотрены натяжныеролики 21. Управление приводами промышленного робота осуществляется системой управления по программам, применяемым в 4промышленных роботах. Формула изобретения 1, Промышленный робот, содержащийсмонтированную на станине...

Номер патента: 1299780

Опубликовано: 30.03.1987

Автор: Стафеев

МПК: B25J 9/20

Метки: робота, промышленного, модуль

...22 фиксатора 13 соединяется с напорной магистралью, а полость 21 - со сливной, следовательно, поршень 17 перемешает фиксатор 13 в левое крайнее положение, а многоступенчатый плунжер 12 под действием напора масла в полости 24 опускается по верхнему отверстию фиксатора 13, при этом шарнир 20 рычага 18 перемещается вниз на один шаг, следовательно, рычаг 18 совершает поворот против часовой стрелки относительной неподвижной оси ролика 19 на определенный угол. Шток золотник 11, сжимая пружину, опускается. Отверстие 30 (подвод) соединяется с отверстием 33, а отверстие 34 - с отверстием 31 (слив). Давление масла через трубопровод 4 поступает в полость 2 гидроцилиндра 1. Поршень гидроцилиндра 1 начинает перемешаться вправо, а с ним и зубчатая...

Номер патента: 1299781

Опубликовано: 30.03.1987

Авторы: Бондарь, Ткачук, Наземцев

МПК: B25J 15/10, B25J 15/00

Метки: захват, промышленного, робота

...(упругие) камеры 5, образованные плоскими торцами 6 двух смежных звеньев 2 и 3, 3 и 4, соответственно, причем вершины камер совмещены с центрами шарниров.Эластичные камеры 5 выполнены как одно целое с эластичной оболочкой 7.В корпусе 1 выполнена кольцевая канавка 8, у торца которой расположена эластичная мембрана 9, а каналы 10 выполнены внутри элементов жесткого каркаса 11 каждого звена. Каналы 10 звеньев соединены с кольцевой канавкой 8 и питающей трубкой 12, проходящей внутри корпуса 1 и соединенной с источником рабочей среды под давлением (не показан). Корпус 1 закреплен на стыковочном фланце 13.Захват промышленного робота работает следующим образом,В исходном положении звенья 3 и 4 находятся в положении 1 (фиг,1). При этом...

Номер патента: 1299926

Опубликовано: 30.03.1987

Авторы: Белявский, Оничкин

МПК: B65H 7/04, B25J 15/06

Метки: электромагнитный, захват

...холодной штамповки деталей 5 из листовых ферромагнитных заготовок.Цель изобретения - повышение надежности. срабатывания устройства контроля наличия детали на захвате.На фиг. 1 показан вариант захвата 10 с контрольным устройством, выполненным в виде электроконтактного датчика, на фиг. 2 - вариант захвата с контрольным устройством, выполненным в виде бесконтактного датчика,магнитоуправляемого.Захват содержит основание 1, на котором закреплены электромагниты 2 в направляющих втулках 3, Торцы 4 электромагнитов 2 находятся в одной 20 плоскости. В направляющей втулке 3 установлен с возможностью свободного перемещения на величину отклонения поверхности детали 5 корпус 6 с вмон25 тированным в него дополнительным . электромагнитом 7. На...

Номер патента: 1299940

Опубликовано: 30.03.1987

Авторы: Заусалин, Сергеев

МПК: B25J 15/00, B66C 1/44

Метки: захватное

...тем же соображениям, что и для накладок 13. На верхних плечах рычагов 15 на осях 18 установлены ролики 19, которые под действием пружин 16 постоянно находятся в контакте с клиновым распорным элементом 3 штанги 2, .Втулка 1 О выполнена с внутренней кольцевой расточкой 20, сопряженной с отверстием ее верхней части по конусной поверхности 21, на которые опираются диагонально расположенные грани планки 6 в раскрытом положении захватного устройства.С левой стороны втулки 10 выполнено радиальное отверстие 22, в котором установлен подпружиненный упор 23, предназначенный для поворота планки 6 воздействием на зубья колеса 7, жестко связанного с планкой б. Захватное устройство работает совместно с подъемником 24, предназначенным для съема и...

