Манипулятор

8360 ф 1975. метри содержащиймеханическую низмом верти- кинематически ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССРГЮ ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ АВТОРСКОМУ( СВИДЕТЕЛЬСТВ таж(53) 62. 229, 72 (088. 8) (56) 1. Патент СНА кл. В 25 д 11/00, опу (54)(57). ИАНИПуЛятОР, корпус, опорную штанг руку с приводом и мех кального перемещения,801013263 А связанную с опорной штангой, имеющую захват с механизмом его горизонтального перемещения, а также пульт управления, о т л й ч а"ю щ и й с я тем, что, с целью упрощения конструкции, он снабжен балкой, установленной на одном конце опорной штанги, а механизм вертикального перемещенияханической руки выполнен в виде особлочной системы, блоки которой один конец троса установлены на балке, а второй конец троса - на механической руке, причем привод механической руки связан с вторым концом троса.Изобретение от но сит ся к ст анко- строению, в частности к подъемно- транспортным средствам, используемым, например, при прокладке силовых и контрольных кабелей в закрытых поме". щениях (тоннели, метро, пром,иаленные 5 цеха и галереи), а также для подъема мелких конструкций.Известен манипулятор, содержащий корпус, опорную штангу, механическую руку с приводом и механизмом верти кального перемещения, кинематически связанную с,опорной штангой, имеющую захват с механизмом его горизонтального перемещения, а также пульт управления Г 1 3 15Недостатками известного устройства являются сложность конструкции, большой вес и размеры.Целью изобретения является упрощение конструкции манипулятора.Цель достигается тем, что Манипулятор, содержащий корпус, опорную штангу, механическую руку с приводом и механизмом вертикального перемещения, кинематически связанную с опорной штангой, имеющую захват с механизмом его горизонтального перемещения, а также пульт управления, снабжен балкой, установленной на одном конце опорной штанги, а механизм вертикального перемещения механической руки. выполнен в виде трособлочной системы, блоки которой и один конец троса установлены на балке, а второй конец троса - .на механической руке, причем привод механической .руки связан со вторым концом троса.На фиг.1 показан манипулятор, общий вид) на фиг.2 - вид А на фиг.1; на фиг,З - конструкция механической 40 руки манипулятора.Манипулятор содержит опорную штангу 1 (Фиг,1) и соединенную с ией сменную балку 2, выполненные из гнутых швеллеров, Сменная балка 2 может иметь 45 разную высоту. С балкой 2 .соединен верхний упор 3, на котором жестко . крепится блок 4. В нижней части штанги 1 расположен подпятник 5 и распорная гайка б, а также выполнены 5 О отверстия 7 для установки кабельных роликов, По опорной штанге 1 переме-. щается механическая рука, включающая выдвижной захват с механизмом его горизонтального перемещения, заключенныв в корпусе 8,.а также механизм вертикального перемещения руки. Оба механизма управляются с пульта 9. Механизм вертикального перемещения включает мотор-редуктор 10 и барабан 11 троса 12, переброшенного через блоки 4 и 13 (фиг.2). Выдвижной за"хват включает съемную 14 и поворотную 15 губки захвата (фиг.З), подшипник 16, скользящий по каркасу 17, а также фасонную гайку 18 и винт 19 пово ротной губки 15, подшипники 2.0, закрепленные на каркасе 17, упор 21 ипружину 22, зубчатые полумуфты 23,24,"25 и 26, шестерни 27, блок 28шестерен, электродвигатель 29, приводящий во вращение последовательношестерни 30, 28, 31, 32 и 27; рычаги33 и 34 переключения полумуфт и электромагниты 35 и 36, передающие поочередно вращательное движение винту 37горизонтального перемещения механической руки, работающему совместнос гайкой 38, жестко закрепленной накорпусе 8 или винту 39 с гайкой 18,приводящему в горизонтальное перемещение винт 19 с губкой 15 с цельюзажатия груза.Манипулятор работает следующимобразом.Внизу на штанге в отверстиях 7крепится кабельный ролик, по которому обычными методами протягиваетсякабель, Включается мотор-редуктор 10,опускается и устанавливается механическая рука в зависании над кабелемтак, чтобы губки захвата 14 и 15 расположились по обе стороны кабеля.Для этого включают (фиг. 3).электромагнит 35, который передвигает полумуфту 25 через рычаг 33 до зацепленияс полумуфтой 24, после чего включается электродвигатель 29.Вращение передается на винт 37.,вращающийся в гайке 38, которая жестко скреплена с корпусом 8, вследствиечего каркас 17 с раздвинутыми губками 14 и 15 захвата передвигается горизонтально до тех пор, пока кабельне расположится между губками и ниже их.Двигатель 29 и электромагнит 35-включают с пульта 9,Включив мотор-редуктор 10, опускают захват ниже до тех пор, пока кабель не войдет в полость между губками 14 и 15, Выключают мотор-редуктор 10. Включают электромагнит 36,при этом полумуфта 23 сцепляется сполумуфтой 26 и при включении электродвигателя 29 винт 39 вращает гайку 18. При вращении гайки 18 передвигается винт 19 с губкой 15 и прижимает кабель к губке 14. Включаютмотор-редуктор 10, при этом на барабан 11 наматывается трос 12, механическая рука поднимается с зажатымкабелем на уровень между кабельнойполкой, на которую необходимо уложить кабель, и вышестоящей полкой,затем мотор-редуктор 10 отключают.Для подачи кабеля вглубь кабельной полки включают электромагнит 35и электродвигателЬ 29, вследствиечего каркас 17 захвата подаетсявперед на нужное расстояние по го, ризонтали.Отключают электромагнит 35 ивключают электромагнит Зб, а электДля прокладки следующего кабеля цикл повторяется..Например, для прокладки кабелей в тоннелях возлекабельных стоек устаиавливается необходимое количество манипуляторов на строительную длину кабепя. 0 родвигатель 29 переключают на обратный ход, при этом подвижная губка15 захвата отходит назад и освобож;.дает кабель, который падает на кабельную полку, отключают электромагнит Зб и включают электромагнит 35 5для возвращения захвата в исходноеположение. Пульты управления манипуляторов подсоединяются к общему переносному пульту управления всей установленной группы манипуляторов (не показан). Электрически манипуляторы соединяются параллельно. Контроль эа работой манипуляторов ведется по контрольному манипулятору (не показан), оборудованному дополнительно устройствами замера высоты подъема механической руки и глубины горизонтального выдвижения захвата.Предлагаемый манйпулятор прост в управлении, механизирует операцию подъема и укладки кабеля на кабельные конструкции,1013263 Составитель О.АфанасьевРедактор .Н.Пуыненкова Техред Л,Пекарь о ор В. Бутяга писно Фили ППП Патент, г. Ужгород, ул. Проектная,Закаэ 2901/23 Тираж ВНИИПИ Государстве по делам иэобрет 113035, Москва, Ж 1079 . Подного комитета СССРний и открытий5, Раушская иаб., д.