Промышленный робот

)Р 43/00, 11 25,1 Я ЕПЬСТВУ ческии институт Т. М. Тевзддзе ЬР ГОСУДАРСТВЕННЫИ КОМИТЕТ СССР ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТ ОПИСАНИЕ ИЗОБР А ВТОРСКОМУ СВИ(57) Изобрсгение относится к области обработки,сталлов давлением, преимуцественНО К УСТРОйСтВДМ с)Л 5 ПОДаЧИ ЗаГОтОВОК В 0111)С)с 1 сО Зос 1 У 00 Рс 10 Д 1 Ы ВДК)НСС 1 М Д Н 1 ИН 1 . например пресса. Оно может быть исполь- ЗОВДНО ПРИ ДВТОХДТИ;)с)ЦИИ ПРОЦСССОВ ШтДМ. НОВ(11 и Рс)ЗЛ ИЧ Ы Х ОТРа1 51 Х 11 с 1 П 1 И НОС.ТРС)С- ния. 11 сль 10 изоб 1)стсни 51 яВ,)ятс 51 унронсснис коисрукции и рдсп)ирспис технологических ВОзможностс.и За с 1 ст повып 1 сни 51 мдисврсн. ности. 11 ромышленный робот сод.рж)т привод, связанный с механической рукой, выпол 1 н)й В виде Нокогс) ва.1 д, посредством муфты. Захватий орган механической руки Выполнен в ниде двуплсчих рычаг, ПОДПРУЖИНЕННЫХ ОДИН ОтНОСИтЕЛЬНО сСРУС)ГС) пружи)ой и связанных с гибким валом ю- СРЕДСТВОМ ВИНТС)Вой НДРЫ. ссПРДН,1 СНИЕ НРИ. ВОДДМ И П РОМ 111 Н.1(си Н С)0 РОСИ)1 с) С)СЦЦСсСТ ВЛ 51 ется системой управления. При этом робот м.б. испо,1 ьЗОвди во нзРывоопдсиыс Зон)х т 1)ссднодост) нных "1 сстс 1 х.З.п. ф-.п, 3 И 1.Изобретение относится к обработке металлов давлением, преимущественно к устройствам для подачи заготовок в рабочую зонуобрабатывающей машины, например пресса, и может быть использовано при автоматизации процессов штамповки в различных отраслях машийостроения.Цель изобретения - упрощение конструкции и расширение технологических возможностей путем повышения маневренности.На фиг. 1 схематически изображен промышленный робот, вид сбоку; на фиг. 2 -то же, вид сверху; на фиг. 3 - узел 1 нафиг. 1,Промышленный робот содержит привод(электромеханический модуль-реверсивныйдвигатель с встроенным редуктором) 1, связанный с механической рукой, выполненнойв виде гибкого, например, проволочного вала 2, размещенного в броне (гибком металлорукаве) 3 посредством муфты 4, Одинконец гибкого вала 2 опирается на стой 20ку-кронштейн 5, механическая рука поддерживается тросами 6 (например четырьмя)пропугценными через отверстия фланцев 7,насаженных на броню 3 гибкого вала 2. Одни концы тросов 6 закреплены в крайнемфланце 7, а другие концы намотаны набарабаны 8 с приводами 9 (например, реверсивными электродвигателями с встроенными редукторами) и барабан 10 с аналогичным приводом 11.Захватный орган механической руки выполнен в виде двуплечих рычагов 2, под-Зпружиненных один относительно другого пружиной 13 растяжения и связанных с гибким валом 2 посредством винтовой пары,состоящей из винта 14, жестко связанногос гибким валом 2, и гайки 15 с фланцемв виде рычагов 16, шарнирно связанных с Здвуплечими рычагами 12 захватного органа. Другой конец винта 14 установлен врадиально-упорном подшипнике 17, наружная обойма которого запрессована в гнездеконусного копира 18,Механическая рука с приводами смонтирована на поворотной платформе 19, сидящей на колонне 20 (станине). Для натяжения тросов 6 предусмотрены натяжныеролики 21. Управление приводами промышленного робота осуществляется системой управления по программам, применяемым в 4промышленных роботах. Формула изобретения 1, Промышленный робот, содержащийсмонтированную на станине поворотную плат форму, несущую механическую руку, выполненную в виде гибкого металлорукава с захватным органом и его приводом, систему управления, привод изменения пространственного положения механической руки с тросами, отличающийся тем, что, с целью упрощения конструкции и расширения технологических возможностей за счет повышения маневренности, захватный орган выполнен в виде подпружиненных один относительно другого двуплечих рычагов и кинематически связан с приводом посредством гибкого вала, размещенного внутри гибкого металлорукава и связанного одним концом с приводом, винтовой пары, винт которой связан с другим концом гибкого вала, а гайка выполнена с фланцем в виде рычагов, каждый из которых шарнирно связан с одним 5из двуплечих рычагов в его средней части, конусного копира, размещенного внутри фланца и смонтированного на винте с возможностью взаимодействия своей боковой поверхностью с концами двуплечих рычагов.2. Робот по п. 1, отличающийся тем,что привод изменения пространственного положения механической руки снабжен дополнительными тросами и барабанами для намотки соответствующих тросов Работа промышленного робота осуществляется следующим образом,Вертикальное перемещение механической руки с захватным органом осуществляется намоткой тросов 6 на барабан с приводом 11. На барабане 10 предусмотрены канавки с правым и левым направлениями. Перемещение механической руки в горизонтальной плоскости осуществляется другими тросами 6, наматываемыми на барабаны 8 с приводами 9. Смыкание и размыкание захватного органа производится в следующей последовательности, При правом вращении от двигателя 1 гибкого вала 2 вращается винт 14 и гайка 15 перемещается вправо, при этом концы двуплечих рычагов 12, контактирующие с копиром 18, поднимаются, а их свободные концы смыкаются и производят захват заготовки. Далее производится поворот платформы 19 на колонне 20 и передача заготовки в рабочую зону,Затем производят реверс двигателя 1, гибкий вал вращается в левом направлении, гайка 15 идет по винту 14 влево и за счет пружины 13 происходит размыкание двуплечих рычагов 12, при этом заготовка освобождается. Затем происходит обратный поворот платформы 19, и цикл повторяется.Предлагаемый промышленный робот конструктивно прост и характеризуется широкими технологическими возможностями за счет высокой маневренности. Он может быть применен также во взрывоопасных зонах и труднодоступных местах.