Номер патента: 1301529

Опубликовано: 07.04.1987

Авторы: Ермаков, Шевченко, Кочерова, Михеев, Мещанинов, Ползиков, Саватеев, Пашков

МПК: B21D 43/00, B21J 13/08, B25J 9/00 ...

Метки: обрабатывающей, переноса, позициями, заготовок, между

...1 -разъема штампа (фиг. 5). Затем происходит опускание поковок в ручей и отход рук из зоны ручьев назад. Использование демпфирующего механизма и упоров с подпружиненным штоком, на котором установлен регулируемый упор взаимодействует с конечным выключателем, установленным на корпусе упора, позволяют совместить движение переноса поковок вращением с опусканием поковки в ручей. Происходит это следующим образом. Привод 9, поворачивая руки 8, перемещает демпфирующий механизм 10 к одному из упоров 12. Демпфирующий механизм 10 упирается в подпружиненный шток 17 и начинает сжимать пружину 19, перемещая шток 17 и гильзу 19 до упора в гайку 20. При этом регулируемый упор 22 воздействует на конечный выключатель 23, который дает команду на...

Номер патента: 1301602

Опубликовано: 07.04.1987

Авторы: Попов, Ионов, Шабельников

МПК: B25J 11/00

Метки: вакуумный, манипулятор

...застопорена контргайкой 22. Соосно трубки в корпус втулки 9 с противоположной стороны ввернут стержень 23, на.котором закреплен противовес 11 так, чтобы уравновесить двуплечий рычаг с вакуумным захватом. Противовес 11 выполнен в виде сегмента с целью уменьшения габарита по ширине.Стойка 7 имеет вакуумный канал, резьбовое отверстие для крепления оси 10, завернута в корпус основания 1 и застопорена контргайкой 24, Основание 1 выполнено в виде корпуса, в котором имеется сеть вакуумных каналов 2, обеспечивающее разрежение от вакуумной системы через нижний штуцер 5, как на вакуумный захват 12 через вакуумные каналы стойки 7, оси 10, втулки 9, двуплечего рачага 8, втулки 14 и оси 13, так и на механизм перемещения в виде пружины 4 Бурдона через...

Номер патента: 1301684

Опубликовано: 07.04.1987

Авторы: Слуцкий, Иванов, Параскевопулос, Джолдасбеков

МПК: B25J 1/06

Метки: орган, манипулятора, исполнительный

...зубчатые колеса 33 (сателлиты), а внутри корпуса 29 жестко смонтировано зубчатое колесо 34 (солнечное или центральное колесо) с внутренним зацеплением. Колеса 32 - 34 и платформа 1 образуют планетарный механизм. Элемент 35 фиксации соединяет между собой поворотну платформу 1 с корпусом 29,Исполнительный орган манипулятора работает следующим образом.Двигатель 17, передавая крутящий момент через муфту 18 ведущего вала и колесо 19, поворачивает зубчатые колеса 20 и 21. Последние передают вращение колесам 22 и 23, жестко связанным с соответствующими ведомыми валами. Дальнейшая работа исполнительного органа манипулятора зависит от режимов включения муфт 24 - 27 и от последовательности подключения силовых ци линдров 4 - 7 и 10 - 13. В...

Номер патента: 1301685

Опубликовано: 07.04.1987

Автор: Колискор

МПК: B25J 9/00

Метки: робот, промышленный

...структуры Р; координат, которая необходима для определения (описания) положения твердого тела в пространстве с помощью Р-координат (для образования пирамид аАВС, СаЬс и ЬаВС).Ньютонометр работает следующим образом. При движении конечного звена 5 с ускорением инерционный элемент 7, связанный с корпусом 8 пружиной 9 известной жесткости, смещается вдоль оси чувствительности из нейтрального положения, при котором пружина 9 не сжата и не растянута. Величина смещения инерционного элемента 7 определяет ускорение, с которым движется точка схвата 5 (точка измерения), связанная с ньютонометром, в направлении оси его чувствительности. Совокупные показания ньютонометров, расположенных по схеме, 301685показанной на фиг. 2, позволяют...

