Схват манипулятора

(19) 3016 4 В 25 3 15 04 ПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ ОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ жимом к упору патрона, Цель изобрет расширение технологических возмож путем досылки детали до установочн верхности. Схват содержит зажимны ги 2, в каждом из которых устан по крайней мере по одному подпру ному стержню 3, и размещенный пусе 1 привод перемещения рычагов равлении, перпендикулярном оси схва чем каждый стержень 3 зажимного рь снабжен губкой 4 с буртом, пред ценным для взаимодействия с деталь СССР975. РАк схватам маеталей в патростанков с приГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИ 121) 3807315/25-08(57) Изобретение относитсянипуляторов для установкинах металлообрабатывающи ния - ностей ой по- рычаовлено жиненв корв напа, причага 2 назна ю 4 илИзобретение относится к машиностроению, а именно к схватам манипуляторов для установки деталей в патронах металлообрабатывающих станков с прижимом к упору патрона.Цель изобретения - расширение технологических возможностей, путем досылки детали до установочной поверхности.На фиг, 1 представлен схват для захвата за внутреннее отверстие деталей типа втулки, общий вид; на фиг. 2 - то же, вид сбоку; на фиг, 3 - разрез А-А на фиг. 1; на фиг. 4 - то же, при удержании детали в схвате.Схват содержит расположенный в корпусе 1 привод с зажимными рычагами 2, по направляющим отверстиям которых перемещаются пальцы 3 с установленными на них посредством разъемного соединения, например резьбового, губками 4 с. буртиками, Для захвата детали 5 служат боковые поверхности губок. Пружины 6, обеспечивающие подпружиненное состояние зажимных губок 4, предварительно сжаты, одним торцом опираются на поясок пальцев 3, другим - на уголки 7, установленные на рычагах 2. Смещением уголков 7 регулируется усилие сжатия пружин 6. Фиксирование положения уголков 7 обеспечивается винтами 8.Между обращенными одна к другой плоскостью губок 4 и плоскостью рычагов 2 устанавливается зазор, выбираемый при сжатии пружин 6 и достаточный для компенсации погрешности изготовления детали 5 по высоте (длине). Для захвата за внутреннее отверстие деталей типа втулки буртики зажимных губок обращены наружу; зажимное усилие от механизма зажима обеспечивается при разведении губок 4. Для захвата по наружной поверхности деталей типа цилиндра производится смена зажимных губок; буртики губок обращены внутрь для упора в торец детали; зажимное усилие обеспечивается при сведении губок. Конструкция привода, обеспечивающая сведение и разведение губок 4, может быть произвольной.Выбор пружин 6 по усилию сжатия определяется требуемой силой прижима детали к упору патрона станка и допустимой нагрузкой на схват манипулятора. Усилие зажима детали рассчитывается из условия надежного удержания детали при сжатых пружинах схвата во время ее транспортировки.Схват работает следующим образом.Выдаваемая из загрузочного устройстваробототехнологического комплекса деталь 5 устанавливается в позиции загрузки на расстоянии, на величину хода пальцев 3 в схвате меньшем хода рабочего органа манипулятора при взятии детали. При подведении схвата к детали 5 от упора детали в буртики губок 4 происходит перемещение пальцев 3 с губками 4 в рычагах 2 и сжатие пружин 6, Захват детали 5 осуществляется разведением (или сведением для детали типа цилиндра) губок 4 при передаче через рычаг 2 от механизма зажима зажимного усилия. При этом происходит заклинивание (торможение вследствии сил трения) пальцев 3 в рычагах 2.20 Далее деталь 5 в схвате транспортируется от загрузочного устройства к станку и устанавливается в его патроне: расстояние от упора патрона станка до торца детали не более хода пальцев 3 в схвате (обеспечивается при наладке робототехнологического комплекса), При снятии усилия зажима детали 5 пружины 6 обеспечивают перемещение и дожим детали к упору патрона станка, после чегО производится зажим детали в патроне станка,Изобретение позволит обеспечить надежный прижим детали к упору патрона станка, упростить конструкцию схвата манипулятора.Формула изобретения35Схват манипулятора, содержащий зажимные рычаги, в каждом из которых установлено по крайней мере по одному 40 подпружиненному стержню, и размещенныйв корпусе привод перемещения рычагов в направлении, перпендикулярном оси схвата, отличающийся тем, что, с целью расширения технологических возможностей путем досылки детали до установочной поверхности, 45 каждый стержень зажимного рычага снабжен губкой с буртом, предназначенным для взаимодействия с деталью.1301696 Фи г. иг,авс обретений и открытий д. 4/5ород ул Проектная 4 Редактор В. ПетрашЗаказ 932/19ВНИИПИ Государстве113035, МПроизводственно-поли Составитель Е. ШеслТехред И. ВересТираж 954ного комитета СССР по делам иосква, Ж - 35, Раушская набрафическое предприятие, г. Уж каякорректор Л. ПатайПодписное