Стыковочное устройство

СОЮЗ СОВЕТСНИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКИХРЕСПУБЛИК 19) (11) А 1 15 04 ПИСАНИЕ иг.5 ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ ТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ(57) Изобретение относится к машиностроению, а именно к манипуляторам, предназначенным для работы со сменным рабочим органом, уложенным в кассету. Цельюизобретения является расширение технологических возможностей и повышение надежности. Стыковочное устройство содержиткорпус 1, в котором выполнены посадочные отверстия 2 и сквозной паз, где с возможностью возвратно-поступательного перемещения установлены две защелки 9 и 1 О,соединенные пружиной 11 сжатия, на их свободных концах закреплены ролики 12, предназначенные для взаимодействия с направляющими кассеты 14. На колодке 4 закреплены штыри 3, имеющие пазы со скосами, а на защелках выполнены скосы, ответные скосам пазов штырей и образующие между собой соответствующие клиновые соединения и проточки, межосевое расстояние между которыми равно межосевому расстоянию между осями штырей 3. При перемещении кисти 5 вверх вместе с ней на штырях 3 вверх перемешается корпус 1 с рабочим органом 6, при этом корпус 1 выводится из кассеты 14. При переходе роликов 12 на наклонные направляюшие кассеты 14 пружина 11 сжатия разводит защелки 9 и 10, которые, взаимодействуя скосами в со скосами г штырей 3, обеспе- э чивают выборку осевых зазоров между стыковочной поверхностью а корпуса 1 и колод- Цф кой 4, 2 з.п. ф-лы, 5 ил.Формула изобретения 45 50 55 Изобретение относится к машиностроению, а именно к манипуляторам, предназначенным для работы со сменным рабочим органом, уложенным в кассету.Цель изобретения - расширение технологических возможностей и повышение надежности,На фиг. 1 изображено стыковочное устройство, общий вид; на фиг. 2 - вид А на фиг. 1; на фиг, 3 - разрез Б - Б на фиг. 2; на фиг, 4 - вид В на фиг. 1; на фиг. 5 - стыковочное устройство, аксонометрия.Стыковочное устройство содержит корпус 1, в котором в плоскости, перпендикулярной стыковочной поверхности а выполнены базовые (посадочные) отверстия 2 для взаимодействия с посадочным элементом, выполненным в виде по меньшей мере двух штырей 3, один из которых может быть ромбическим, жестко связанных с колодкой 4, закрепленной на торцовой поверхности кисти 5 исполнительного органа манипулятора. Корпус 1 закреплен на торцовой поверхности рабочего органа 6, при этом посадочное место корпуса 1 с рабочим органом 6 идентично посадочному месту колодки 4 с кистью 5 исполнительного органа манипулятора, что позволяет использовать рабочие органы 6, например схваты, без дополнительной доработки.Конструкция стыковочного устройства, в котором для стыковки и расстыковки необходимы только прямолинейные перемещения в горизонтальной плоскости, дает возможность в корпусе 1 выполнить каналы с уплотнительными элементами 7 для подведения энергоносителей от кисти 5 исполнительного органа манипулятора к рабочему органу 6 и установить контакты 8 для подведения к рабочему органу 6 электропитания и обеспечивает присоединение схватов 6 любого типа (электромагнитных, вакуумных, механических), входящих в комплект поставки манипулятора. В корпусе 1 выполнен сквозной паз, расположенный параллельно стыковочный поверхности а, в котором установлены с возможностью возвратно-поступательного перемещения две защелки 9 и 10, между которыми установлена пружина 11 сжатия. На свободных концах защелок 9 и 10 установлены ролики 12, оси 13 которых размещены в пазах корпуса 1. Ролики 12 предназначены для взаимодействия с направляющими кассеты 14 автоматической смены схватов либо кассеты для хранения схвата (не показана), в которой установлен корпус 1. На защелках выполнены по радиусу проточки б, межосевое расстояние между которыми равно межосевому расстоянию между осями штырей, и скосы в, ответные скосам пазов штырей 3 и образующие между собой соответствующие клиновь 1 е соединения. 