Номер патента: 1301686

Опубликовано: 07.04.1987

Авторы: Резников, Климанов

МПК: B25J 9/00

Метки: манипулятор

...установлена втулка 7 с закрепленной на ней механической рукой 8, двапромежуточных вала 9 и 10, кинематически связанные между собой зубчатой передачей 11 - 12, и шатун 13, шарнирно связанный с кривошипами 14 и 15, закрепленнымисоответственно на валах 10 и 6.На валу 9 закреплен крест 16 мальтийского механизма. На основании 1 шарнирносмонтирован двуплечий рычаг 17, один торецкоторого размещен в пазу кулака 4, а другой, выполненный в виде вилки, размешенво втулке 7,Манипулятор работает следующим образом,При включении привода начинает вращаться вал 3 и через мальтийский механизм5, 16, валы 9, 10 и кривошипно-шатунныймеханизм 14 поворачивается вал 6 с механической рукой 8. В момент выстоя креста Форму,га изобретения ВиЯА Изобретение...

Номер патента: 1301687

Опубликовано: 07.04.1987

Автор: Литвиненко

МПК: B25J 9/00

Метки: привод, электродинамический

...и манипуляторов,Цюь изобретения - улучшение массо- габаритных показателей привода.На фиг. 1 изображен привод, общий вид; на фиг. 2 - стержень с элементами крепления; на фиг. 3 - схема кручения стержней,Электродинамический привод содержит две группы токопроводягцих петель, ветви которых скручены между собой по спиралям 1 и связаны с источником электрической энергии (не показан). При этом спирали одной группы расположены напротив спиралей другой группы закреплены одним концом в оооймах 2, снабженных штоками 3, а другие концы спиралей соединены между собой. стержнями 4. Привод работает следующим образом.При подаче постоянного тока в закрученныс петли происходит их раскручивание под действием электродипамических сил, в результате чего длина...

Номер патента: 1301688

Опубликовано: 07.04.1987

Автор: Витюк

МПК: B25J 9/00

Метки: манипулятор

...Гтл) 3 и цсрсЛачи ницт -- гайка, ;рцчсм выходИ)й вдл двигателя 13 жестко свя;яц с гапкой 14 псрелачи, а винт 15 этой 1)с 15 и св 5 здц рз пОлцицикОВыи узел 16 и т и 1 со звеньями 8 параллелограммов.Об)1 остлц)демос изделие 18 расположс- ИО В до деЙст 551 исцОЛитсльОГО ОРГ 13.Мациулятор работает следуощим образом.помои;шо тележки 1 заводят штацгу , . И. ЦОЛЦИТ)ЬЦЫЧ ОГ)Г 1 ОЫ В ОЛОСТЬ 06- рябгь 5 асмого излсли) 18. Затем вклочяют двидтсль 10, которьЙ через зубчатые колеся 11 ц 12 вращает штдцу 3. ОлцоврсмсцО с;)игятслсм 10 включают лвигд гель 1 , кгорьй помошьк вицтовой яры и.- р,тяги;рицолит лвижсцнс механизм цсремещеция исполнительного органа 9, который совершает перемецецие параллельно образующей лцища излелия 18 по спирали Архимеда.5...

Номер патента: 1301689

Опубликовано: 07.04.1987

Авторы: Лукьянов, Параскевопулос, Слуцкий, Джолдасбеков, Кантемиров

МПК: B25J 9/08

Метки: исполнительного, модуль, органа, манипулятора

...нарузку, с помощью которой через него можно передать крутящий момент на винт 25, который установлен в опорах качения, размещенных во внут 13016892реннем цилиндре 18 и может приводиться в движение от конического колеса 21.Винт 25 выполнен пустотелым. Причем сквозь него свободно пропущен телескопический вал 8. Винт 25 через гайку 265 связан с внешним цилиндром 19. Телескопический вал 8, расположенный по оси симметрии телескопической трубы, одним своим концом на подшипниках качения вмонтирован в центре корпуса 3, а другим, также на подшипниках качения, закреплен во фланцевой части внешнего цилиндра 19 и имеет шлицевый выход, соответствующий шлицевому входу ведущего вала 5.Модуль исполнительного органа манипулятора работает следующим...

