Манипулятор

(594 В 25 1 ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИ Парфентье ССР 985.(54) МАНИПУЛЯТОР (57) Изобретение относится мышленности и предназначен с тележками-этажерками при разгрузке. Целью изобрете расширение технологических за счет обеспечения работы к шинной проо для работы их загрузке и ния является возможностей с полками теиг ОСУДАРСТ 8 ЕННЫЙ КОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИ АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ(56) Авторское свидетельство1151483, кл. В 29 Н 17/00 лежек-этажерок больших габаритов. Манипулятор содержит основание 1, установленный на нем корпус 2 с возможностью вертикального перемещения и идентичные основной и дополнительный исполнительные органы, включающие рычаги 3 с рабочими органами 5, шарнирно установленные на кронштейнах 4, связанных с корпусом 2 посредством параллелограммных механизмов 14 и кинематически - с приводом 16 горизонтального перемещения. На концах рычагов 3 выполнены прорези, в которых установлена штанга 18 с регулируемыми упорами 19, причем средняя часть штанги 18 кинематически связана с приводом поворота 21. 3 ил.Изобретение относится к шинной промышленности и предназначено для работы с тележками-этажерками при их загрузке и разгрузке.Целью изобретения является расширениетехнологических возможностей за счет обеспечения работы с полками больших габаритов.На фиг. 1 показан манипулятор, общийвид; на фиг, 2 - схема привода поворота рычагов; на фиг. 3 - узел 1 на фиг. 1.Манипулятор содержит основание 1, наколонках которого установлен корпус 2 с возможностью вертикального перемещениявдоль последних, и основной и дополнительный исполнительный органы, выполненные идентично друг другу. Каждый из исполнительных органов содержит рычаг 3,шарнирно установленный на кронштейне 4и несущий на свободном конце рабочийорган, например толкатель 5. Каждый толкатель 5 выполнен в виде корпуса 6 с установленными в нем фиксатором 7, поводком8, кинематически связанным с фиксатором 7 и валами-шестернями 9 - 11. На валу-шестерне 11 закреплен поводок 8, а навалу-шестерне 9 закреплен флажок 12, Валшестерня 10 соединен пружиной 13 с корпусом 6.Кронштейны 4 связаны с корпусом 2посредством параллелограмм ных механизмов 14 и перемещаются в горизонтальнойплоскости с помощью пружин 15 и привода16 горизонтального перемещения включающего силовой цилиндр, на штоке которогоустановлен блок, взаимодействующий с гибкой тягой 17, причем концы закреплены нарычагах параллелограммных механизмов 14,установленных в прорезях корпуса 2. Рычаги3 кинематически связаны со штангой 18,имеющей регулируемые упоры 19, и кривошипным валом 20 с приводом 21 поворота,содержащим сдвоенные силовые цилиндры22 и 23,Основание 1 снабжено упором 24 длятележек-эта жеро к 25.Манипулятор работает следующим образом.Исходным положением манипулятора является крайнее верхнее положение корпуса2 относительно оснований 1. Шток силового цилиндра привода 16 горизонтальногоперемещения втянут. Тележка-этажерка 25,подготовленная к загрузке (все полки подняты, положение а на фиг, 2), прижимается задней частью к упору 24 и фиксируется.Затем корпус 2 перемещается в нижнееположение.Шток силового цилиндра привода 16выдвигается, натяжение гибкой тяги 17 ослабевает и кронштейны 4 начинают сближаться под действием пружин 15. Кронштейны 4 с рычагами 3 и толкателями 5 приэтом остаются параллельны друг другу благодаря параллелограммным механизмам 14,5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 55 соосное сближение которых обеспечивается пазами, выполненными в корпусе 2 и расположенными также соосно, Регулирующие упоры 19 штанги 18 ограничивают сближение кронштейнов 4, обеспечивая постоянное рабочее расстояние между толкателями 5. Это расстояние определяется длиной полки тележки-этажерки 25 и необходимыми рабочими зазорами между боковыми кромками полки и корпусами 6 толкателей 5. Таким образом обеспечивается возможность осевого смещения штанги 18 с регулируемыми упорами 19 и компенсация неточностей установки тележки-этажерки 25 относительно толкателей 5.