Номер патента: 1301698

Авторы: Ивашов, Логачев, Некрасов, Степанчиков

ZIP архив

Текст

(19) (11 А СПУБЛИК О ИЕ ИЗОБРЕТЕНИ ЬСТВ СКОМУ СВИ ласти ьным елью логи- увст- ижет деОСУДАРСТВЕННЫИ КОМИТЕТ СССР О ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТ(71) Московский институт электронногошиностроения(57) Изобретение относится к обробототехники, а именно к исполнителорганам роботов и манипуляторов. Цизобретения является расширение техноческих возможностей схвата за счет очвления его к усилию захвата. При сблнии губок 1 схвата происходит захва ц 4 В 25 3 15/06, 13/08// В 25 ) 19/02 тали 8 и деформация стенки 3 губки, выполненной из эластичного материала, При этом сжимается рабочая среда 2, образованная смесью порошков нетокопроводного магнитопроводного материала и графита, что приводит к изменению электрического сопротивления графитового порошка пропорционально усилию захвата. Величина электрического сопротивления, а следовательно, и усилия захвата определяется блоком 7 измерения, При достижении требуемой величины усилия захвата обмотки 4, расположенные на губках 1, подключаются к источнику напряжения и создается электромагнитное поле, под действием которого рабочая среда затвердевает. После освобождения детали 8 включается вибратор 5, встряхи- Я вающий рабочую среду. 1 ил.1301698 формула изобретения 15 Составитель ф. МайоровРедактор В. Петраш Техред И. Верес Корректор М. СамборскаяЗаказ 932/19 Тираж 954 ПодписноеВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий13035, Москва, Ж - 35, Раушская наб д. 4/5Производственно.полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4 Изобретение относится к робототехнике, а именно к исполнительным органам роботов и манипуляторов.Цель изобретения - расширение технологических возможностей схвата за счет очувствления его к усилию захвата.На чертеже изображен схват, общий вид.Схват содержит губки 1 с приводом их перемещения (не показан), в которых выполнена полость, заполненная рабочей средой 2, при этом одна из стенок 3 полости со стороны рабочей поверхности губок выполнена из эластичного материала. Полость охвачена электрической обмоткой 4. Внутри полости каждой губки расположены вибратор 5, выполненный, например, в виде пьезоэлемента, связанного с источником электрической энергии (не показан), и электроды 6 для соединения рабочей среды с блоком 7 измерения активного сопротивления. Рабочая среда 2 образована смесью порошков нетокопроводного магнитопроводного материала и графита,Схват работает следующим образом.При сближении губок 1 схвата происходит захват детали 8 и деформация стенки 3 губок, которые принимают форму детали, При этом происходит уменьшение внутреннего об ьема полости и сжатие рабочей среды 2, что приводит к уменьшению электрического сопротивления графитового порошка пропорционально усилию захвата. Величина этого усилия определяется с помощью блока 7 измерения электрического сопротивления. Когда это усилие достигает необходимого значения, движение губок 1 прекращается и на электрические обмотки 4 подается напряжение, создающее электромагнитное поле, в котором рабочая среда 2 затвердевает, надежно фиксируя деталь 8. Для освобождения детали 8 губки 1 разводят и отключают обмотки 4, после чего 10 включают вибраторы 5 для встряхивания рабочей среды, при этом губки принимают первоначальную форму. Схват манипулятора, содержащий губки,в которых выполнена полость, заполненная рабочей средой, одна из стенок которой со стороны рабочей поверхности губок выполнена из эластичного материала, и электрическую обмотку, охватывающую полость, отличающийся тем, что, с целью расширения технологических возможностей за счет очувствления к усилию захвата, он снабжен блоком измерения электрического сопротив ления и установленными в полости каждойгубки вибратором и электродами для соединения рабочей среды с блоком измерения, а рабочая среда образована смесью порошков нетокопроводного магнитопроводного материала и графита.

Смотреть

Заявка

3800536, 26.07.1984

МОСКОВСКИЙ ИНСТИТУТ ЭЛЕКТРОННОГО МАШИНОСТРОЕНИЯ

ИВАШОВ ЕВГЕНИЙ НИКОЛАЕВИЧ, ЛОГАЧЕВ ИГОРЬ ВАСИЛЬЕВИЧ, НЕКРАСОВ МИХАИЛ ИВАНОВИЧ, СТЕПАНЧИКОВ СЕРГЕЙ ВАЛЕНТИНОВИЧ

МПК / Метки

МПК: B25J 13/08, B25J 15/06

Метки: манипулятора, схват

Опубликовано: 07.04.1987

Код ссылки

<a href="https://patents.su/2-1301698-skhvat-manipulyatora.html" target="_blank" rel="follow" title="База патентов СССР">Схват манипулятора</a>

Похожие патенты