Номер патента: 1301690

Опубликовано: 07.04.1987

Авторы: Гуслиц, Богданов, Титов

МПК: B25J 9/10

Метки: заготовок, оборудование, технологическое, автоматической, подачи

...9. При этом привод 1 через разветвляющуюся передачу 2 передает движение механизмов 3 - 6 и через суммирующий механизм 7 на рабочий орган (схват) 8. Для обеспечения горизонтального участка траектории движение через устройство поперечного смещения передаваться не должно, что осуществляется путем выстоя выходного звена механизма 6, Наклонный участок траектории формируется, когда после выстоя механизм б начинает передавать движение на механизм 7, геометрически складывающий скорости выдвижения и поперечного смещения; горизонтальный участок в зоне обработки образуется при повторном выстое выходного звена механизма б, вертикальный участок траектории с окончанием в точке а, соответствующий движению введения и выведения детали и заготовки из...

Номер патента: 1301691

Опубликовано: 07.04.1987

Авторы: Кузик, Смоляк

МПК: B25J 1/06, B25J 11/00

Метки: манипулятор

...2.Манипулятор состоит из самоходной тележки 1, ня которой установлено новоротнос основание 2 со стойкой 3, гидравлической станцией 4 и электронкафом 5. (врхнсй части стойки 3 через устройство 6онрокидывания кренится корпус 7, в щекахкоторого размспены горизонтальные 8 и вертикдлшые 9 направляющие. В вертикальныхнаправляющих 9 на двух нарах роликов Ос возможностью перемещения от силовогоцилиндра 11 размещена каретка 2 стрелы 3с цснлнитсльным оргдюм 4.Устройство 6 опрокидывания состоит издвух корпусов 15, закрепленных на стойке 3,в которых в подшипниках 16 установленвал 7, соединенный с приводом 8 с помощью муфты 9. .а валу 7 с помоцьюНнонки 20 установлена втулка 21, жесткосоединенная с корпусом 7 ребрами 22. Привод 8 смонтирован на...

Номер патента: 1301692

Опубликовано: 07.04.1987

Авторы: Лапа, Фаустова, Фишевская, Молоканов, Кочетков, Стерин, Харламов, Шмидт, Житомирский

МПК: B25J 11/00

Метки: качества, манипуляторов, оценки, стенд

...пробы воздуха из указанных объемов камер через пробоотборники, включающие очистительные фильтры 28 и 29 и ротаметры, связанные с вакуумными системами 26 и 27. Для определения усилия перемещения шпаги 4 на ее конце, связанном с приводом, установлен динамометр 36.Измерительно-регистрирующая аппаратура 37 для определения температуры, влажности, расхода воздуха и перепада давления в испытательной камере, подчехольной зоне и в операторском помещении вынесена на панель и связана с указанными емкостями посредством трубопроводов и патрубков. Средства фиксации испытуемых элементов манипулятора выполнены в виде профильных стаканов под шаровую опору 3.Исходя из условий производственных испытаний, максимально допустимый перепад давления в...

Номер патента: 1301693

Опубликовано: 07.04.1987

Автор: Левинсон

МПК: B25J 15/00

Метки: схват

...Москва, Ж - 35, Раушская наб., д. 4/5Производственно.полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4 Изобретение относится к робототехнике, а именно к конструкции исполнительных органов роботов и манипуляторов, и может быть использовано для захвата деталей, имеющих малую жесткость и выполненных из токопроводного материала. Цель изобретения - повышение надежности схвата.На чертеже изображен схват, общий вид, 10Схват содержит два электрода 1, выполненные в виде лепестков из металлизированной пленки полимерного материала или металлической фольги. Лепестки 1 связаны с установленными на корпусе (не показан) держателями 2 и через коммутатор подключены к источнику напряжения (не показано). На свободных концах лепестков 1...

Номер патента: 1301694

Опубликовано: 07.04.1987

Автор: Шатров

МПК: B25J 15/00

Метки: клещевой, захват

...за счет удержанияпереносимого изделия в любом осевом направлении и упрощение конструкции.На фиг,изображен захват передразгрузкой изделия; на фиг, 2 - то же,перед загрузкой (губки раскрыты),Клещевой захват содержит корпус 1, ко торый жестко соединен со стержнем 2 механизма перемещения (не показан). В корпусена осях 3 установлены губки 4 и 5с хвостовиками, прижимаемые одна к другой пружинами б и 7, Цилиндрическаяповерхность 8 корпуса 1 является направляющей для подвижного фиксатора 9, Навнутренней поверхности губок 4 и 5 образована ступенчатая полость 1 О, в которуюфиксатор 9 имеет возможность западать.Для работы захвата как в вертикальном,так и горизонтальном положениях фикса"ор 9 снабжен пружиной 11. Губка 5 имеет жесткий рычаг 2, с...

