Шарнир манипулятора

(191 (11) 5 3 17 00 ЗОБРЕТЕНИ ИСА ДЕТЕПЬСТВ ВТОРСКОМ ОСУДАРСТВЕННЫИ КОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ(57) Изобретение относится к робототехнике и промышленным манипуляторам. Цельизобретения - повышение грузоподъемностии маневренности руки манипулятора. Шарнир содержит предыдущее 1 и последуюшее 2 звенья, соединенные втулками 4 и 5 со скошенными торцами, карданный вал 6, размещенный внутри втулок и индивидуальные приводы .7, 8 и 11 вращения элементов шарнира, установленные внутри звена 1, причем втулки 4 и 5 расположены одна в другой и обе они - в отверстии звена 1 так, что центры масс втулок 4 и 5 вместе с размещенными на них элементами располагаются внутри звена 1, при этом привод 8 втулки 4 звена 2 установлен на втулке 5, а карданный вал 6 с индивидуальным приводом 7 его вращения жестко соединен с последующим звеном 2. 1 ил.1298076 Составитель С. НовикРедактор С. Пекарь Техред И. Верес Корректор Г. РешетникЗаказ 733/7 Тираж 954 ПодписноеВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий3035, Москва, Ж - 35, Раушская наб., д. 4/5Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4 Изобретение относится к станкостроению, в частности к устройствам для перемещения рук роботов и манипуляторов.Цель изобретения - повышение грузоподъемности и маневренности.На чертеже изображен шарнир манипулятора, разрез.Шарнир манипулятора содержит предыдущее звено 1 и последующее звено 2 руки 3, имеющее продольную ось К - К. Предыдущее и последующее звенья 1 и 2 соединены между собой втулками 4 и 5 со скошенными торцами. На втулке 4 с осью Л/ - Л/ установлено последующее звено 2, а на втулке 5 с осью М - М установлено звено 1. Все три оси К - К, М - М и Л/ - Л/ пересекаются в одной точке О, являющейся центром шарнира карданного вала 6. Элементы шарнира имеют индивидуальные приводы, размещенные внутри предыдущего звена 1. Так, последующее звено 2 снабжено приводом 7 вращения относительно оси К - К Втулка 4 последующего звена снабжена приводом 8 вращения относительно оси Л/ - Л/ через зубчатые колеса 9 и 1 О, Втулка 5 предыдущего звена 1 снабжена приводом 11 вращения через зубчатые колеса 12 и 13. Втулка 4 установлена внутри втулки 5и обе втулки 4 и 5 смонтированы в отверстии предыдущего звена 1, одна из поверхностей которого является опорой 14,причем центр массы О втулки 4 вместе сустановленными на ней элементами (например, зубчатым колесом 10) и центр массыО втулки 5 вместе с установленными наней элементами (например, зубчатым колесом 13 и приводом 8) располагаются внут -ри предыдущего звена 1. Привод 8 вращения втулки 4 установлен на втулке 5,а карданный вал 6 жестко связан со звеном 2 и имеет независимый привод 7 вращения,Устройство работает следующим образом. 5 10 5 20 25 30 35 40 При совместной или раздельной работе приводов 8 и 11 втулки 4 и 5 вращаются относительно осей Л/ - Л/ и М - М соответственно. При этом звено 2 с рукой 3 перемещается в объемно-сферической зоне с телесным углом а. Неподвижность привода 7 при такой работе благодаря жесткой связи через карданный вал 6 предотвращает поворот руки 3 вокруг продольной оси К - К.При работе привода 7 независимо от поворота втулок 4 и 5 обеспечивается возможность управляемого поворота руки 3 относительно оси К - К, что повышает маневренность, Кроме того, при любых эволюциях втулок силы 6 и 6 тяжести втулок 4 и 5 и установленных на них элементов приложены в центре их масс О и Оь благодаря своему положению относительно опоры 14 являются уравновешивающими относительно точки приложения силы тяжести бз полезного груза 15, что позволяет увеличить массу полезного груза. Формула изобретенияШарнир манипулятора, содержащий предыдущее (первое) и последующее (второе) звенья, установленные в каждом из них приводные втулки, имеющие скошенные торцы и контактирующие между собой этими торцами, приводы втулок и карданную передачу, отличающийсятем, что, с целью повышения грузоподъемности и маневренности, он снабжен индивидуальным приводом ротации последующего звена, расположенным на предыдущем звене, в приводной втулке предыдущего звена выполнена внутренняя проточка под углом к оси наружной поверхности этой втулки и в проточке установлена приводная втулка последующего звена, привод которой расположен на наружной поверхности втулки предыдущего звена, при этом ведущий вал карданной передачи связан с приводом ротации, а ведомый вал жестко связан с последующим звеном, и центры масс втулок и приводов лежат внутри предыдущего звена.