Шарнир манипулятора
Похожие патенты | МПК / Метки | Текст | Заявка | Код ссылки
Текст
(19) (11) А 1 114 В 252 17 00 ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯК А 8 ТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ(54) ШАРНИР МАНИПУЛЯТОРА (57) Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано в манипуляторах с большим числом степеней подвижностиЦелью изобретения является повышение надежности фиксации шарнира. При взаимном повороте частей 1 и 2 шарнира ролик 3 обкатывается по поверхности полости 5, образованной эластичной оболочкой 4 с электродом 7 на ее поверхности и проточкой, выполненной в части 2 шарнира, на дне которой расположен электрод 6. При этом электрод 7 и оболочка 4 деформируются, вызывая перетекание электрореологической жидкости, которой заполнена полость 5, При необходимости затормозить относительное вращение частей 1 и 2 подают напряжение на электроды 6 и 7, увеличивая тем самым вероятность электрореологической жидкости до полного ее замерзания. 1 ил.1298075 формула изобретения Составитель Ф. МайоровРедактор С. Пекарь Техред И. Верес Корректор О. ЛуговаяЗаказ 733/17 Тираж 954 ПодписноеВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий13035, Москва, Ж - 35, Раушская наб., д. 4/5Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4 Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано в манипуляторах с большим числом степеней подвижности.Целью изобретения является повышение надежности фиксации шарнира.На чертеже изображен шарнир, общий вид.Шарнир манипулятора состоит из двух установленных с возможностью поворота частей 1 и 2, на одной из которых 1 установ О лено тело качения, например ролик 3, а на наружной цилиндрической поверхности части 2 шарнира выполнена проточка, закрытая эластичной оболочкой 4, образующая полость 5 заполненную электрореологической жидкостью, На дне полости 5 и на эластичной оболочке 4 расположены электроды 6 и 7 соответственно, покрытые слоем диэлектрика,Шарнир манипулятора работает следующим образом.При отсутствии напряжения на электродах 6 и 7 и вращении частей 1 и 2 относительно друг друга ролик 3, перекатываясь по поверхности электрода 7 и упруго деформируя последний вместе с оболочкой 4, вызывает перетекание электрореологической жидкости внутри полости 5. Свободное пере тека ние электрореологической жидкости внутри полости 5 не препятствует вращению частей 1 и 2 шарнира. При необходимости затормозить их относительное вращение подают напряжения на электроды 6 и 7. Реологические свойства жидкости, заполняющей полость 5, изменяются, уменьшая скорость ее протекания внутри этой полости. Вращение замедляется.При необходимости зафиксировать части 1 и 2 шарнира увеличивают напряжение на электродах до полного замерзания электрореологической жидкости, Затвердев, электрореологическая жидкость препятствует деформации оболочки 4 и, следовательно, лишает ролик 3 возможности перекатываться по поверхности электрода 7, а часть 1 лишается возможности поворота относительно части 2 шарнира 1. Шарнир зафиксирован в заданном положении.Снабжение полости для электрореологической жидкости эластичной оболочкои позволяет падежно удерживать электрореологическую жидкость в межэлектродном пространстве, одновременно изолируя узлы трения от контакта с электрореологической жидкостью, являющейся абразивом по своему составу, поскольку содержит твердые взвешенные частицы. Шарнир манипулятора, состоящий из двух установленных с возможностью поворота друг относительно друга частей, в одной из которых выполнена полость, в которой установлены два электрода. заполненная электрореологической жидкостью, отлича - ющийся тем, что, с целью повышения надежности, он снабжен по крайней мере одним телом качения, установленным на одной из частей шарнира, а полость образована выполненной на наружной цилиндрической поверхности другой части шарнира проточкой, закрытой введенной в устройство эластичной оболочкой, на которой закреплен один из электродов, при этом тело качения установлено с возможностью взаимодействия с этой оболочкой.
СмотретьЗаявка
3960955, 02.10.1985
МАГНИТОГОРСКИЙ ГОРНОМЕТАЛЛУРГИЧЕСКИЙ ИНСТИТУТ ИМ. Г. И. НОСОВА
МАКАРОВ АЛЕКСАНДР НИКОЛАЕВИЧ, ДУДАРЕВ СЕРГЕЙ СЕРГЕЕВИЧ, КУТЛУБАЕВ ИЛЬДАР МУХАМЕТОВИЧ, ИВАНОВ ВИКТОР ЯКОВЛЕВИЧ
МПК / Метки
МПК: B25J 17/00
Метки: манипулятора, шарнир
Опубликовано: 23.03.1987
Код ссылки
<a href="https://patents.su/2-1298075-sharnir-manipulyatora.html" target="_blank" rel="follow" title="База патентов СССР">Шарнир манипулятора</a>
Предыдущий патент: Захватное устройство
Следующий патент: Шарнир манипулятора
Случайный патент: Термопластичная полимерная композиция, имитирующая перламутр