Номер патента: 1301695

Опубликовано: 07.04.1987

Авторы: Чужбойский, Васильев

МПК: B25J 15/00, B25J 18/00

Метки: механическая, рука, манипулятора

...устройство выполнено в виде фланца 5 с направляющей, закрепленного на торце руки манипулятора, и закрепленных на направляющей фланца 5 с возможностью относительной регулировки посредством болтов 6 двух кронштейнов 7, что позволяет производить настройку руки манипулятора на различные типоразмеры изделий 4. Кронштейны 7 выполнены в виде ползунов Г-образной формы с упорами,На каждом кронштейне 7 с помощью шарнира 8 установлена собачка, которая выполнена в виде одноплечего рычага, состоящего из кинематически связанных и образующих поступательную пару звеньев 9 и 10, из которых звено 9 служит направляющей, а звено 10 - ползуном. Фиксация положения звена 10 относительно звена 9 осуществляется болтом 11.В нижней части звена 10 собачки...

Номер патента: 1301696

Опубликовано: 07.04.1987

Автор: Щербаков

МПК: B25J 15/04

Метки: схват, манипулятора

...детали 5 по высоте (длине). Для захвата за внутреннее отверстие деталей типа втулки буртики зажимных губок обращены наружу; зажимное усилие от механизма зажима обеспечивается при разведении губок 4. Для захвата по наружной поверхности деталей типа цилиндра производится смена зажимных губок; буртики губок обращены внутрь для упора в торец детали; зажимное усилие обеспечивается при сведении губок. Конструкция привода, обеспечивающая сведение и разведение губок 4, может быть произвольной.Выбор пружин 6 по усилию сжатия определяется требуемой силой прижима детали к упору патрона станка и допустимой нагрузкой на схват манипулятора. Усилие зажима детали рассчитывается из условия надежного удержания детали при сжатых пружинах схвата во...

Номер патента: 1301697

Опубликовано: 07.04.1987

Авторы: Петров, Стасюк, Кац

МПК: B25J 15/04

Метки: стыковочное

...установлена пружина 11 сжатия. На свободных концах защелок 9 и 10 установлены ролики 12, оси 13 которых размещены в пазах корпуса 1. Ролики 12 предназначены для взаимодействия с направляющими кассеты 14 автоматической смены схватов либо кассеты для хранения схвата (не показана), в которой установлен корпус 1. На защелках выполнены по радиусу проточки б, межосевое расстояние между которыми равно межосевому расстоянию между осями штырей, и скосы в, ответные скосам пазов штырей 3 и образующие между собой соответствующие клиновь 1 е соединения. 5 1 О 5 20 25 30 35 40 Стыковочное устройство работает следующим образом.Корпус 1 вручную либо автоматически устанавливается в кассету 14. Ролики 12, взаимодействуя с выборками е кассеты 14,...

Номер патента: 1301698

Опубликовано: 07.04.1987

Авторы: Ивашов, Некрасов, Степанчиков, Логачев

МПК: B25J 15/06, B25J 13/08

Метки: схват, манипулятора

...а именно к исполнительным органам роботов и манипуляторов.Цель изобретения - расширение технологических возможностей схвата за счет очувствления его к усилию захвата.На чертеже изображен схват, общий вид.Схват содержит губки 1 с приводом их перемещения (не показан), в которых выполнена полость, заполненная рабочей средой 2, при этом одна из стенок 3 полости со стороны рабочей поверхности губок выполнена из эластичного материала. Полость охвачена электрической обмоткой 4. Внутри полости каждой губки расположены вибратор 5, выполненный, например, в виде пьезоэлемента, связанного с источником электрической энергии (не показан), и электроды 6 для соединения рабочей среды с блоком 7 измерения активного сопротивления. Рабочая среда 2...