5 1 О 5 20 25 30 35 40 Стыковочное устройство работает следующим образом.Корпус 1 вручную либо автоматически устанавливается в кассету 14. Ролики 12, взаимодействуя с выборками е кассеты 14, удерживают, преодолевая усилие пружины 11 сжатия, защелки 9 и 10 в сведенном состоянии, а корпус 1 с рабочим органом 6 - в крайнем нижнем положении. При этом проточки б защелок 9 и 10 расположены соосно посадочным отверстиям 2.Кисть 5 исполнительного органа манипулятора вводит штыри 3 колодки 4 в посадочные отверстия 2 корпуса 1, обеспечивая соединение контактов 8 с ответной частью, расположенной в колодке 4. Кисть 5 исполнительный орган манипулятора перемещает вверх, вместе с ней на штырях 3 вверх перемещается корпус 1 с рабочим органом 6, при этом корпус 1 выводится из кассеты 14. При переходе роликов 12 на наклонные направляющие кассеты 14 пружина 11 сжатия разводит защелки 9 и 10, которые, взаимодействуя скосами в со скосами г штырей 3, обеспечивают выборку осевых зазоров между стыковочной поверхностью а корпуса 1 и колодкой 4 и сжатие уплотнительных элементов 7. Энергоносители подаются от кисти 5 через канал с уплотнительным элементом 7 к рабочему органу (схвату 6).Для расфиксации исполнительный орган манипулятора опускает корпус 1 со схватом в кассету 14. Ролики 12, взаимодействуя с наклонными направляющими кассеты 14, сводят защелки 9 и 1 О, сжимая пружину 11 сжатия. В нижнем положении корпуса 1 защелки 9 и 1 О сведены, проточки б расположены соосно посадочным отверстиям 2 корпуса 1. Скосы защелок 9 и 10 выведены из взаимодействия со скосами г штырей 3 колодки 4. Ролики 12, взаимодействуя с выборками в кассете, обеспечивают удержание корпуса 1 в нижнем положении. Кисть 5 выводит штыри 3 колодки 4 из посадочных отверстий 2 корпуса 1. 1. Стыковочное устройство преимущественно для стыковки рабочего органа, уложенного в кассету, имеющую направляющие, с кистью исполнительного органа манипулятора, содержащее корпус с посадочными отверстиями и с подвижными защелками, закрепленный на торцовой поверхности рабочего органа, и колодку с посадочным элементом, закрепленную на торцовой поверх. ности кисти исполнительного органа манипулятора, отличающееся тем, что, с целью расширения технологических возможностей, в корпусе выполнен сквозной паз, расположенный параллельно стыковочной поверхности, в котором установлены с возмож1301697 ВиРА Фиг.2 ностью перемещения защелки, связанные между собой дополнительно введенной пружиной сжатия, при этом посадочный элемент колодки выполнен в виде по меньшей мере двух штырей, имеющих пазы со скосами, а на защелках выполнены скосы, ответные скосам пазов штырей и образующие между собой соответствующие клиновые соединения, и проточки, межосевое расстояние между которыми равно межосевому расстоянию между осями штырей. 2. Устройство по п. 1, отличающееся тем, что, с целью повышения надежности, проточки на защелках выполнены по радиусу, равному радиусу штырей.3. Устройство по пп. 1 и 2, отличающееся тем, что оно снабжено роликами, установленными на свободных концах защелок, а в корпусе выполнены пазы под оси этих роликов, при этом ролики предназначены для взаимодействия с направляющими кассеты.130697 1 г 9 11Вид ВСоставитель И. Бакулина Редактор В. Петраш Техред И. Верес Корректор М. Самборская Заказ 932/19 Тираж 954 Подписное ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий113035, Москва, Ж - 35, Раушская наб., д. 4/5Производственно. полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4