Шток силового цилиндра 22 привода 21 поворота выдвигается, кривошипный вал 20 поворачивается и устанавливает рычаги 3 в среднее положение.Для опускания полки тележки-этажерки 25 выдвигается шток цилиндра 23 привода 21 поворота, Кривошипный вал 20 поворачивается, рычаги 3 устанавливаются параллельно полке. При этом боковые кромки полки нажимают на флажки 12 толкателей 5, которые поворачиваются и через валы-шестерни 9 - 11 и поводки 8 воздействуют на фиксаторы 7. Последние выдвигаются из корпусов 6 толкателем 5 и располагаются над полкой, По сигналу датчиков (не показаны) штоки цилиндров 22 и 23 привода 21 поворота втягиваются, кривошипный вал 20 поворачивается, рычаги 3 возвращаются в горизонтальное положение с полкой тележки-этажерки 25, удерживаемой фиксаторами 7 толкателей 5. Затем вновь выдвигается шток цилиндра 22, рычаги 3 поворачиваются в среднее положение, флажки 12 соскальзывают с боковых кромок полки и под действием пружин 15 поворачиваются относительно корпусов 6 толкателей 5 и воздействуют посредством валов-шестерен 9 - 1 и поводков 8 на фиксаторы 7. Последние втягиваются в корпуса 6.Для опускания следующей полки корпус 2 перемещается вверх на расстояние, равное расстоянию между соседними полкамии.Для использования манипулятора для подъема полок тележек-этажерок при их разгрузке толкатели 5 необходимо повернуть на 180 относительно их общей продольной оси.Подъем полки осуществляется следующим образом, Сближение толкателей 5 производится в верхнем положении корпуса 2. Шток цилиндра 22 втянут, а шток цилиндра 23. выдвинут. Затем корпус 2 опускается до верхней полки тележки-этажерки 25, Для захвата полки втягивается шток цилиндра 23 привода 21 поворота, кривошипный вал 20 поворачивается, рычаги 3 устанавливаются в горизонтальное положение. При этом боковые кромки полки нажимают на флажки 12 толкателей 5, которые по 1298070ворачиваются и через валы-шестерни 9 - 11 и поводки 8 воздействуют на фиксаторы 7. Последние выдвигаются из корпусов 6 толкателей 5 под полку. По сигналу датчиов штоки цилиндров 22 и 23 привода 21 ков20 поворота выдвигаются, кривошипныи вал 0 поворачивается и устанавливает в верхнее положение рычаги 3 с полкой, удерживаемой фиксаторами 7. Затем шток цилиндра 22 втягивается, рычаги 3 поворачиваются в среднее положение, флажки 12 соскальзывают с боковых кромок полки и под действием пружин 13 поворачиваются относительно корпусов 6 толкателей 5. Фиксаторы 7 втягиваются в корпуса 6,О 5Для подъема следующей полки корпус 2 опускается на величину шага между полками. Манипулятор сохраняет работоспособность при отсоединении одного из рыча О гов 3 (при работе с малогабаритными тележками-этажерками). При этом свободный конец гибкой тяги закрепляется на корпусе 2. Последовательность работы не меняется,При использовании манипулятора совместно с подъемником тележек-этажерок корпус 2 фиксируе ся на нужнои ысо еотносительно основания 1.Формула изобретенияМанипулятор, содержащий основание, корпус, установленный на основании с возможностью вертикального перемещения, и основной исполнительный орган, включающий кронштейн и рычаг с рабочим органом, шарнирно установленный на кронштейне, привод горизонтального перемешения и привод поворота исполнительного органа, отличающийся тем, что, с целью расширения технологических возможностей за счет обеспечения работы с полками больших габаритов, он снабжен дополнительным исполнительным органом, выполненным идентично основному, и штангой, при этом кронштейны связаны с корпусом посредством параллелограммных механизмов и кинематически - с приводом горизонтального перемещения, а на концах рычагов выполнены прорези, в которых установлены концы штанги с регулируемыми упорами, а ее средняя часть кинематически связана с приводом поворота.Л. Шес по делашская нятие, г. У СоставителТехред И. ВеТираж 954митета СССРЖ - 35, Рауское предпри яеваКорректор Г. РешетниПодписноем изобретений и открытийаб., д. 4/5жгород, ул. Проектная, 4